JP2019159811A - 飛行管理システム及び飛行装置 - Google Patents

飛行管理システム及び飛行装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2019159811A
JP2019159811A JP2018045743A JP2018045743A JP2019159811A JP 2019159811 A JP2019159811 A JP 2019159811A JP 2018045743 A JP2018045743 A JP 2018045743A JP 2018045743 A JP2018045743 A JP 2018045743A JP 2019159811 A JP2019159811 A JP 2019159811A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
flight
flying device
unit
flying
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018045743A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7030571B2 (ja
Inventor
正之 立岩
Masayuki Tateiwa
正之 立岩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KDDI Corp
Original Assignee
KDDI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KDDI Corp filed Critical KDDI Corp
Priority to JP2018045743A priority Critical patent/JP7030571B2/ja
Priority to US16/976,187 priority patent/US11341862B2/en
Priority to PCT/JP2019/005077 priority patent/WO2019176423A1/ja
Publication of JP2019159811A publication Critical patent/JP2019159811A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7030571B2 publication Critical patent/JP7030571B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G7/00—Traffic control systems for simultaneous control of two or more different kinds of craft
    • G08G7/02—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D25/00—Emergency apparatus or devices, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plant
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plant using steam, electricity, or spring force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
    • G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G05D1/0688—Emergency descent
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B31/00—Predictive alarm systems characterised by extrapolation or other computation using updated historic data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/012—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from other sources than vehicle or roadside beacons, e.g. mobile networks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0056—Navigation or guidance aids for a single aircraft in an emergency situation, e.g. hijacking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0091—Surveillance aids for monitoring atmospheric conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power

Abstract

【課題】飛行装置が車両に落下する確率を低減させる。【解決手段】飛行管理システムＳ１は、車両が走行する道路上を飛行する飛行装置１と、飛行装置を管理する飛行管理装置２と、を備え、飛行装置１は、飛行装置１が落下する可能性があることを特定する特定部１６２と、飛行装置１が落下する可能性がある場合に、飛行中の位置を示す位置情報とともに、落下する可能性があることを示す通知情報を飛行管理装置２に送信する通信部１３と、を有し、飛行管理装置２は、通知情報を受信した場合に、位置情報に対応する位置を走行中の車両に対して警報情報を送信する通知部２５４を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行装置を管理するための飛行管理システム及び飛行装置に関する。
従来、飛行装置が落下回避領域に接近している場合に、飛行装置の飛行速度を上昇させるように制御することで、落下回避領域に落下する確率を下げる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２０１７−２１０１５６号公報
従来の技術を用いることで飛行装置が落下する確率を下げることができるとしても、落下しないとは限らない。飛行装置が道路上を飛行している間に落下すると、道路を走行中の車両が破壊されたり、車両内の人が死傷したりするおそれがあった。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置が車両に落下する確率を低減させることを目的とする。
本発明の第１の態様の飛行管理システムは、車両が走行する道路上を飛行する飛行装置と、前記飛行装置を管理する飛行管理装置と、を備え、前記飛行装置は、前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する特定部と、前記飛行装置が落下する可能性がある場合に、飛行中の位置を示す位置情報とともに、落下する可能性があることを示す通知情報を前記飛行管理装置に送信する通信部と、を有し、前記飛行管理装置は、前記通知情報を受信した場合に、前記位置情報に対応する位置を走行中の前記車両に対して警報情報を送信する通知部を有する。
前記特定部は、例えば、前記飛行装置を駆動させるための電力を供給する電池の残量に基づいて前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する。前記特定部は、風速及び風の向きに基づいて、前記飛行装置が落下する可能性があることを特定してもよい。
前記飛行管理装置は、前記飛行装置の飛行速度と飛行方向とに基づいて、前記飛行装置が落下する可能性がある要注意エリアを推定する飛行管理装置推定部をさらに有し、前記通知部は、前記飛行管理装置推定部が推定した前記要注意エリア内を走行中の前記車両に対して前記警報情報を送信してもよい。
前記飛行装置は、前記飛行装置の飛行速度と飛行方向とに基づいて、前記飛行装置が落下する可能性がある要注意エリアを推定する飛行装置推定部をさらに有し、前記通信部は、前記要注意エリアを示すエリア情報を含む通知情報を飛行管理装置に送信し、前記通知部は、前記エリア情報が示す前記要注意エリア内を走行中の前記車両に対して前記警報情報を送信してもよい。
前記通知部は、前記飛行装置が落下する可能性がある道路を管理する機関に前記警報情報を送信してもよい。前記通知部は、前記飛行装置に電波が届く可能性がある携帯電話網の基地局を介して前記車両に対して前記警報情報を送信してもよい。前記通知部は、前記飛行装置の落下後にも継続して前記警報情報を送信してもよい。
本発明の第２の態様の飛行装置は、車両が走行する道路上を飛行する飛行装置であって、前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する特定部と、前記飛行装置が落下する可能性がある場合に、前記道路を走行する前記車両に向けて警報情報を出力する出力部と、を有する。
前記特定部は、例えば、前記飛行装置を駆動させるための電力を供給する電池の残量に基づいて前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する。前記特定部は、風速及び風の向きに基づいて前記飛行装置が落下する可能性があることを特定してもよい。
前記飛行装置が落下する可能性がある要注意エリアを推定する推定部をさらに有し、前記出力部は、前記要注意エリアを走行中の前記車両に向けて警報情報を出力してもよい。
前記出力部は、前記警報情報として、前記要注意エリアを走行中の前記車両に向けて光を照射してもよい。前記出力部は、前記警報情報として、前記飛行装置が落下する蓋然性の高さに応じた大きさの信号を出力してもよい。
本発明によれば、飛行装置が車両に落下する確率を低減させることができるという効果を奏する。
飛行管理システムの概要を説明するための図である。 飛行装置の構成を示す図である。 飛行管理装置の構成を示す図である。 飛行管理システムにおける処理シーケンスを示す図である。 第２の実施形態に係る飛行装置の構成を示す図である。
＜第１の実施形態＞
［飛行管理システムＳの概要］
図１は、飛行管理システムＳの概要を説明するための図である。飛行管理システムＳは、飛行装置１が落下する可能性がある場合に、飛行装置１が落下する可能性があるエリア内の道路を走行中の車両に対して警告するためのシステムである。飛行装置１は、例えば無人で飛行が可能なドローンである。
飛行管理システムＳは、飛行装置１と、飛行管理装置２とを備える。飛行管理装置２は、飛行装置１の飛行方向及び飛行速度等を管理するためのサーバであり、飛行装置１の飛行を管理する事業者により使用される。道路情報提供装置３は、道路を管理する事業者が使用するサーバであり、道路情報提供装置３は、道路に設置されている道路情報発信装置５を介して車両に各種の情報を送信する。
飛行装置１は、例えば携帯電話網の基地局４を介して、定期的に飛行位置を示す位置情報を飛行管理装置２に送信する。飛行装置１は、自身が落下する蓋然性の高さを監視し、落下する蓋然性が所定の値以上であると判定した場合に、落下する可能性があることを示す通知情報を飛行管理装置２に送信する。
飛行管理装置２は、飛行装置１が落下する可能性があるということを特定した場合に、道路情報提供装置３を介して警報情報を車両に通知する。例えば、飛行管理装置２は、飛行装置１から通知情報を受信すると、飛行装置１が落下する可能性があることを示す警報情報を道路情報提供装置３に送信する。飛行管理装置２は、例えば、飛行装置１が落下する可能性がある位置、及び各位置に飛行装置１が落下する蓋然性の高さを含む警報情報を道路情報提供装置３に通知する。
道路情報提供装置３は、飛行管理装置２から警報情報を受信すると、落下する可能性がある位置を走行している車両に対して警報情報を通知する。警報情報の通知を受けた車両においては、警報情報を含む音声を出力したり、カーナビゲーション装置に表示したりすることにより、運転手に警告する。車両が自動運転機能を有する場合、警報情報を受けた車両は、他の自動運転車両と連動して、飛行装置１が落下する蓋然性が高い位置から離れるように進路を変更する。
飛行管理システムＳは、このように、飛行装置１が落下する可能性があるエリアを走行している車両に対して警報情報を通知するので、飛行装置１が落下した場合に、飛行装置１が車両に衝突してしまい車両及び車両内の乗員に被害が及ぶことを防止することができる。
以下、飛行装置１及び飛行管理装置２の構成について詳細に説明する。
［飛行装置１の構成］
図２は、飛行装置１の構成を示す図である。飛行装置１は、位置検出部１０と、電池１１と、風速計１２と、通信部１３と、飛行機構１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。制御部１６は、飛行制御部１６１と、特定部１６２と、通信制御部１６３とを有する。
位置検出部１０は、飛行装置１の位置を検出する。位置検出部１０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星が送信する電波を受信し、受信した電波に基づいて飛行装置１の緯度・経度を特定する。位置検出部１０は、特定した緯度・経度を示す位置情報を特定部１６２に通知する。
電池１１は、飛行装置１を駆動させるための電力を供給する。電池１１は、充電可能な電池であり、例えばリチウムイオン電池である。電池１１は、飛行装置１の各部に電力を供給する。電池１１が出力する電圧は特定部１６２により監視される。
風速計１２は、周辺の風の強さ及び風の向きを計測する。風速計１２は、計測した風の強さ及び風の向きを示す情報を特定部１６２に通知する。風速計１２は、計測した風の強さ及び風の向きを示す情報を飛行制御部１６１に通知してもよい。
通信部１３は、基地局４を介して飛行管理装置２との間でデータを送受信するための通信インターフェースである。通信部１３は、携帯電話網の無線通信回線にアクセスするための無線通信コントローラを有する。
飛行機構１４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１４は、飛行制御部１６１の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。
記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１５は、制御部１６のワークメモリとして使用され、例えば電池１１の電圧の履歴を示す情報、及び風速計１２が計測した風の強さ及び向きに関する情報を一時的に記憶する。
制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１６は、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより、飛行制御部１６１、特定部１６２及び通信制御部１６３として機能する。
飛行制御部１６１は、飛行機構１４を動作させることにより、飛行装置１の飛行方向及び飛行速度を制御する。飛行制御部１６１は、例えば風速計１２から取得した風の強さ及び向きに基づいて飛行機構１４を制御することにより飛行方向及び飛行速度を変化させる。
特定部１６２は、飛行装置１が落下する可能性があることを特定する。特定部１６２は、例えば、飛行装置１を駆動させるための電力を供給する電池の残量に基づいて、飛行装置１が落下する可能性があることを特定する。特定部１６２は、例えば、記憶部１５に記憶された電池１１の出力電圧と電池残量との関係を参照することにより、電池１１の出力電圧に基づいて電池１１の残量を特定する。特定部１６２は、現時点での消費電力を測定し、電池１１の残量と消費電力との関係に基づいて飛行可能時間を算出する。電池１１は、飛行可能時間が、飛行装置１が着陸可能な場所に到達するまでに要する時間未満である場合に、落下する可能性があると判定する。
特定部１６２は、風速及び風の向きに基づいて、飛行装置１が落下する可能性があることを特定してもよい。特定部１６２は、記憶部１５に記憶された、飛行可能な風速及び風の向きを示す情報を参照し、風速計１２から入力された現在の風速及び風の向きが、飛行装置１が飛行可能な風速及び風の向きの範囲に入っていない場合に、飛行装置１が落下する可能性があることを特定する。特定部１６２は、飛行装置１が落下する可能性があることを特定した場合に、飛行装置１が落下する可能性があることを通信制御部１６３に通知する。なお、飛行管理装置２が気象情報配信サービスから定期的に風速及び風の向きを示す情報を取得して、飛行装置１の現在位置における風速及び風の向きを予測し、特定部１６２は、飛行管理装置２が予測した風速及び風の向きを示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、飛行装置１が落下する可能性があることを特定してもよい。
通信制御部１６３は、通信部１３を介して、飛行管理装置２との間で各種の情報を送受信する。通信制御部１６３は、位置検出部１０から通知された飛行装置１の位置を示す位置情報とともに、落下する可能性があることを示す通知情報を飛行管理装置２に送信する。通信制御部１６３は、飛行装置１に搭載されているカメラ（不図示）が生成した撮像画像を飛行管理装置２に送信してもよい。
［飛行管理装置２の構成］
図３は、飛行管理装置２の構成を示す図である。飛行管理装置２は、通信部２１と、表示部２２と、操作部２３と、記憶部２４と、制御部２５とを有する。制御部２５は、推定部２５１と、表示制御部２５２と、警報情報作成部２５３と、通知部２５４とを有する。
通信部２１は、基地局４を介して飛行装置１との間で通信するための通信インターフェースである。通信部２１は、例えばインターネットに接続するためのＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを有する。
表示部２２は、各種の情報を表示するディスプレイである。表示部２２は、例えば飛行装置１から受信した撮像画像を表示したり、飛行装置１が飛行中の位置を地図に表示したりする。
操作部２３は、飛行管理装置２を用いて飛行装置１を管理する事業者の担当者からの操作を受け付ける操作用デバイスであり、例えばキーボード、マウス又はタッチパネルである。操作部２３は、操作内容に基づく信号を警報情報作成部２５３に入力する。
記憶部２４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスクを含む記憶媒体である。記憶部２４は、制御部２５が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部２４は、制御部２５のワークメモリとして使用され、例えば飛行管理装置２から受信した撮像画像及び位置情報を一時的に記憶する。また、記憶部２４は、飛行装置１が落下する可能性がある場合に車両に通知する警報情報を記憶している。
制御部２５は、例えばＣＰＵであり、記憶部２４に記憶されたプログラムを実行することにより、推定部２５１、表示制御部２５２、警報情報作成部２５３及び通知部２５４として機能する。
推定部２５１は、通信部２１を介して飛行管理装置２から通知された飛行装置１の飛行速度と飛行方向とに基づいて、飛行装置１が落下する可能性がある要注意エリアを推定する。推定部２５１は、例えば、落下する可能性があることを示す通知情報を受信した時点における飛行位置を基準として、現在の飛行速度で飛行を継続した場合に高度がゼロになると想定される位置を、落下の蓋然性が最も高い位置として推定する。そして、推定部２５１は、落下の蓋然性が最も高い位置から離れるにつれて、落下の蓋然性を低くする。推定部２５１は、現在の飛行速度から徐々に速度が低下すると仮定して、低下した速度に基づいて、飛行装置１の高度がゼロになると想定される位置を推定してもよい。
推定部２５１は、飛行管理装置２から受信した電池の残量に基づいて飛行を継続できる時間を推定し、現在の飛行速度で推定した時間だけ飛行を継続した場合に到達可能な位置を、落下の蓋然性が最も高い位置と推定してもよい。推定部２５１は、飛行管理装置２から受信した飛行可能時間、飛行速度及び飛行方向に基づいて、落下の蓋然性が最も高い位置を推定してもよい。
表示制御部２５２は、推定部２５１が推定した結果を表示部２２に表示させる。表示制御部２５２は、例えば、飛行装置１が落下する位置であると推定部２５１が推定した位置を地図に重畳して表示部２２に表示させる。表示制御部２５２は、飛行装置１が落下する蓋然性の高さごとに異なる態様の画像を地図に重畳して表示部２２に表示させてもよい。飛行管理装置２を使用する飛行装置１の管理者は、表示部２２に表示された画像を視認することで、飛行装置１が落下する可能性がある位置を把握することができる。
警報情報作成部２５３は、車両に通知する警報情報を作成する。警報情報作成部２５３は、例えば、飛行管理装置２から落下の可能性がある旨の通知を受けた時点で、記憶部２４に記憶された警報情報を読み出して、読み出した警報情報を通知部２５４に通知する。警報情報作成部２５３は、推定部２５１が推定した要注意エリアを示す情報を含む警報情報を作成したり、推定部２５１が推定した蓋然性の高さを位置に関連付けた警報情報を作成したりしてもよい。
通知部２５４は、通信部２１が、飛行装置１が落下する可能性があることを示す通知情報を飛行装置１から受信した場合に、飛行装置１から受信した位置情報に対応する位置を走行中の車両に対して警報情報を送信する。飛行装置１から受信した位置情報に対応する位置は、当該位置の周辺を飛行中の飛行装置１が落下する可能性がある位置である。警報情報を送信する対象とする車両の位置は、推定部２５１が推定した、飛行装置１が落下する蓋然性が予め管理者により設定された確率よりも高い位置であってもよい。通知部２５４は、例えば、推定部２５１が推定した要注意エリア内を走行中の車両に対して警報情報を送信する。
通知部２５４は、外部装置を介して警報情報を送信してもよい。通知部２５４は、例えば、飛行装置１が上空を飛行中の道路を管理する機関が使用する道路情報提供装置３に警報情報を送信する。道路情報提供装置３は、例えば、飛行装置１から受信した位置情報に対応する道路を走行中の車両に各種の情報を提供するサーバである。道路情報提供装置３は、例えばＦＭ多重放送、高速道路に設置されたビーコン（電波ビーコン又は光ビーコン）発信装置等の道路情報発信装置５から、飛行装置１が落下する可能性がある要注意エリアを走行中の車両が受信可能な警報情報を送信する。
通知部２５４は、飛行装置１に電波が届く可能性がある携帯電話網の基地局４を介して車両に対して警報情報を送信してもよい。通知部２５４は、例えば携帯電話事業者のサーバに対して、要注意エリアの位置を示す情報を送信し、携帯電話事業者のサーバが、要注意エリアに届く電波を送信する基地局４に警報情報を送信させる。携帯電話事業者のサーバは、要注意エリアに滞在する携帯端末を指定して警報情報を送信してもよい。
通知部２５４は、要注意エリアを示す情報と、各要注意エリアに飛行装置１が落下する蓋然性を示す情報とを関連付けて、道路情報提供装置３又は携帯電話事業者のサーバ等の外部装置に送信してもよい。この場合、外部装置は、要注意エリアに対応する落下の蓋然性の高さによって異なる内容の警報情報を送信することにより、落下の蓋然性が高いエリアを走行中の車両の運転手が、落下の蓋然性が低いエリアを走行中の車両の運転手よりも危険性を認識しやすくなるようにしてもよい。
なお、通知部２５４は、飛行装置１が落下する可能性がある間だけでなく、飛行装置１が落下した後にも継続して警報情報を送信してもよい。このようにすることで、落下した飛行装置１に車両が衝突する確率を低減することができる。通知部２５４は、飛行装置１が落下する前に送信する警報情報と、飛行装置１が落下した後に送信する警報情報とを異なる情報にしてもよい。このようにすることで、飛行装置１が落下する前か飛行装置１が落下した後かに応じて、車両又は車両の運転手が最適な対応をできるようにすることが可能になる。
［飛行管理システムＳにおける処理シーケンス］
図４は、飛行管理システムＳにおける処理シーケンスを示す図である。図４に示すシーケンス図は、飛行装置１が、落下する可能性があることを特定した時点から開始している（Ｓ１）。飛行装置１は、落下する可能性があることを特定すると、飛行管理装置２に対して、落下する可能性があることを示す通知情報を送信する。
飛行管理装置２の推定部２５１は、通知情報を受信すると、飛行装置１が落下する可能性がある要注意エリアを推定する。続いて、警報情報作成部２５３は、要注意エリアを走行中の車両に対する警報情報を作成し（Ｓ３）、通知部２５４は警報情報を道路情報提供装置３に送信する。道路情報提供装置３は、要注意エリアを走行中の車両に対して警報情報を送信する。
［変形例］
上記の説明においては、推定部２５１が、飛行装置１の飛行速度と飛行方向とに基づいて、飛行装置１が落下する可能性がある要注意エリアを推定したが、飛行装置１の特定部１６２が推定部として機能して、飛行装置１が落下する可能性がある要注意エリアを推定してもよい。この場合、通信制御部１６３は、通信部１３を介して、要注意エリアを示すエリア情報を含む通知情報を飛行管理装置２に送信する。
また、上記の説明においては、飛行装置１の特定部１６２が、落下の可能性があることを特定したが、飛行管理装置２が、飛行装置１が落下する可能性があることを特定してもよい。例えば、飛行管理装置２は、飛行装置１から電池の残量を示す情報、又は飛行速度若しくは飛行高度等のように飛行状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて落下の可能性があることを特定してもよい。
＜第２の実施形態＞
図５は、第２の実施形態に係る飛行装置１００の構成を示す図である。飛行装置１００は、出力部１７及び出力制御部１６４を有する点で飛行装置１と異なる。出力部１７は、飛行装置１が落下する可能性がある要注意エリアを走行中の車両又は車両の運転手に対して警報情報を発する。出力部１７は、例えば、警報情報を表示するディスプレイ、警報情報を含む電波を送信する送信機、警報情報を含む音声を出力するスピーカー、又は警報情報としての光を発する発光機等の少なくともいずれかを含む。出力部１７は、例えば、警報情報として、要注意エリアを走行中の車両に向けて光を照射することにより、車両の運転手に注意を促す。
出力部１７は、警報情報として所定の周波数の警報信号（例えば無線信号）を出力してもよい。所定の周波数は、警報情報を受信するための周波数として予め定められた、車両が常時受信することができる周波数である。出力部１７は、飛行装置１が落下する蓋然性の高さに応じた大きさの警報信号を出力してもよい。このようにすることで、落下する可能性が高い飛行装置１が車両に近づいている場合に、車両又は車両の運転手の携帯端末が大きな警報信号を受けることができるので、車両又は車両の運転手が、落下する蓋然性が高い飛行装置１が近づいていることを認識することができる。
このように、飛行装置１００が落下する可能性がある場合に、飛行管理装置２が警報情報を送信するのではなく、飛行装置１００が直接警報情報を出力することで、飛行管理装置２との間の通信回線の状態が悪い場合であっても、飛行装置１００が落下する可能性があることを速やかに車両に通知することができる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
１ 飛行装置
２ 飛行管理装置
３ 道路情報提供装置
４ 基地局
５ 道路情報発信装置
１０ 位置検出部
１１ 電池
１２ 風速計
１３ 通信部
１４ 飛行機構
１５ 記憶部
１６ 制御部
１７ 出力部
２１ 通信部
２２ 表示部
２３ 操作部
２４ 記憶部
２５ 制御部
１００ 飛行装置
１６１ 飛行制御部
１６２ 特定部
１６３ 通信制御部
１６４ 出力制御部
２５１ 推定部
２５２ 表示制御部
２５３ 警報情報作成部
２５４ 通知部

Claims (14)

  1. 車両が走行する道路上を飛行する飛行装置と、前記飛行装置を管理する飛行管理装置と、を備え、
    前記飛行装置は、
    前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する特定部と、
    前記飛行装置が落下する可能性がある場合に、飛行中の位置を示す位置情報とともに、落下する可能性があることを示す通知情報を前記飛行管理装置に送信する通信部と、
    を有し、
    前記飛行管理装置は、前記通知情報を受信した場合に、前記位置情報に対応する位置を走行中の前記車両に対して警報情報を送信する通知部を有する飛行管理システム。
  2. 前記特定部は、前記飛行装置を駆動させるための電力を供給する電池の残量に基づいて前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する、
    請求項１に記載の飛行管理システム。
  3. 前記特定部は、風速及び風の向きに基づいて、前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する、
    請求項１又は２に記載の飛行管理システム。
  4. 前記飛行管理装置は、前記飛行装置の飛行速度と飛行方向とに基づいて、前記飛行装置が落下する可能性がある要注意エリアを推定する飛行管理装置推定部をさらに有し、
    前記通知部は、前記飛行管理装置推定部が推定した前記要注意エリア内を走行中の前記車両に対して前記警報情報を送信する、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
  5. 前記飛行装置は、前記飛行装置の飛行速度と飛行方向とに基づいて、前記飛行装置が落下する可能性がある要注意エリアを推定する飛行装置推定部をさらに有し、
    前記通信部は、前記要注意エリアを示すエリア情報を含む通知情報を飛行管理装置に送信し、
    前記通知部は、前記エリア情報が示す前記要注意エリア内を走行中の前記車両に対して前記警報情報を送信する、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
  6. 前記通知部は、前記飛行装置が落下する可能性がある道路を管理する機関に前記警報情報を送信する、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
  7. 前記通知部は、前記飛行装置に電波が届く可能性がある携帯電話網の基地局を介して前記車両に対して前記警報情報を送信する、
    請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
  8. 前記通知部は、前記飛行装置の落下後にも継続して前記警報情報を送信する、
    請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
  9. 車両が走行する道路上を飛行する飛行装置であって、
    前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する特定部と、
    前記飛行装置が落下する可能性がある場合に、前記道路を走行する前記車両に向けて警報情報を出力する出力部と、
    を有する飛行装置。
  10. 前記特定部は、前記飛行装置を駆動させるための電力を供給する電池の残量に基づいて前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する、
    請求項９に記載の飛行装置。
  11. 前記特定部は、風速及び風の向きに基づいて前記飛行装置が落下する可能性があることを特定する、
    請求項９又は１０に記載の飛行装置。
  12. 前記飛行装置が落下する可能性がある要注意エリアを推定する推定部をさらに有し、
    前記出力部は、前記要注意エリアを走行中の前記車両に向けて警報情報を出力する、
    請求項９から１１のいずれか一項に記載の飛行装置。
  13. 前記出力部は、前記警報情報として、前記要注意エリアを走行中の前記車両に向けて光を照射する、
    請求項１２に記載の飛行装置。
  14. 前記出力部は、前記警報情報として、前記飛行装置が落下する蓋然性の高さに応じた大きさの信号を出力する、
    請求項１２又は１３に記載の飛行装置。
JP2018045743A 2018-03-13 2018-03-13 飛行管理システム Active JP7030571B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018045743A JP7030571B2 (ja) 2018-03-13 2018-03-13 飛行管理システム
US16/976,187 US11341862B2 (en) 2018-03-13 2019-02-13 Flight management device and flying device
PCT/JP2019/005077 WO2019176423A1 (ja) 2018-03-13 2019-02-13 飛行管理装置及び飛行装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018045743A JP7030571B2 (ja) 2018-03-13 2018-03-13 飛行管理システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019159811A true JP2019159811A (ja) 2019-09-19
JP7030571B2 JP7030571B2 (ja) 2022-03-07

Family

ID=67908261

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018045743A Active JP7030571B2 (ja) 2018-03-13 2018-03-13 飛行管理システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11341862B2 (ja)
JP (1) JP7030571B2 (ja)
WO (1) WO2019176423A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022050031A1 (ja) * 2020-09-03 2022-03-10 株式会社デンソー 落下被害軽減システム、飛行装置及び車載装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102043807B1 (ko) * 2018-03-29 2019-11-13 권혁준 공중부양체를 이용한 대기정화장치 및 대기정화처리 방법
US11509521B2 (en) 2020-02-03 2022-11-22 Fenix Group, Inc. Multiple communication modes and network services in a self-contained unit
US11341682B2 (en) * 2020-08-13 2022-05-24 Argo AI, LLC Testing and validation of a camera under electromagnetic interference

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6020872B1 (ja) * 2016-06-24 2016-11-02 株式会社アドインテ 分析システム及び分析方法
JP2016210302A (ja) * 2015-05-10 2016-12-15 幹夫 福永 無人飛行機
WO2017006421A1 (ja) * 2015-07-06 2017-01-12 株式会社０ 回転翼機着陸装置
WO2017033976A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 日本電気株式会社 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2017068832A1 (ja) * 2015-10-20 2017-04-27 ソニー株式会社 装置及び方法
WO2017081898A1 (ja) * 2015-11-09 2017-05-18 Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 飛行制御装置、飛行制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US20170355469A1 (en) * 2016-06-12 2017-12-14 1twoZ, LLC Falling Drone Warning Apparatuses and Methods
JP6288901B1 (ja) * 2017-07-31 2018-03-07 株式会社石野サーキット 落下検知手段、落下警報手段及び落下通報手段
WO2018043284A1 (ja) * 2016-09-05 2018-03-08 シャープ株式会社 基地局装置、緊急警報通知システム及び緊急警報通知方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6051327B1 (ja) 2016-05-26 2016-12-27 株式会社プロドローン 無人航空機

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016210302A (ja) * 2015-05-10 2016-12-15 幹夫 福永 無人飛行機
WO2017006421A1 (ja) * 2015-07-06 2017-01-12 株式会社０ 回転翼機着陸装置
WO2017033976A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 日本電気株式会社 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2017068832A1 (ja) * 2015-10-20 2017-04-27 ソニー株式会社 装置及び方法
WO2017081898A1 (ja) * 2015-11-09 2017-05-18 Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 飛行制御装置、飛行制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US20170355469A1 (en) * 2016-06-12 2017-12-14 1twoZ, LLC Falling Drone Warning Apparatuses and Methods
JP6020872B1 (ja) * 2016-06-24 2016-11-02 株式会社アドインテ 分析システム及び分析方法
WO2017221560A1 (ja) * 2016-06-24 2017-12-28 株式会社アドインテ 分析システム及び分析方法
WO2018043284A1 (ja) * 2016-09-05 2018-03-08 シャープ株式会社 基地局装置、緊急警報通知システム及び緊急警報通知方法
JP6288901B1 (ja) * 2017-07-31 2018-03-07 株式会社石野サーキット 落下検知手段、落下警報手段及び落下通報手段

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022050031A1 (ja) * 2020-09-03 2022-03-10 株式会社デンソー 落下被害軽減システム、飛行装置及び車載装置
JP7435371B2 (ja) 2020-09-03 2024-02-21 株式会社デンソー 落下被害軽減システム、飛行装置及び車載装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11341862B2 (en) 2022-05-24
WO2019176423A1 (ja) 2019-09-19
JP7030571B2 (ja) 2022-03-07
US20200410878A1 (en) 2020-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019176423A1 (ja) 飛行管理装置及び飛行装置
US10616734B1 (en) Unmanned aerial vehicle assisted V2X
US10580296B2 (en) Advanced threat warning for autonomous vehicles
WO2017145650A1 (ja) 車載機及び道路異常警告システム
KR102166277B1 (ko) 무선 통신 네트워크를 이용한 운전 지원 방법 및 장치와 그 시스템
US20190322367A1 (en) Method of controlling an unmanned aerial road side unit drone
US9820137B2 (en) Location-based, radio-device identification apparatus and method
EP3585029B1 (en) Providing inter-vehicle data communications for multimedia content
US10567917B2 (en) System and method for indicating drones flying overhead
WO2015156279A1 (ja) 歩行者と運転者間の情報共用システム
US9898931B1 (en) Method and apparatus for detecting hazards and transmitting alerts
EP3835823A1 (en) Information processing device, information processing method, computer program, information processing system, and moving body device
CN111885500A (zh) 基于窄带物联网的路况提醒方法、装置及存储介质
JP2017073023A (ja) 交通事象情報提供システム、中央装置、無人飛行体および交通事象情報提供プログラム
US11946759B2 (en) Electronic device, wireless communication method and computer-readable storage medium
WO2021070768A1 (ja) 情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法
WO2020230693A1 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
CN107730884B (zh) 交通应用实例处理方法及交通控制单元
EP3935613B1 (en) Systems and method for map-based geofencing
JP2017168944A (ja) 放送局システムおよび無人飛行体
JP2010238021A (ja) 車両の運行管理システムおよび運行管理方法、車両端末、ならびに運行管理装置
JP6444179B2 (ja) 通信装置
US20230382375A1 (en) Follow-up travel support device, follow-up travel support method and non transitory recording medium
EP4112411B1 (en) Estimation of accident intensity for vehicles
WO2022194001A1 (zh) 一种车辆管理方法及通信装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200306

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201208

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210105

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210302

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210420

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20211005

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211208

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20211208

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20211221

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20220104

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220201

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220222

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7030571

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150