JP2019166865A - 船舶用航行支援装置 - Google Patents
船舶用航行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019166865A JP2019166865A JP2018054149A JP2018054149A JP2019166865A JP 2019166865 A JP2019166865 A JP 2019166865A JP 2018054149 A JP2018054149 A JP 2018054149A JP 2018054149 A JP2018054149 A JP 2018054149A JP 2019166865 A JP2019166865 A JP 2019166865A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- collision
- collision point
- vertex
- calculation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 65
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
- B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B43/00—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for
- B63B43/18—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for preventing collision or grounding; reducing collision damage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/22—Plotting boards
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/937—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of marine craft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/10—Providing two-dimensional and co-ordinated display of distance and direction
- G01S7/12—Plan-position indicators, i.e. P.P.I.
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/22—Producing cursor lines and indicia by electronic means
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B3/00—Audible signalling systems; Audible personal calling systems
- G08B3/02—Audible signalling systems; Audible personal calling systems using only mechanical transmission
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
- G08G3/02—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Public Health (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本実施形態に係る船舶用航行支援装置の構成について説明する。図1は、本実施形態に係る船舶用航行支援装置を含むシステムの全体構成を示す図である。図2は、船舶用航行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図3は、船舶用航行支援装置の機能構成を示すブロック図である。
船舶用航行支援装置の衝突危険範囲の算出に係る動作について説明する。図4は、船舶用航行支援装置の動作を示すフローチャートである。図5は、他船に設定される安全航過領域を示す概略図である。なお、図4においては、TT処理部により自船、他船それぞれの位置座標、速度ベクトルが事前に算出され、AISが他船の船舶データを受信しているものとする。
衝突点の算出方法について説明する。なお、ここでは、本実施形態の理解のため、自船と他船に設定された安全航過領域の頂点との衝突点の説明に先立って、自船と他船との衝突点の算出方法を説明する。図6は、自船と他船との衝突点を示す概略図である。図7は、自船と他船に設定された安全航過領域における頂点との衝突点を示す概略図である。
b)他船2と自船1が同速のとき
・XiVt0x+YiVt0y<0のとき…衝突点は1個
・XiVt0x+YiVt0y≧0のとき…衝突点はなし
c)他船2が自船1より速いとき
・D>0かつXiVt0x+YiVt0y<0のとき…衝突点は2個
・D=0かつXiVt0x+YiVt0y<0のとき…衝突点は1個
・D<0のとき…衝突点はなし
但し、上記分類において、D,Xi,Yiは、
衝突点算出処理について説明する。図8は、衝突点算出処理の動作を示すフローチャートである。
衝突点の結線方法について説明する。図9及び図10は、いずれも互いに接する2つの衝突危険範囲を示す概略図であり、図9は、1つの頂点のみが1つの衝突点を持つ場合を示し、図10は、2つの頂点が1つの衝突点を持つ場合を示す。図11〜図13は、互いに重なる2つの衝突危険範囲を示し、図11は、1つの頂点のみが1つの衝突点を持ち、この頂点に隣接する頂点が衝突点を持たない場合を示し、図12は、2つの頂点が衝突点を持たない場合を示し、図13は、1つの頂点のみが1つの衝突点を持ち、この頂点に隣接しない頂点が衝突点を持たない場合を示す。
b)他船2と自船1とが同速のとき…領域が存在しない、または1つの領域が存在する
c)他船2が自船1よりも速いとき…領域が存在しない、もしくは1つか2つの領域が存在する
即ち、他船2と自船1との速力比と、安全航過領域の各頂点について算出された衝突点Pの発生状態によって、上記a〜cの分類に対応して以下のように判定する。
安全航過領域の隣接する頂点同士が衝突点を持つ場合のみ、衝突点同士を線分で接続する。すべての頂点が衝突点を持てば得られる衝突危険範囲が閉領域となるが、衝突点を持たない頂点が存在すれば、この頂点に隣接する2つの頂点について算出された衝突点が接続されないこととなるため、衝突危険範囲が開領域となる。
各頂点の衝突点の数に応じて次の3つの状況が考えられる。
c1)2つの衝突危険範囲が分離している
c2)2つの衝突危険範囲が接している
c3)2つの衝突危険範囲が重なっている、つまり1つの衝突危険範囲が存在するように見える
上記c1〜c3それぞれの状況について以下に詳述する。
安全航過領域の各頂点の衝突点が2つあるときは、頂点毎に2つの衝突点までの到達時間を比較し、到達時間が短い衝突点と長い衝突点とにグループ分けする。そして、グループ毎に互いに隣接する頂点の衝突点を線分で接続する。結果として、2つの分離した閉空間ができる。なお、衝突時間の長短は、(5)式の分子の±が正の場合の解と、負の場合の解に対応する。
安全航過領域の各頂点のうち、1つの衝突点を持つ頂点があり、それ以外の頂点はすべて2つの衝突点を持つ場合、2つの衝突点を持つ頂点毎に2つの衝突点までの到達時間を比較し、到達時間の短い衝突点と長い衝突点とにグループ分けする。そして、グループ毎に互いに隣接する頂点の衝突点を線分で接続する。この際に、衝突点が1つしかない頂点に関しては、両方のグループに属するものとして隣接する頂点の両グループの衝突点と結線する。
上記c1),c2)以外の場合は、2つの衝突危険範囲が重なり1つの衝突危険範囲として表示されることになる。このような場合、安全航過領域の各頂点のうち衝突点が存在しないものがあるとき、2つの衝突点を持つ頂点毎に2つの衝突点までの到達時間を比較し、到達時間の短い衝突点と長い衝突点にグループ分けする。そして、グループ毎に隣接する頂点の衝突点同士を線分で接続する。この際、衝突点を1つしか持たない頂点に関しては、両方のグループに属するものとして隣接する頂点の両グループの衝突点と結線する。
この図においては、頂点E1のみが衝突点を持たず、頂点E5が1つの衝突点を持つ場合である。この場合、衝突点P5は両方のグループに属するため、衝突点P4A,P4B,P6A,P6Bと結線される。また、隣接する頂点E1が衝突点を持たない頂点E2,E8の衝突点P2A,P2B/P8A,P8Bについては、図13に点線で示されるように衝突点P2AとP2B、衝突点P8AとP8Bがそれぞれ結線され、いずれの場合にも1つの閉領域ができる。
結線関係判定処理について説明する。上述したように、衝突危険範囲の算出に係る衝突点の結線方法は複数パターンに分類されるため、結線関係判定処理によりそれぞれのパターンに対応した結線処理が判定された後、この結線処理が実行される。図14は、結線関係判定処理の動作を示すフローチャートである。
第1結線処理について説明する。図15は、第1結線処理の動作を示すフローチャートである。この第1結線処理は、他船の速力が自船の速力以下であり、衝突危険範囲としての領域が1つであることを想定した処理である。
第2結線処理について説明する。図16は、第2結線処理の動作を示すフローチャートである。この第2結線処理は、他船の速力が自船の速力より大きく、他船に設定された安全航過領域を構成する複数の頂点において、衝突点を持たない頂点が存在し、2つの衝突危険範囲が重なることを想定した処理である。
第3結線処理について説明する。図17は、第3結線処理の動作を示すフローチャートである。この第3結線処理は、他船の速力が自船の速力より大きく、他船に設定された安全航過領域を構成する複数の頂点において、衝突点が1つのみの頂点が存在し、2つの衝突危険範囲が接することを想定した処理である。
2 他船
304 領域設定部
305 衝突点算出部
306 衝突危険範囲算出部
Claims (3)
- 自船と他船との衝突危険範囲を算出して船舶の航行支援を行う船舶用航行支援装置であって、
複数の頂点から構成されて前記他船を取り囲む多角形状の安全航過領域を前記他船に対して設定する領域設定部と、
前記自船の速力と、該自船と前記他船との相対位置及び該他船の速度ベクトルとに基づいて、前記安全航過領域を構成する複数の頂点のそれぞれと前記自船との衝突点を算出する衝突点算出部と、
前記衝突点算出部により算出された複数の衝突点を結線することにより前記衝突危険範囲を算出する衝突危険範囲算出部と
を備える船舶用航行支援装置。 - 少なくとも、前記他船の船種、航海ステータス、船体長、船体幅のいずれか1つを含む他船情報を取得する他船情報取得部を更に備え、
前記領域設定部は、前記安全航過領域の形状、大きさ、または前記他船の位置と前記安全航過領域の中心との相対位置のうちいずれか1つを前記他船情報に基づいて設定することを特徴とする請求項1に記載の船舶用航行支援装置。 - 前記他船情報は、少なくとも前記他船の船種を含み、
前記領域設定部は、前記他船情報に示される前記他船の船種に基づいて、前記他船の位置と前記安全航過領域の中心との相対位置を設定することを特徴とする請求項2に記載の船舶用航行支援装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018054149A JP6618562B2 (ja) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 船舶用航行支援装置 |
US16/975,775 US11776411B2 (en) | 2018-03-22 | 2019-03-20 | Ship navigation assisting device |
EP19771861.2A EP3770882A4 (en) | 2018-03-22 | 2019-03-20 | NAVIGATION AID DEVICE FOR A SHIP |
PCT/JP2019/011684 WO2019182007A1 (ja) | 2018-03-22 | 2019-03-20 | 船舶用航行支援装置 |
KR1020207024127A KR20200133732A (ko) | 2018-03-22 | 2019-03-20 | 선박용 항행 지원 장치 |
CN201980020362.8A CN111971726B (zh) | 2018-03-22 | 2019-03-20 | 船舶航行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018054149A JP6618562B2 (ja) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 船舶用航行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019166865A true JP2019166865A (ja) | 2019-10-03 |
JP6618562B2 JP6618562B2 (ja) | 2019-12-11 |
Family
ID=67987845
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018054149A Active JP6618562B2 (ja) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 船舶用航行支援装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11776411B2 (ja) |
EP (1) | EP3770882A4 (ja) |
JP (1) | JP6618562B2 (ja) |
KR (1) | KR20200133732A (ja) |
CN (1) | CN111971726B (ja) |
WO (1) | WO2019182007A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022239401A1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 古野電気株式会社 | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム |
WO2022264550A1 (ja) * | 2021-06-15 | 2022-12-22 | 古野電気株式会社 | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム |
WO2023286825A1 (ja) * | 2021-07-15 | 2023-01-19 | 日本無線株式会社 | 航行支援装置、航行支援方法、プログラム |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112729314A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-04-30 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种基于电子舰操图的舰艇机动绘算方法 |
CN113012473B (zh) * | 2021-02-07 | 2022-04-19 | 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司 | 一种低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法 |
CN114283621A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-05 | 武汉理工大学 | 基于船舶交通流的内河渡线会遇风险识别及决策方法 |
CN116312063A (zh) * | 2023-05-23 | 2023-06-23 | 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 | 一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质 |
CN117972452B (zh) * | 2024-03-28 | 2024-06-21 | 交通运输部南海航海保障中心广州海事测绘中心 | 基于s-127的海上船舶行为符合性识别方法、系统及电子介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07246998A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | 船舶用航行支援装置 |
JPH07304496A (ja) * | 1994-05-12 | 1995-11-21 | Tokimec Inc | 避航誘導装置 |
KR20090092462A (ko) * | 2008-02-27 | 2009-09-01 | 창원대학교 산학협력단 | 선박내에서의 위치 추적 시스템 및 그 방법 |
JP2013107488A (ja) * | 2011-11-21 | 2013-06-06 | Japan Marine United Corp | 運航支援装置及び船 |
JP2017054215A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 古野電気株式会社 | 情報表示装置及び情報表示方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6408248B1 (en) | 2000-07-11 | 2002-06-18 | Northrop Grumman Corporation | Apparatus and method for providing accurate boundaries of predicted areas of danger for collision avoidance |
FR2875913A1 (fr) * | 2004-09-29 | 2006-03-31 | Sea On Line Sa | Systeme d'alerte anti-collision installe a bord d'un vehicule marin et procede d'analyse anti-collision |
CN104064055B (zh) * | 2014-07-01 | 2016-04-20 | 大连海事大学 | 一种内河通航船舶超高检测预警系统及其工作方法 |
US9927520B1 (en) * | 2015-07-23 | 2018-03-27 | Brunswick Corporation | Method and system for close proximity collision detection |
CN106875755B (zh) * | 2017-02-28 | 2018-06-29 | 中国人民解放军空军装备研究院雷达与电子对抗研究所 | 一种基于复杂度的空中交通冲突管理方法和装置 |
-
2018
- 2018-03-22 JP JP2018054149A patent/JP6618562B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-20 CN CN201980020362.8A patent/CN111971726B/zh active Active
- 2019-03-20 US US16/975,775 patent/US11776411B2/en active Active
- 2019-03-20 EP EP19771861.2A patent/EP3770882A4/en active Pending
- 2019-03-20 WO PCT/JP2019/011684 patent/WO2019182007A1/ja active Application Filing
- 2019-03-20 KR KR1020207024127A patent/KR20200133732A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07246998A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | 船舶用航行支援装置 |
JPH07304496A (ja) * | 1994-05-12 | 1995-11-21 | Tokimec Inc | 避航誘導装置 |
KR20090092462A (ko) * | 2008-02-27 | 2009-09-01 | 창원대학교 산학협력단 | 선박내에서의 위치 추적 시스템 및 그 방법 |
JP2013107488A (ja) * | 2011-11-21 | 2013-06-06 | Japan Marine United Corp | 運航支援装置及び船 |
JP2017054215A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 古野電気株式会社 | 情報表示装置及び情報表示方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022239401A1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 古野電気株式会社 | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム |
WO2022264550A1 (ja) * | 2021-06-15 | 2022-12-22 | 古野電気株式会社 | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム |
WO2023286825A1 (ja) * | 2021-07-15 | 2023-01-19 | 日本無線株式会社 | 航行支援装置、航行支援方法、プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111971726B (zh) | 2023-02-28 |
US11776411B2 (en) | 2023-10-03 |
KR20200133732A (ko) | 2020-11-30 |
US20200410869A1 (en) | 2020-12-31 |
JP6618562B2 (ja) | 2019-12-11 |
WO2019182007A1 (ja) | 2019-09-26 |
EP3770882A4 (en) | 2021-12-15 |
CN111971726A (zh) | 2020-11-20 |
EP3770882A1 (en) | 2021-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6618562B2 (ja) | 船舶用航行支援装置 | |
US20200278433A1 (en) | Real-time monitoring of surroundings of marine vessel | |
US20170052029A1 (en) | Ship display device | |
JP7270812B2 (ja) | 衝突警報装置及び衝突警報方法 | |
JP4925525B2 (ja) | 他船表示装置 | |
JP6150418B2 (ja) | 情報表示装置、魚群探知機及び情報表示方法 | |
CN111536962B (zh) | 智能船舶的航线规划方法及装置、存储介质、计算机设备 | |
US9418558B1 (en) | Autonomous collision avoidance navigation system and method | |
JP5102886B2 (ja) | 画像表示システム及び画像表示方法及びプログラム | |
JP7255794B2 (ja) | 妨害ゾーン判断方法、移動体用システム及び妨害ゾーン表示方法 | |
US11548598B2 (en) | Image generating device and method of generating image | |
JP4965035B2 (ja) | 船舶表示装置および港湾監視装置 | |
CN110543179A (zh) | 一种基于三维稀疏阵列声源方位识别的水面目标躲避方法 | |
Kim et al. | Field experiment of autonomous ship navigation in canal and surrounding nearshore environments | |
CN112101558A (zh) | 基于d-s证据理论的无人船态势感知及避碰决策方法、装置 | |
US11200749B2 (en) | Systems and methods of augmented reality visualization based on sensor data | |
US20230399082A1 (en) | Obstruction zone generation device and method | |
JPH0431439B2 (ja) | ||
JP7489289B2 (ja) | 航路演算装置 | |
WO2022091677A1 (ja) | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム | |
EP4047313B1 (en) | Tidal current information display device | |
JP3118329U (ja) | 離着桟業務支援装置 | |
US20230034904A1 (en) | Systems and methods for an automatic identification system (ais) heads up display | |
WO2024057826A1 (en) | Navigation supporting device, navigation supporting system, navigation supporting method, and navigation supporting program | |
EP4173942A1 (en) | Navigation assistance device using augmented reality and 3d images |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190805 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190808 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190822 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191029 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6618562 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |