JP2019162684A - 把持制御装置、把持システム、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、マニピュレータ10の構成図である。マニピュレータ10は、図1には不図示の制御装置20(図4参照)とともに、マニピュレータシステム100を構成している。マニピュレータ10は、ロボットアームとも称されうる。マニピュレータ10は、対象物Tを把持し、当該対象物Tが存在した位置から別の場所に移す。マニピュレータ10は、把持装置の一例である。マニピュレータシステム100は、把持システムの一例である。制御装置20は、把持制御装置の一例である。
x=a1・x1+a2・x2+・・・+an・xn ・・・(1)
図15は、第2実施形態のエンドエフェクタ13Aの斜視図、図16は、エンドエフェクタ13Aの側面図である。本実施形態のマニピュレータ10Aでは、エンドエフェクタ13Aの把持部材(可動部材)は、挟持部材141である。挟持部材141は、端面13aから当該端面13aと交差する方向(直交する方向)に突出している。挟持部材141は、第二アクチュエータ16Aによって、それぞれ、端面13aと交差する方向(図15,16のZ方向)に伸縮可能に構成されるとともに、端面13aに沿う方向(図15,16のX方向およびY方向)に移動可能に構成されている。制御装置20は、複数(二つ以上)の挟持部材141が選択的に突出し、対象物Tを挟持するよう、第二アクチュエータ16Aを制御する。エンドエフェクタ13Aは、例えば、表面が曲面やメッシュのような、吸着パッド14によっては把持できない対象物Tを把持することができる。第二アクチュエータ16Aは、アクチュエータの一例である。
図18は、第2実施形態の変形例のエンドエフェクタ13Bの側面図である。本変形例のマニピュレータ10Bでは、エンドエフェクタ13Bの把持部材(可動部材)は、掬い上げ部材142である。掬い上げ部材142は、端面13aから当該端面13aと交差する方向(直交する方向)に突出している。掬い上げ部材142の端部には、ペアを構成する他の掬い上げ部材142に近付く方向に向けて鉤型に曲がるように突出したフック142aが設けられている。掬い上げ部材142は、第二アクチュエータ16Aによって、それぞれ、端面13aと交差する方向に伸縮可能に構成されるとともに、端面13aに沿って移動可能に構成されている。制御装置20は、複数(二つ以上)の掬い上げ部材142が選択的に突出し、対象物Tを掬い上げるよう、第二アクチュエータ16Aを制御する。エンドエフェクタ13Bは、吸着パッド14や挟持部材141によっては把持できない対象物Tを把持することができる。
Claims (10)
- 対象物を把持する把持装置を制御する把持制御装置であって、
把持部材の数および配置によって定められる複数の把持形態の中から、前記対象物の情報としての第一情報に基づいて、前記対象物に対する少なくとも一つの前記把持形態を選択する選択部と、
前記把持装置の情報としての第二情報および障害物の情報としての第三情報のうち少なくとも一方に基づいて、選択された前記把持形態を実現する使用形態を決定する第一決定部と、
前記決定された使用形態によって少なくとも一つの前記把持部材が前記対象物を把持するよう前記把持装置を制御する制御部と、
を備えた、把持制御装置。 - 選択された前記把持形態における前記把持部材による前記対象物の把持位置および把持姿勢を決定する第二決定部を備えた、請求項1に記載の把持制御装置。
- 前記把持形態を実現しうる前記使用形態の候補毎に、前記把持装置が現在位置および現在姿勢から前記障害物と干渉することなく前記把持位置および把持姿勢に到達できるか否かを判断可能な、判断部を備え、
前記第一決定部は、現在位置および現在姿勢から前記障害物と干渉することなく前記把持位置および把持姿勢に到達できる前記候補の中から、前記使用形態を決定する、請求項2に記載の把持制御装置。 - 前記第一情報、前記第二情報、および前記第三情報のうち少なくともいずれか一つに基づいて、前記把持形態を実現しうる前記使用形態の候補毎に、少なくとも一つの物理量に基づいたスコアであって前記第一決定部における決定の指標とするスコアを算出するスコア算出部を備え、
前記第一決定部は、前記スコアが最も高い前記候補を、前記使用形態として決定する、請求項1〜3のうちいずれか一つに記載の把持制御装置。 - 前記第一情報には、前記把持部材によって把持することが可能な領域を示す第四情報が含まれ、
前記選択部は、前記第四情報と各把持形態における前記把持部材の配置とに基づいて、複数の前記把持形態の中から、前記対象物に対する少なくとも一つの前記把持形態を選択する、請求項1〜4のうちいずれか一つに記載の把持制御装置。 - 前記把持装置は一直線上に並んだ三つ以上の前記把持部材を有し、
前記選択部が選択可能な複数の前記把持形態には、使用しない前記把持部材の両側に使用する前記把持部材が配置された把持形態は含まれない、請求項1〜5のうちいずれか一つに記載の把持制御装置。 - 前記制御部は、前記第一決定部によって使用が決定された複数の把持部材に含まれる第一把持部材と障害物との距離が所定距離以内となる場合であって、当該第一把持部材以外の把持部材によって対象物を把持できる場合には、前記第一把持部材と障害物との距離が所定距離以内である状態において前記第一把持部材が非作動となるよう前記把持装置を制御する、請求項1〜6のうちいずれか一つに記載の把持制御装置。
- 対象物を把持する把持装置を制御する把持制御装置であって、
把持部材の数および配置によって定められる複数の把持形態の中から、前記対象物に対する少なくとも一つの前記把持形態を選択する選択部と、
選択された前記把持形態を実現する使用形態を決定する第一決定部と、
前記決定された使用形態によって少なくとも一つの前記把持部材が前記対象物を把持するよう前記把持装置を制御する制御部と、
を備えた、把持制御装置。 - 請求項1〜8のうちいずれか一つに記載の把持制御装置と、
把持部材と、前記把持制御装置によって制御され前記把持部材を作動させるアクチュエータと、を有した、マニピュレータと、
を備えた、把持システム。 - コンピュータを、請求項1〜8のうちいずれか一つに記載の把持制御装置の、
前記選択部、前記第一決定部、および前記制御部として機能させるプログラム。
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