CN116560290A - 水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备，涉及水下机器人技术领域，用于解决目前的水下机器人无法进行通信控制和电量控制的问题。控制方法包括：浮漂接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，浮漂与水下机器人通过电缆连接；判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。本申请可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及可以实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

Description

水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备

技术领域

本申请涉及水下机器人技术领域，具体而言，涉及一种水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备。

背景技术

随着国家科技创新和高端制造业的飞速发展，机器人产业逐步发展至人们生活的各个领域，不同类型的智能机器人已经能够代替人工进行各种工作。

水下机器人是一种工作于水下的作业机器人，可替代人工进行水下环境作业。如泳池清洁机器人是一种用于清洁泳池的池底、池壁的水下机器人。泳池清洁机器人可以在不对泳池进行排水的情况下自动进行池底和池壁的清洗。泳池清洁机器人改变了传统的人工刷洗、换水清洁泳池的方式，可以节省人力，并且相比人力清洁泳池清洁机器人清洁的更为彻底。

然而，本申请的发明人发现，目前的泳池清洁机器人为无缆机器人，其缺少人机通信交互功能。当泳池清洁机器人在水中工作时，用户无法及时了解泳池清洁机器人的工作状态和泳池清洗进度等状态信息，以及当泳池清洁机器人出现工作异常时，用户也无法及时掌握异常信息并及时进行调整。

另外，由于目前的泳池清洁机器人的驱动电池安装于泳池清洁机器人的内部，当电池电量不足需要充电时，则还需用户将泳池清洁机器人从泳池中取出，如此不仅会影响泳池清洁机器人的清洁工作进度，也会给用户带来操作的不便，较为费时费力。

基于此，发明人认为目前的关于水下机器人的通信控制和电量控制等方面还有待改进。

发明内容

本申请公开了一种水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备，用于解决目前的水下机器人无法进行通信控制和电量控制的问题。

根据本申请的一方面，提供了一种水下机器人的控制方法。控制方法包括：浮漂接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，浮漂与水下机器人通过电缆连接；判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

根据本申请的一些实施例，浮漂判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则通过浮漂电源为水下机器人电源充电。

根据本申请的一些实施例，控制方法还包括：浮漂将状态信息发送至用户终端；接收来自用户终端的用户指令；执行与用户指令相对应的动作。

根据本申请的一些实施例，用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

根据本申请的一些实施例，浮漂判断出浮漂电源的第二电量低于第二阈值，则向用户终端发出提示信息，指示用户为浮漂电源进行充电；或者判断出浮漂电源的第二电量低于第二阈值，则向用户终端发出提示信息，指示用户通过浮漂为水下机器人进行充电。

根据本申请的另一方面，提供了一种用于控制水下机器人的浮漂。浮漂包括：浮漂电源；通信电路，接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息；控制电路，判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值的情况下，将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

根据本申请的一些实施例，控制电路判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则控制浮漂电源为水下机器人电源充电。

根据本申请的一些实施例，通信电路还将状态信息发送至用户终端，并接收来自用户终端的用户指令；控制电路执行与用户指令相对应的动作，用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

根据本申请的一些实施例，浮漂还包括充电电路，控制电路判断出浮漂电源的第二电量低于第二阈值的情况下，则通信电路向用户终端发出提示信息，以指示用户通过充电电路为浮漂电源进行供电；或者，控制电路判断出浮漂电源的第二电量低于第二阈值的情况下，则通信电路向用户终端发出提示信息，以指示用户通过充电电路为水下机器人进行充电。

根据本申请的又一方面，还提供了一种水下机器人系统。该水下机器人系统包括如上文所述的水下机器人和浮漂。

根据本申请的一些实施例，水下机器人系统为水下机器人清洁系统，水下机器人为用于清洁泳池的泳池清洁机器人。

根据本申请的又一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机可读存储。所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序可以实现如上文所述的控制方法。

根据本申请的又一方面，本申请还提供了一种电子设备。所述电子设备包括一个或多个处理器和存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器可以实现如上文所述的控制方法。

本申请提供的控制方法通过浮漂接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，以及浮漂判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

本申请可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及可以实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本申请示例实施例的控制方法的一流程图；

图2示出本申请示例实施例的浮漂与水下机器人的连接示意图；

图3示出本申请示例实施例的控制方法的另一流程图；

图4a示出本申请示例实施例的控制方法的另一流程图；

图4b示出本申请示例实施例的控制方法的另一流程图；

图5示出本申请示例实施例的浮漂的结构示意图。

附图标记说明：

浮漂1；水下机器人2；电缆3；浮漂电源10；通信电路11；控制电路12；充电电路13；充电接口14。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

根据本申请的一方面，本申请提供了一种水下机器人的控制方法，该控制方法可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及可以实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

下文将结合说明书附图，对本申请进行详细描述。

图1示出本申请示例实施例的控制方法的一流程图，图1包括步骤S100-步骤S200，该方法可以由浮漂所执行。

在步骤S100中，浮漂接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，浮漂与水下机器人通过电缆连接。

例如，图2示出本申请示例实施例的浮漂与水下机器人的连接示意图。如图2所示，浮漂1通过电缆3与水下机器人2连接，浮漂1漂浮于水面，电缆3随着水下机器人2浸没水中。

示例性地，电缆3为可以用于水环境的浮力电缆。浮力电缆具有良好的机械强度和良好的阻水性能，以及具有较轻的重量，可以漂浮或浸没在水环境中。

浮漂1通过电缆3与水下机器人2进行信号通信，如浮漂1通过电缆3接收来自水下机器人2的状态信息。水下机器人2的状态信息至少包括水下机器人2的电量状态信息，如水下机器人2配置有水下机器人电源，电量状态信息包括水下机器人电源的第一电量。

水下机器人2的状态信息还可以包括于水下机器人2的工作状态（如开启或关闭）、工作进度（如泳池清洁机器人的泳池清洗进度）等信息，本申请对此不做限制。

在步骤S200中，浮漂判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

例如，浮漂内还设置有浮漂电源。浮漂通过电缆获取水下机器人的状态信息，其中状态信息包括水下机器人的电量状态信息，如水下机器人电源的第一电量。当浮漂判断出第一电量低于第一阈值时，则表征水下机器人电源电量不足，此时浮漂通过将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

示例性地，水下机器人内设置有继电器，继电器与水下机器人电源连接。继电器还与浮漂内的控制电路通信连接，当控制电路发出电源切换信号后，控制电路控制继电器断开与水下机器人电源的连接，并且将继电器通过电缆（电缆内设置有电源线）与浮漂电源连接，使得浮漂电源为水下机器人供电。

浮漂通过电缆中预设的电源线为水下机器人提供电力支持，为水下机器人进行供电，使得水下机器人在电量不足的情况下，也可以保证正常工作。

示例性地，第一阈值为表征水下机器人电源电量不足的特征值。如第一阈值为20%，即当浮漂判断出水下机器人电源的电量低于20%时，通过浮漂内部的控制电路将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

通过上述示例实施例，本申请提供的控制方法可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

可选地，在步骤S200中，浮漂判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值时，还可以通过浮漂电源为水下机器人电源充电。

例如，当浮漂判断出第一电量低于第一阈值时，则表征水下机器人电源电量不足，此时浮漂还可以通过浮漂电源为水下机器人电源充电。

示例性地，浮漂电源通过电缆（电缆内设置有电源线）与水下机器人电源电连接，基于高电压向低电压传输原理，实现浮漂电源通过电源线向水下机器人电源充电，从而实现对水下机器人的电量控制。

可选地，图3示出本申请示例实施例的控制方法的另一流程图，如图3所示，步骤S100还可以包括步骤S110-S130。

在步骤S110中，浮漂将状态信息发送至用户终端。

在步骤S120中，浮漂接收来自用户终端的用户指令。

在步骤S130中，浮漂执行与用户指令相对应的动作。

例如，浮漂通过电缆获取水下机器人的状态信息后，将状态信息通过无线通信方式（如WIFI通信电路）发送至用户终端上。示例性地，用户终端包括但不限于如手机、电脑、平板、服务器等具有计算处理能力的终端设备。

根据示例实施例，用户根据自身使用需求通过用户终端向浮漂发送用户指令。如用户在获取水下机器人的状态信息，了解水下机器人的工作状态和/或电量状态信息后，基于用户自身使用需求向浮漂发送用户指令。

可选地，用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

水下机器人工作状态控制指令用于指示浮漂控制水下机器人的工作状态，如浮漂通过内部控制电路控制水下机器人的工作状态，如开启水下机器人或关闭水下机器人等。水下机器人供电指令用于指示浮漂将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

可选地，图4a示出本申请示例实施例的控制方法的另一流程图。如图4a所示，该控制方法除步骤S100和S200之外，还可以包括步骤S310。

如图4a所示，在步骤S310中，浮漂判断出浮漂电源的第二电量低于第二阈值，则向用户终端发出提示信息，指示用户为浮漂电源进行充电。

例如，在通过浮漂电源为水下机器人进行供电的过程中，浮漂电源内的第二电量进行电能消耗，当第二电量低于第二阈值时，则表征浮漂电源内电量也不足。则浮漂通过无线通信方式（如WIFI通信电路）向用户终端发出提示信息，以提示用户浮漂电源电量不足，指示用户为浮漂电源进行充电等操作。

示例性地，浮漂内设置有充电电路，充电电路连接浮漂电源。用户通过浮漂上的充电接口连接外部充电源，以实现对浮漂电源的供电，从而可以进一步保证水下机器人在不断电的情况下正常工作。

图4b示出本申请示例实施例的控制方法的另一流程图。如图4b所示，该控制方法除步骤S100和S200之外，还可以包括步骤S320。

可选地，如图4b所示，在步骤S320中，浮漂判断出浮漂电源的第二电量低于第二阈值，则向用户终端发出提示信息，指示用户通过浮漂为水下机器人进行充电。

例如，在通过浮漂电源为水下机器人进行供电的过程中，浮漂电源内的第二电量进行电能消耗，当第二电量低于第二阈值时，则表征浮漂电源内电量也不足。则浮漂通过无线通信方式（如WIFI通信电路）向用户终端发出提示信息，以提示用户浮漂电源电量不足。

示例性地，浮漂内设置有充电电路和充电接口，充电接口连接充电电路，充电电路通过电缆连接水下机器人电源。用户通过浮漂上的充电接口连接外部充电源，以实现对水下机器人电源的充电，从而可以进一步保证水下机器人在不断电的情况下正常工作。

实施例

浮漂通过浮力缆与设置于水下的水下机器人通信连接，浮漂内部的通信电路通过浮力缆中的信号缆与水下机器人进行信号传输，以获取水下机器人的状态信息。水下机器人的状态信息包括水下机器人的工作状态信息和电量状态信息。

浮漂内设置有控制电路，当控制电路判断出水下机器人的电量低于20%时，控制电路将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电，或者控制电路控制浮漂电源为水下机器人电源充电。又或者浮漂内部的通信电路通过无线通信的方式将水下机器人的状态信息发送至用户终端上，用户在获取状态信息后，根据用户自身需求向浮漂发送水下机器人工作状态指令和/或水下机器人供电指令。

浮漂根据水下机器人工作状态指令控制水下机器人的工作状态，如开启水下机器人或关闭水下机器人等。以及浮漂根据水下机器人供电指令将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

浮漂还在浮漂电源的电量低于20%时，通过无线通信的方式将浮漂电源的电量不足的信息发送至用户终端上，提示用户浮漂电源电量不足，指示用户为浮漂电源进行充电等操作；又或者通过无线通信的方式将浮漂电源的电量不足的信息发送至用户终端上，提示用户浮漂电源电量不足，指示用户通过浮漂为水下机器人电源进行充电等操作。

通过上述示例实施例，本申请通过对水下机器人的通信控制和电量控制，可以实现用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的状态信息。通过浮漂电源供电方式代替水下机器人电源供电，以及在浮漂电源电量不足的实况下，通过指示用户为浮漂电源进行供电，或者，可以通过浮漂实现在不取出水下机器人的情况下即可对水下机器人充电，实现对水下机器人的电量控制，可以进一步保证在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

根据本申请的另一方面，本申请提供了一种浮漂，所述浮漂通过电缆与水下机器人连接，可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

图5示出本申请示例实施例的浮漂的结构示意图，如图5所示，浮漂1包括浮漂电源10、通信电路11和控制电路12。

根据示例实施例，通信电路11接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息。

例如，浮漂1通过电缆与水下机器人连接，浮漂1漂浮于水面，电缆随着水下机器人浸没水中。

示例性地，电缆为可以用于水环境的浮力电缆。浮力电缆具有良好的机械强度和良好的阻水性能，以及具有较轻的重量，可以漂浮或浸没在水环境中。

通信电路11通过电缆与水下机器人进行通信，如通信电路11通过电缆接收来自水下机器人的状态信息。水下机器人的状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，如水下机器人配置有水下机器人电源，电量状态信息包括水下机器人电源的第一电量。

水下机器人的状态信息还可以包括于水下机器人的工作状态（如开启或关闭）、工作进度（如泳池清洁机器人的泳池清洗进度）等信息，本申请对此不做限制。

根据示例实施例，控制电路12判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值的情况下，将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

例如，如图5所示，浮漂1内还设置有浮漂电源10。浮漂1通过电缆获取水下机器人的状态信息，其中状态信息包括水下机器人的电量状态信息，如水下机器人电源的第一电量。当控制电路12判断出第一电量低于第一阈值时，则表征水下机器人电源电量不足，此时控制电路12通过将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源10供电。

示例性地，水下机器人内设置有继电器，继电器与水下机器人电源连接。继电器还与浮漂1内的控制电路12通信连接，当控制电路12发出电源切换信号后，控制电路12控制继电器断开与水下机器人电源的连接，并且将继电器通过电缆（电缆内设置有电源线）与浮漂电源10连接，使得浮漂电源10为水下机器人供电。

浮漂1通过电缆中预设的电源线为水下机器人提供电力支持，为水下机器人进行供电，使得水下机器人在电量不足的情况下，也可以保证正常工作。

示例性地，第一阈值为表征水下机器人电源电量不足的特征值。如第一阈值为20%，即当控制电路12判断出水下机器人电源的电量低于20%时，通过浮漂内部的控制电路12将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源10供电。

通过上述示例实施例，本申请提供的浮漂可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

可选地，控制电路12判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值时，还可以控制浮漂电源10为水下机器人电源充电。

例如，当控制电路12判断出第一电量低于第一阈值时，则表征水下机器人电源电量不足，此时浮漂1还可以通过浮漂电源10为水下机器人电源充电。

示例性地，浮漂电源10通过电缆（电缆内设置有电源线）与水下机器人电源电连接，基于高电压向低电压传输原理，实现浮漂电源通过电源线向水下机器人电源充电，从而实现对水下机器人的电量控制。

可选地，通信电路11还将状态信息发送至用户终端，并接收来自用户终端的用户指令，以及控制电路12执行与用户指令相对应的动作，用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

例如，通信电路11通过电缆获取水下机器人的状态信息后，将状态信息通过无线通信方式（如WIFI通信电路）发送至用户终端上。示例性地，用户终端包括但不限于如手机、电脑、平板、服务器等具有计算处理能力的终端设备。

根据示例实施例，用户根据自身使用需求通过用户终端向浮漂发送用户指令。如用户在获取水下机器人的状态信息，了解水下机器人的工作状态和/或电量状态信息后，基于用户自身使用需求向浮漂发送用户指令。

可选地，用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

水下机器人工作状态控制指令用于指示控制电路12控制水下机器人的工作状态，如浮漂通过内部控制电路控制水下机器人的工作状态，如开启水下机器人或关闭水下机器人等。水下机器人供电指令用于指示控制电路12将水下机器人的供电方式由水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。

可选地，如图5所示，浮漂1还包括充电电路13和充电接口14。

根据示例实施例，控制电路12判断出浮漂电源10的第二电量低于第二阈值的情况下，则通信电路11向用户终端发出提示信息，以指示用户通过充电电路13为浮漂电源10进行供电。

例如，在通过浮漂电源10为水下机器人进行供电的过程中，浮漂电源10内的第二电量进行电能消耗，当第二电量低于第二阈值时，则表征浮漂电源内电量也不足。则通信电路11通过无线通信方式（如WIFI通信电路）向用户终端发出提示信息，以提示用户浮漂电源10电量不足，指示用户为浮漂电源10进行充电等操作。

示例性地，浮漂1内设置有充电电路13，充电电路13连接浮漂电源10。用户通过浮漂1上的充电接口14连接外部充电源，以实现对浮漂电源10的供电，从而可以进一步保证水下机器人在不断电的情况下正常工作。

根据示例实施例，控制电路12判断出浮漂电源10的第二电量低于第二阈值的情况下，则通信电路11向用户终端发出提示信息，以指示用户通过充电电路13为水下机器人电源进行供电。

例如，在通过浮漂电源10为水下机器人进行供电的过程中，浮漂电源10内的第二电量进行电能消耗，当第二电量低于第二阈值时，则表征浮漂电源内电量也不足。则通信电路11通过无线通信方式（如WIFI通信电路）向用户终端发出提示信息，以提示用户浮漂电源10电量不足。

示例性地，浮漂内设置有充电电路13和充电接口14，充电接口14连接充电电路13，充电电路13通过电缆3连接水下机器人电源。用户通过浮漂1上的充电接口14连接外部充电源，以实现对水下机器人电源的充电，从而可以进一步保证水下机器人在不断电的情况下正常工作。

通过上述示例实施例，本申请提供的浮漂通过对水下机器人的通信控制和电量控制，可以实现用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的状态信息。通过浮漂电源供电方式代替水下机器人电源供电，以及在浮漂电源电量不足的实况下，通过指示用户为浮漂电源进行供电，或者，可以通过浮漂实现在不取出水下机器人的情况下即可对水下机器人充电实现对水下机器人的电量控制，可以进一步保证在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。

根据本申请的又一方面，还提供了一种水下机器人系统。该水下机器人系统包括如上文所述的水下机器人和浮漂。

可选地，所述水下机器人系统为水下机器人清洁系统，所述水下机器人为用于清洁泳池的泳池清洁机器人。

根据本申请的又一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机可读存储。所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序可以实现如上文所述的控制方法。

根据本申请的又一方面，本申请还提供了一种电子设备。所述电子设备包括一个或多个处理器和存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器可以实现如上文所述的控制方法。

最后应说明的是，以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，尽管参照前述实施例对本申请进行详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种水下机器人的控制方法，其特征在于，包括：

浮漂接收来自水下机器人的状态信息，所述状态信息至少包括所述水下机器人的电量状态信息，所述浮漂与所述水下机器人通过电缆连接；

判断出所述电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将所述水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电；

判断出所述浮漂电源的第二电量低于第二阈值，则向用户终端发出提示信息，指示用户为所述浮漂电源进行充电；或者

判断出所述浮漂电源的第二电量低于第二阈值，则向用户终端发出提示信息，指示用户通过所述浮漂为所述水下机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

判断出所述电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则通过浮漂电源为水下机器人电源充电。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述浮漂将所述状态信息发送至用户终端；

接收来自所述用户终端的用户指令；

执行与所述用户指令相对应的动作。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

5.一种浮漂，用于执行如权利要求1-4中任一所述的控制方法，其特征在于，所述浮漂通过电缆与水下机器人连接，所述浮漂包括：

浮漂电源；

通信电路，接收来自水下机器人的状态信息，所述状态信息至少包括所述水下机器人的电量状态信息；

控制电路，判断出所述电量状态信息的第一电量低于第一阈值的情况下，将所述水下机器人电源供电切换为所述浮漂电源供电；

充电电路，所述控制电路判断出所述浮漂电源的第二电量低于第二阈值的情况下，则所述通信电路向用户终端发出提示信息，以指示用户通过所述充电电路为所述浮漂电源进行充电；或者

所述控制电路判断出所述浮漂电源的第二电量低于第二阈值的情况下，则所述通信电路向用户终端发出提示信息，以指示用户通过所述充电电路为所述水下机器人进行充电。

6.根据权利要求5所述的浮漂，其特征在于，所述控制电路判断出所述电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则控制所述浮漂电源为水下机器人电源充电。

7.根据权利要求5所述的浮漂，其特征在于，所述通信电路还将所述状态信息发送至用户终端，并接收来自所述用户终端的用户指令；

所述控制电路执行与所述用户指令相对应的动作，所述用户指令至少包括水下机器人工作状态控制指令和水下机器人供电指令。

8.一种水下机器人系统，其特征在于，包括如权利要求5-7中任一所述的水下机器人和浮漂。

9.根据权利要求8所述的水下机器人系统，其特征在于，所述水下机器人系统为水下机器人清洁系统，所述水下机器人为泳池清洁机器人。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序实现如权利要求 1-4中任一所述的控制方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的控制方法。