JP2019166959A5 - 水中探査を行うシステム及び情報処理装置 - Google Patents

Claims (18)

1. 水中探査を行うシステムであって、
   水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、上空滞在型の無線中継装置と無線通信する無線通信部とを有する複数のブイと、
   前記複数のブイのそれぞれに前記水中ケーブルを介して連結され、自律制御又は外部からの制御により水中を潜水して移動するための駆動部と、前記水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、水中情報を取得する情報取得部とを有する複数の水中移動体と、
   前記複数のブイと無線通信可能な上空滞在型の無線中継装置と、
   前記複数の水中移動体で取得された水中情報に基づいて水中探査の情報処理を行う情報処理装置と、を備え、
   前記上空滞在型の無線中継装置を複数備え、
   前記複数の無線中継装置はそれぞれ、上空から海面に向けて移動通信の３次元セルを形成し、前記３次元セル内に位置する前記ブイ及び他の移動局と無線通信可能であり、
   前記複数の無線中継装置は、無線中継装置間の無線通信により、移動通信網に接続された３次元の無線通信ネットワークを形成し、
   前記情報処理装置は、前記３次元の無線通信ネットワークを形成する前記複数の無線中継装置のいずれかを介して、前記水中移動体が連結された前記ブイと通信することを特徴とするシステム。
2. 請求項１のシステムにおいて、
   前記複数の水中移動体の位置を制御する遠隔制御装置を更に備え、
   前記遠隔制御装置は、前記３次元の無線通信ネットワークを形成する前記複数の無線中継装置のいずれかを介して、前記水中移動体が連結された前記ブイと通信することを特徴とするシステム。
3. 請求項２のシステムにおいて、
   前記遠隔制御装置は、前記複数のブイを分散配置させて海洋の広域にわたって目標の対象を探査する広域探査モードを実行し、その広域探査モードにより前記目標の対象を発見したら、前記広域探査モードから、前記目標の対象を発見した前記水中移動体が連結された前記ブイの近くに周辺の他のブイに連結された水中移動体を集めて前記目標の対象のより詳細に探査する集中探査モードに切り換えて実行することを特徴とするシステム。
4. 請求項１乃至３のいずれかのシステムにおいて、
   前記水中移動体の情報取得部は、光、音波、超音波又は電波を用いて水中を撮像する撮像部を含み、
   前記水中情報は、水中の画像情報を含むことを特徴とするシステム。
5. 請求項１乃至４のいずれかのシステムにおいて、
   前記ブイは、そのブイの周辺における周辺情報を取得する情報取得部を更に有し、
   前記情報処理装置は、前記複数の水中移動体で取得された前記複数の水中情報と前記複数のブイで取得された周辺情報とに基づいて水中探査の情報処理を行うことを特徴とするシステム。
6. 請求項５のシステムにおいて、
   前記ブイの情報取得部は、そのブイの周辺を撮像する撮像部を含み、
   前記周辺情報は、前記ブイの周辺の画像情報を含むことを特徴とするシステム。
7. 請求項５又は６のシステムにおいて、
   前記周辺情報は、前記ブイの位置情報及び前記水中移動体の位置情報の少なくとも一方を含むことを特徴とするシステム。
8. 請求項１乃至７のいずれかのシステムにおいて、
   前記水中探査の対象は、水中の魚群、生物、生物礁、宝物、遺失物、遭難者、海底火山、遺跡、資源、環境及び地形の少なくとも一つであることを特徴とするシステム。
9. 請求項１乃至８のいずれかのシステムにおいて、
   前記情報処理装置は、水中で探査される可能性がある複数種類の水中探査の対象の候補と前記水中情報との関係を蓄積したデータベースを有し、前記水中移動体で取得された水中情報と前記データベースとに基づいて水中探査の情報処理を行い、その情報処理の結果に基づいて水中探査の対象の識別結果を得ることを特徴とするシステム。
10. 請求項９のシステムにおいて、
    前記水中探査の対象の識別結果は、前記複数種類の水中探査の対象の候補の中から特定された一つ又は複数の対象の候補に近づいているのか否か、又は、前記複数種類の水中探査の対象の候補のいずれかが在るのか無いのかの判断結果であることを特徴とするシステム。
11. 請求項９又は１０のシステムにおいて、
    前記情報処理装置は、前記水中移動体で取得された水中情報と前記水中探査の対象の識別結果とに基づいて前記データベースを更新することを特徴とするシステム。
12. 請求項１乃至１１のいずれかのシステムにおいて、
    前記情報処理装置は、前記水中探査の結果を、前記水中探査で見つかった対象の近くに位置する船舶若しくは飛行体又は前記対象の近くに位置する前記水中移動体に送信することを特徴とするシステム。
13. 請求項１乃至１２のいずれかのシステムにおいて、
    前記情報処理装置は、前記水中探査の結果に基づいて前記水中移動体を制御する制御情報を生成し、前記制御情報を前記水中移動体に送信することを特徴とするシステム。
14. 請求項１乃至１３のいずれかのシステムにおいて、
    前記情報処理装置は、地上、船舶又は飛行体に設けられたサーバであることを特徴とするシステム。
15. 請求項１乃至１３のいずれかのシステムにおいて、
    前記情報処理装置は、前記水中移動体、前記ブイ又は前記無線中継装置に設けられたエッジコンピュータであることを特徴とするシステム。
16. 請求項１乃至１５のいずれかのシステムにおいて、
    前記水中移動体はバッテリを備え、
    前記ブイは発電装置を備え、前記水中ケーブルを介して前記水中移動体に電力を供給して前記バッテリを充電することを特徴とするシステム。
17. 請求項１５のシステムにおいて、
    前記ブイの発電装置は、波のエネルギーを利用して発電する波力発電装置であることを特徴とするシステム。
18. 上空滞在型の無線中継装置と無線通信可能な複数のブイに水中ケーブルを介して連結された複数の水中移動体で取得された水中情報に基づいて、水中探査の情報処理を行う情報処理装置であって、
    移動通信網に接続された３次元の無線通信ネットワークを上空から海面に向けて形成する複数の上空滞在型の無線中継装置のいずれかを介して、前記水中移動体が連結された前記ブイと通信することを特徴とする情報処理装置。