JP2019156315A - 自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車スペースの有効活用を図れるとともに、利便性が低下することがない駐車を行える駐車支援装置を提供する。【解決手段】本発明の自動運転車両は、自車両の周囲状況を検知する検知部２と、少なくとも舵と加減速の一方を行い，自車両を制御する制御装置１と、を備え、制御装置は、検知部の検知結果に基づいて、自車両を制御するとともに、自車両の駐車位置を、自車両のドア情報と、駐車位置に隣接する他車両のドア情報とに基づいて設定するようにした。詳細には、制御装置は、自車両のドアの開閉幅と他車両のドアの開閉幅に基づいて、自車両のドアと他車両の当接および自車両と他車両のドアの当接を判定し、自車両の自動駐車の駐車位置を設定するようにした。【選択図】 図１

Description

本発明は、自動運転車両の駐車支援に関する。

従来、車両を駐車場に駐車する際には、駐車枠があればそれを認識して駐車枠内に車両を操舵して駐車を行っていた。また、駐車枠がない場合には、隣接駐車している車両との車間距離を認識して駐車を行っていた。
ところで、隣接駐車した車両の大きさによっては、駐車枠内に駐車後にドアを開けた際に、ドア開度が狭く自車両から乗員が降車し難い状況となることがある。また、降車に際して、自車両の開けたドアが隣接駐車している他車両に接触し、他車両を傷付けることがある。

このため、例えば、特許文献１には、駐車時に、自車両の車幅と駐車枠幅とドアの長さからヒンジドアの開閉可能角度を算出し、算出したドアの開閉可能角度が所定値より大きいか否かを求めて、降車難度を判定することが開示されている。
そして、運転者以外の同乗者側のドアにおいて降車難度が高いと判定された場合には、駐車前に同乗者を降車させるよう運転者に促すメッセージを出力し、運転者側のドアにおいて降車難度が高いと判定された場合には、駐車枠の運転者とは反対側に自車両を寄せて駐車することが開示されている。

特開２０１１−２３０５４９号公報

特許文献１の技術によれば、運転者の乗り降りを容易にすることができるが、同乗者の降車が必要となった場合には、駐車の手間が増えて乗り降りの利便性が低下する問題がある。
また、特許文献１の技術では、自車両の駐車枠しか考慮していないため、駐車スペースの有効活用ができない問題がある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、駐車スペースの有効活用を図れるとともに、利便性が低下することがない駐車を行える駐車支援を行う自動運転車両を提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明の車両の自動駐車を支援する駐車支援装置は、自車両のドアの開閉幅と自車両に隣接して駐車する他車両のドアの開閉幅とを記憶する駐車情報記憶部と、前記自車両のドアの開閉幅と他車両のドアの開閉幅に基づいて、前記自車両のドアと前記他車両の当接および前記自車両と前記他車両のドアの当接を判定し、自車両の自動駐車の駐車位置を指示する制御部と、を備えるようにした。

本発明によれば、駐車スペースの有効活用を図ることができるとともに、乗降者の利便性の低下を防止することができる。

自動運転制御ユニットの概要を示すブロック図である。 実施形態の駐車支援の処理概要を説明する図である。 駐車処理の一例を示すフロー図である。 自車両ドアの当接判定処理を説明する図である。 隣接する他車両ドアの当接判定処理を説明する図である。 駐車情報の構成を示す図である。 隣接車両のドア開閉幅情報を設定する制御フロー図である。 ドア当接判定処理と駐車位置設定処理の詳細フロー図である。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施形態の自動運転車両は、車両の操舵や加速・減速などの複数の運転操作を支援する自動運転機能を制御する自動運転制御ユニット１（ＥＣＵ：electronic control unit）の一部として実装されている。ここで、実施形態の車両は、内燃機関自動車であってもよいし、電気自動車や燃料電池自動車や電動機と内燃機関の双方を駆動源とするハイブリット自動車であってもよい。

図１は、自動運転制御ユニット１の概要を示すブロック図である。
自動運転制御ユニット１には、車両の前後左右に設置された複数のカメラにより、路面や他車両等の周囲画像を取得するマルチビューカメラ２と、他車両等の対象物との距離を測定するレーダー測距装置３と、が接続され、車両の周辺環境を認識して自動運転機能を制御する。

通信装置４は、車車間通信や路車間通信等のＩＴＳ（高度道路交通システム：Intelligent Transport Systems）の通信部、あるいは、公衆網へ接続する通信部である。
操作パネル５は、自動運転制御ユニット１の状態表示や運転者が自動運転制御ユニット１の動作設定を行うための手段である。

運転操作部６は、ハンドルやアクセルペダルやブレーキ等の運転者が車両を操作する手段である。
駆動力出力装置７は、車両を駆動するパワートレインである。
操舵装置８は、車両の進行方向を変える手段である。
制動装置９は、走行中の車両を減速および停止、あるいは、車両の停止状態の保持を行う手段である。

自動運転制御ユニット１は、マルチビューカメラ２による車両周辺画像やレーダー測距装置３で計測した対象物までの距離に基づいて画像認識を行い、自車両の周辺状況を認識する外界認識部１０と、運転操作部６から入力される運転者の操作指示に基づいて、外界認識部１０による周辺状況の認識結果に応じた所定の運転支援を行う運転支援処理部２０と、運転支援処理部２０の指示に基づいて駆動力出力装置７と操舵装置８と制動装置９を制御し、車両の操舵、加速・減速、制動を行う車両駆動制御部３０と、から構成される。

例えば、車線維持支援機能や車線逸脱抑制機能の運転支援においては、外界認識部１０の車線認識部１２がマルチビューカメラ２により撮像した前方画像から道路上の車線（実線、破線）を認識する。そして、運転支援処理部２０の車線維持処理部２１が車線認識部１２で認識した車線に基づいて自車両の車線幅方向の位置を求めて、自車両が車線の中央を走るように操舵量を算出し、この操舵量を車両駆動制御部３０に指示して、操舵装置８の操舵を支援して、車線維持を行う。

また、衝突軽減制動の運転支援においては、外界認識部１０の前方車認識部１１がマルチビューカメラ２とレーダー測距装置３により前方の車両を認識し、運転支援処理部２０の衝突軽減制動処理部２２が衝突の危険があると判断された場合に制動量を算出し、この制動量を車両駆動制御部３０に指示して、衝突を回避あるいは衝撃を軽減する。

また、前方の車両との車間距離を維持して走行するクルーズコントロールの運転支援においては、外界認識部１０の前方車認識部１１がマルチビューカメラ２とレーダー測距装置３により前方の車両を認識する。そして、運転支援処理部２０のクルーズコントロール処理部２３が前方車両との距離や速度差に応じて制動量や駆動量を算出し、この制動量や駆動量を車両駆動制御部３０に指示して、前方車と自車両との車間距離を維持する。

また、自動駐車の運転支援においては、外界認識部１０の駐車枠認識部１３がマルチビューカメラ２により車両の駐車スペースを認識し、運転支援処理部２０の自動駐車処理部２５が認識した駐車枠に駐車するための最適な駐車経路を割出し、割り出した駐車経路を走行するように車両駆動制御部３０に指示して、操舵装置８を駆動する。

実施形態の自動運転制御ユニット１では、さらに、自動駐車の支援を行うために、外界認識部１０に、隣接する駐車枠に駐車している車両の種別や車内装備を認識する隣接車両認識部１４を設けた。そして、運転支援処理部２０に駐車支援制御部２４を設けて、駐車支援制御部２４が、外界認識部１０の駐車枠認識部１３と隣接車両認識部１４の認識結果に基づいて、円滑に乗り降りできる駐車位置を自動駐車処理部２５に指示するようにした。

詳細は、後述するが、駐車支援制御部２４には、車両幅や駐車枠幅から成る駐車枠情報と自車両および隣接する駐車枠に駐車する車両のドア開閉幅情報を取得する駐車情報取得部２４１と、駐車情報取得部２４１の駐車枠情報とドア開閉幅情報に基づいて、自車両および隣接する駐車枠に駐車する車両の開閉ドアによる当接を判定するドア当接判定部２４２と、駐車した際の左右ドアの開閉条件を表示する駐車条件表示部２４３と、所定の駐車枠への駐車可否を判定するとともに、駐車位置を算出し自動駐車処理部２５に通知する駐車位置設定部２４４と、を設ける。

つぎに、図２により実施形態の自動運転車両の駐車支援の処理概要を説明する。
図２は、上方より駐車場を観た駐車平面図である。
駐車枠４００の３つの駐車枠の中央には、自動駐車により支援されて、実線で示された自車両１００が駐車している。自車両１００の左右の駐車枠には、左隣接車両３００と右隣接車両２００とが駐車している。

図２では、左隣接車両３００と右隣接車両２００とは、既に、枠内の幅方向の中央に駐車しており、左隣接車両３００と右隣接車両２００とで挟まれた駐車枠に自車両１００が自動駐車する場合を想定している。

自車両１００は、破線で示されるように、自動駐車の運転支援機能により枠内の幅方向の中央に自動駐車しようとする。この際に、実施形態の自動運転車両は、自車両１００の開放した開閉ドア１１０が右隣接車両２００に接触するか否かを推定する。さらに、実施形態の自動運転車両は、右隣接車両２００の開放した開閉ドア（図示せず）が自車両１００に接触するか否かを推定する。

そして、自車両１００と右隣接車両２００において、それぞれの開閉ドアの開放による接触がないと推定される場合には、自車両１００は駐車枠４００の幅方向の中央に自動駐車する。自車両１００と右隣接車両２００のいずれかの開閉ドアの開放により接触が生じると推定した場合には、自車両１００を右隣接車両２００から離れて駐車するように駐車位置を変更して自動駐車する。

実施形態の自動運転車両は、自車両１００と左隣接車両３００とについても、開閉ドアの開放により接触が生じるか否かを推定し、接触が生じないと推定される場合には、自車両１００は駐車枠４００の幅方向の中央に自動駐車し、接触が生じると推定される場合には、自車両１００を左隣接車両３００から離れて駐車するように駐車位置を変更して自動駐車する。

自車両１００と右隣接車両２００と左隣接車両３００の開閉ドアの開放量は、車両種別によって異なるし、また、開閉ドアの利用状況によっても異なる。実施形態の自動運転車両は、車両種別や開閉ドアの利用状況を考慮して、駐車位置を求めて自動駐車を行うようにしている。
以後、より具体的に実施形態の駐車支援をおこなう自動運転車両を説明する。

図３は、実施形態の駐車支援により自動駐車する場合の駐車処理の一例を示すフロー図である。
運転者が、操作パネル５（図１参照）から自動駐車を指示すると、運転支援処理部２０の自動駐車処理部２５（図１参照）は、まず、駐車枠認識部１３により、マルチビューカメラ２により撮像した自車両の周囲画像から、駐車枠を基準に駐車スペースを抽出する（Ｓ３１）。より詳細には、認識した駐車枠に車両がなく、かつ、認識した駐車枠の幅が、自車両の車両幅より大きい場合に、駐車可能な駐車スペースとする。

ステップＳ３２で、自動駐車処理部２５は、駐車スペースを抽出すると、駐車枠の開放端の横に車両の一時停止する。従来の自動駐車では、一時停止後に運転者の駐車指示に応じて、自動駐車処理部２５が、最適な駐車経路を探索し、その経路にしたがって、車両駆動制御部３０に操舵装置８の制御を指示して、駐車アシスト処理を行っていた。ここで、駐車アシスト処理は、自動駐車処理部２５がステアリング操作を行うとともに、運転者に前進・後退・停止の車両移動指示を行って駐車支援を行うものである。
実施形態の駐車処理では、ステップＳ３２で、車両を一時停止するとともに、駐車支援制御部２４を起動する。

ステップＳ３３において、駐車支援制御部２４は、駐車情報取得部２４１を起動する。駐車情報取得部２４１は、詳細を後述するが、車両幅や駐車枠幅から成る駐車枠情報と自車両および隣接する駐車枠に駐車する車両のドア開閉幅情報との駐車情報を取得する。
ステップＳ３４において、駐車支援制御部２４は、ドア当接判定部２４２を起動する。そして、ドア当接判定部２４２が、ステップＳ３３で取得した駐車枠情報とドア開閉幅情報に基づいて、自車両および隣接する駐車枠に駐車する他車両の開放する開閉ドアの当接を判定する。開閉ドアの当接判定の詳細は後述する。

ステップＳ３５において、駐車支援制御部２４は駐車位置設定部２４４を起動する。そして、駐車位置設定部２４４は、ステップＳ３４における開閉ドアの当接有無の結果に基づいて、駐車枠内の中央を駐車位置とするか、または、中央からずらして駐車する枠内オフセット駐車のオフセット量を設定する。

ステップＳ３６において、駐車支援制御部２４は駐車条件表示部２４３を起動する。そして、駐車条件表示部２４３は、ステップＳ３１で抽出した駐車スペースに駐車した場合の、駐車条件を表示し、運転者に駐車するか否かの指示入力を促す。
この駐車条件には、自車両の各開閉ドアの開閉可能幅や、乗り降りの裕度の推定状況を含んでいる。また、左右に隣接して駐車している他車両の、ヒンジドアやスライドドア等の開閉ドアの種別や、他車両の開閉ドアの推定開放幅を表示する。これにより、運転者が駐車するか否かの判定を容易に行えるようにする。

また、駐車条件表示部２４３は、後述する自車両の各開閉ドアの開閉幅（開閉要求幅）を修正できるようにする。これにより、一時的に、チャイルドシート（以下、幼児拘束装置と記す）を搭載して、乳幼児が乗り降りしやすい場所に駐車できるようにする。また、駐車スペースが他にない場合には、各開閉ドアの開閉幅の値を小さな値に修正して、自動駐車を行うこともできる。

ステップＳ３７において、駐車支援制御部２４は、運転者による駐車するか否かの指示入力を判定する。運転者が、駐車を指示した場合には（Ｓ３７の“駐車指示”）、ステップＳ３８に進む。
ステップＳ３８では、駐車支援制御部２４から自動駐車処理部２５に処理が移る。自動駐車処理部２５は、ステップＳ３５で設定された駐車位置に基づいて、最適な駐車経路を探索し、その経路にしたがって、車両駆動制御部３０に操舵装置８の制御を指示して、駐車アシスト処理を行い、駐車処理を終了する。

ステップＳ３７において、運転者が、駐車中止を指示した場合には（Ｓ３７の“駐車中止”）、駐車処理を終了する。
ステップＳ３７において、運転者が、条件修正を指示した場合には（Ｓ３７の“条件修正”）、ステップＳ３４に戻り、修正された開閉ドアの開閉幅に基づいて、ドア当接判定処理からやり直す。

図３の駐車処理の処理フローによれば、自動駐車の駐車アシスト処理の前に、開閉ドアの開閉幅等の駐車情報により、駐車可否判定と駐車位置の修正を行うので、従来の自動駐車の操作性に影響することなく、乗り降りしやすい駐車支援を行うことができる。

図３のステップＳ３１で、自車両の周囲画像から駐車枠を基準に駐車スペースを抽出することを説明したが、駐車車両の車両種別の認識や、駐車中の車両に搭載されている幼児拘束装置の認識や、運転補助装置付の車両であることを示す“身体障害者標識”の有無の認識や、リフトアップ装置を搭載した車両であることを示す車いすをイメージした“国際シンボルマーク”の認識を同時に行うようにしてもよい。これにより、後述する隣接駐車車両に応じたドア開閉幅情報の取得や補正を容易にできる。

また、幼児拘束装置を認識した場合には、幼児拘束装置の搭載位置に対応する開閉ドア側は駐車スペースとしないようにしてもよい。同様に、“身体障害者標識”を認識した場合には、運転席側を駐車スペースとしないようにしてもよい。また、“国際シンボルマーク”を認識した場合には、両側を駐車スペースとしないようにしてもよい。

つぎに、図４Ａ、図４Ｂにより、図１のドア当接判定部２４２および図３のステップＳ３４におけるドア当接判定処理の詳細を説明する。

図４Ａは、駐車枠４００に自動駐車する自車両１００と、自車両１００が駐車しようとしている駐車枠４００の右隣に既に駐車している右隣接車両２００と、の位置関係を示している。ここで、自車両１００と右隣接車両２００は、駐車枠４００の幅方向の中央に自動駐車するものとする。

図４Ａの符号ＣＷは自車両１００の車両幅を表し、符号ＰＷは駐車枠４００の駐車枠幅を表し、符号Ｄ_ｆＲは自車両１００の右前ドア開閉幅を表し、符号ＬＲは自車両１００と右隣接車両２００との車間距離を表している。
ここで、車間距離ＬＲは、右隣接車両２００と左隣接車両３００（図示せず）との間の車間距離から自車両１００の車両幅ＣＷを減じ、その値を２で割って算出する。

自車両１００の右側の開閉ドアを開けた際に右隣接車両２００に接触しないように、開閉ドアと右隣接車両２００との間に確保する最小距離を離隔距離δとすると、
ＬＲ ＞ Ｄ_ｆＲ ＋ δ の時は、自車両１００の右前の開閉ドアを開けた際に開閉ドアが右隣接車両２００に接触しないので、開閉ドアが車両に当接しないと判定する。
ＬＲ ≦ Ｄ_ｆＲ ＋ δ の時は、自車両１００の右前の開閉ドアを開けた際に開閉ドアが右隣接車両２００に接触するので、開閉ドアが車両に当接すると判定する。

自車両１００の右側に複数の開閉ドアがある場合には、それぞれの開閉ドアについて、開閉ドアを開けた際に開閉ドアが右隣接車両２００に当接するか否かを、ドア開閉幅と車間距離ＬＲと離隔距離δにより判定する。
そして、自車両１００の右側の複数の開閉ドアのいずれかひとつの開閉ドアが右隣接車両２００に当接した場合には、自車両１００の右側の開閉ドアが右隣接車両２００に当接すると判定し、自車両１００の右側に複数の開閉ドアのいずれの開閉ドアも右隣接車両２００に当接しない場合には、自車両１００の右側の開閉ドアが右隣接車両２００に当接しないと判定する。

つぎに、右隣接車両２００の左側の開閉ドアが、自動駐車する自車両１００に当接するか否かを判定する。
図４Ｂの符号Ｄ_ｆＬは右隣接車両２００の左前ドア開閉幅を表し、符号ＬＲは自車両１００と右隣接車両２００との車間距離を表している。

右隣接車両２００の開閉ドアを開けた際に自車両１００に接触しないように、右隣接車両２００の開閉ドアと自車両１００との間に確保する最小距離を離隔距離δとすると、
ＬＲ ＞ Ｄ_ｆＬ ＋ δ の時は、右隣接車両２００の開閉ドアを開けた際に開閉ドアが自車両１００に接触しないので、開閉ドアが車両に当接しないと判定する。
ＬＲ ≦ Ｄ_ｆＬ ＋ δ の時は、右隣接車両２００の開閉ドアを開けた際に開閉ドアが自車両１００に接触するので、開閉ドアが車両に当接すると判定する。

右隣接車両２００の左側に複数の開閉ドアがある場合には、それぞれの開閉ドアについて、開閉ドアを開けた際に開閉ドアが自車両１００に当接するか否かを、ドア開閉幅と車間距離ＬＲと離隔距離δにより判定する。
そして、右隣接車両２００の左側の複数の開閉ドアのいずれかひとつの開閉ドアが自車両１００に当接した場合には、右隣接車両２００の左側の開閉ドアが自車両１００に当接すると判定し、右隣接車両２００の左側の開閉ドアのいずれの開閉ドアも自車両１００に当接しない場合には、右隣接車両２００の左側の開閉ドアが自車両１００に当接しないと判定する。

図４Ｂに示すように、右隣接車両２００の左側の開閉ドアを開けた際に開閉ドアが自車両１００に当接するか否かを判定することにより、右隣接車両２００の乗り降りに影響を与えることない自車両１００の駐車位置を設定できる。また、右隣接車両２００の開閉ドアの開閉により自車両１００が傷付けられること防止できる。

図４Ａに示した自車両１００の右側の開閉ドアと右隣接車両２００との当接と、図４Ｂに示した右隣接車両２００の左側の開閉ドアと両１００との当接とを判定し、いずれの場合にも当接がないときには、自車両１００と右隣接車両２００との間で開放する開閉ドアの当接がないと判定する。この際の、自車両１００と右隣接車両２００との車間距離と、自車両１００の右側開閉ドアと右隣接車両２００の左側開閉ドアに係るドア開閉幅の最大値と、の差分を余裕車間距離とする。

また、少なくともいずれかひとつの開閉ドアで当接が生じた場合には、自車両１００と右隣接車両２００との間で開閉ドアの当接が生じたと判定する。この際の、自車両１００と右隣接車両２００との車間距離と、自車両１００の右側開閉ドアと右隣接車両２００の左側開閉ドアに係るドア開閉幅の最大値と、の差分を不足車間距離とする。

図１のドア当接判定部２４２および図３のステップＳ３４のドア当接判定処理では、駐車枠に自動駐車する自車両１００と、自車両１００が駐車しようとしている駐車枠の左隣に既に駐車している左隣接車両３００（図２参照）についても、図４Ａ、図４Ｂにより説明した自車両１００と右隣接車両２００における開閉ドアの当接の判定と同様に開閉ドアの当接の判定を行う。

図１の駐車位置設定部２４４および図３のステップＳ３５の駐車位置設定処理では、上記の自車両１００と右隣接車両２００における開閉ドアの当接有無の判定結果と、自車両１００と左隣接車両３００における開閉ドアの当接の判定結果とに基づいて、自車両１００の駐車可否の判定と、駐車位置の設定を行う。

詳しくは、自車両１００と右隣接車両２００の間と自車両１００と左隣接車両３００の間のどちらでも開閉ドアの当接が生じる場合には、自車両１００は駐車不可と判定する。
また、自車両１００と右隣接車両２００の間と自車両１００と左隣接車両３００の間のいずれでも開閉ドアの当接が生じない場合には、自車両１００は駐車枠内の中央に駐車可能と判定する。

自車両１００と右隣接車両２００の間、ならびに、自車両１００と左隣接車両３００の間のいずれかで開閉ドアの当接が生じた場合には、当接が生じた側の不足車間距離と当接が生じなかった側の余裕車間距離を比較し、余裕車間距離が不足車間距離より大きい場合には、駐車可能と判定し、不足車間距離をオフセット量とした枠内オフセット駐車を行う。余裕車間距離が不足車間距離以下の場合には、自車両１００は駐車不可と判定する。

上記では、自車両１００が駐車しようとしている駐車枠の両側に既に駐車車両がある場合について説明したが、片側にのみ駐車車両がある場合で、開閉ドアの当接が生じたときには、駐車していない駐車枠方向に、不足車間距離をオフセット量とした枠内オフセット駐車を行う。

つぎに、図５によりドア当接判定部２４２（図１参照）またはドア当接判定処理Ｓ３４（図３参照）で参照されるドア開閉幅を記録する駐車情報記憶部４０の構成を説明する。
駐車情報記憶部４０は、自動運転制御ユニット１の記憶部（図示せず）の一部となっている。
そして、駐車情報記憶部４０には、駐車枠情報４１と自車両ドア開閉幅情報４２と右隣接車両ドア開閉幅情報４３と左隣接車両ドア開閉幅情報４４とが記憶されている。

駐車枠情報４１は、駐車枠幅ＰＷと自車両の車両幅ＣＷと隣接車両車間距離ＬＷとから構成される。詳しくは、隣接車両車間距離ＬＷは、図２で説明した右隣接車両２００と左隣接車両３００との間の車間距離である。

自車両ドア開閉幅情報４２と右隣接車両ドア開閉幅情報４３と左隣接車両ドア開閉幅情報４４は、それぞれ、車両の開閉ドアのドア開閉幅を記憶する。開閉ドアの数は、車両種別により異なるため、自車両ドア開閉幅情報４２と右隣接車両ドア開閉幅情報４３と左隣接車両ドア開閉幅情報４４は可変長のデータ構造とする。
開閉ドアがヒンジドアの場合には、複数段のノッチアングルが設定されているが、ドア開閉幅には使用するノッチアングルの対応するドア開閉幅を記憶する。また、開閉ドアがスライドドアの場合には、ドア開閉幅には所定値あるいは“０”を記憶する。

つぎに、駐車情報取得部２４１（図１参照）および駐車情報取得処理Ｓ３３（図３参照）の取得方法について説明する。
駐車枠情報４１の駐車枠幅ＰＷは、駐車枠認識部１３が、抽出した駐車枠を基準に、マルチビューカメラ２の撮像画像を画像処理して求める。
駐車枠情報４１の隣接車両車間距離ＬＷは、隣接車両認識部１４が、認識した隣接車両を基準に、マルチビューカメラ２の撮像画像を画像処理して求める。
自車両ドア開閉幅情報４２は、乗り降りしやすい状況を実現するために、運転者が自動駐車を指示する操作パネル５（図１参照）から設定する。
右隣接車両ドア開閉幅情報４３と左隣接車両ドア開閉幅情報４４は、図６に示す制御フローにより設定される。

駐車情報取得部２４１は、ステップＳ６０で、通信装置４により隣接駐車する車両と車車間通信して、車両識別情報および開閉ドアのドア開閉幅の取得を試みる。開閉ドアのドア開閉幅の取得できた場合には、取得したドア開閉幅を右隣接車両ドア開閉幅情報４３あるいは左隣接車両ドア開閉幅情報４４に記憶する。
ステップＳ６１で、隣接車両のドア開閉幅を済が否かを判定し、取得済であれば（Ｓ６１のＹｅｓ）、ステップＳ６４に進む。取得済でなければ（Ｓ６１のＮｏ）、ステップＳ６２に進む。

ステップＳ６２では、ステップＳ６０で取得した車両識別情報に基づいて、車両種別を特定する。
そして、ステップＳ６３で、車両情報ＤＢを参照して、特定された車両種別のドア開閉幅を取得し、取得したドア開閉幅を右隣接車両ドア開閉幅情報４３あるいは左隣接車両ドア開閉幅情報４４に記憶する。

ここで、車両情報ＤＢは、自車両に実装してもよいし、通信装置４を介して接続しているＩＴＳで提供してもよい。また、インターネット上に車両情報ＤＢを提供するサーバを設けてもよい。
また、上記の説明では、隣接車両の車両識別情報に基づいて車両種別を特定する場合を説明したが、隣接車両認識部１４がマルチビューカメラ２で撮像した駐車車両の画像を基に車両外観形状等により車両種別を画像認識してもよい。

図６の説明に戻り、駐車情報取得部２４１は、ステップＳ６４で、隣接車両認識部１４が隣接車両の幼児拘束装置（搭乗者補助装置）の搭載を認識したか否かを判定する。隣接車両が幼児拘束装置を搭載していない場合には（Ｓ６４のＮｏ）、ステップＳ６７に進む。
隣接車両が幼児拘束装置を搭載している場合には（Ｓ６４のＹｅｓ）、隣接車両認識部１４が認識した幼児拘束装置の搭載場所に対応する開閉ドアがスライドドアであるか否かを判定する（Ｓ６５）。

開閉ドアがスライドドアである場合には（Ｓ６５のＹｅｓ）、ステップＳ６７に進む。
開閉ドアがスライドドアでない場合には（Ｓ６５のＮｏ）、図５の駐車情報における隣接車両の幼児拘束装置の搭載場所に対応する開閉ドアの開閉幅を、最大のドア開閉幅に修正する（Ｓ６６）。そして、ステップＳ６７に進む。

これにより、隣接駐車する他車両に幼児拘束装置が搭載されている場合で、かつ、搭載場所に対応する開閉ドアがヒンジドアである場合には、ドア開閉幅が最大値に設定されるので、他車両の乗り降りに影響を与えないように自動駐車を行うことができる。
なお、上記のフローでは、隣接駐車する他車両に幼児拘束装置が搭載されている場合で、かつ、搭載場所に対応する開閉ドアがスライドドアである場合には、駐車情報の修正を行わないように説明したが、搭載場所に対応する自車両の開閉ドアのドア開閉幅を小さく修正してもよい。これは、隣接車両との間隔を狭めても、他車両の乗り降りに影響を与えないことによる。

また、ステップＳ６４で、隣接車両認識部１４が隣接車両のリフトアップ装置（搭乗者補助装置）の搭載を認識したか否かを判定するようにしてもよい。リフトアップ装置の搭載は、車いすをイメージした“国際シンボルマーク”の認識により行う。

ステップＳ６７では、隣接車両が、手足が不自由な人の運転を補助する運転補助装置付の車両であるか否かを判定する。運転補助装置付の車両の認識は、例えば、隣接車両認識部１４が、“身体障害者標識”の有無により行うことができる。ステップＳ６７で、運転補助装置付の車両である場合には（Ｓ６７のＹｅｓ）、図５の駐車情報における隣接車両の運転席のドア開閉幅を最大のドア開閉幅に修正する（Ｓ６８）。そして、ドア開閉幅の取得処理を終了する。
隣接車両が運転補助装置付の車両でない場合には（Ｓ６７のＮｏ）、ドア開閉幅の取得処理を終了する。

上記のステップＳ６４では、隣接車両認識部１４により隣接車両の幼児拘束装置の搭載を認識することを示したが、ステップＳ６０で、隣接車両との車車間通信により、幼児拘束装置の搭載の有無を検知するようにしてもよい。
同様に、ステップＳ６５では、隣接車両認識部１４により隣接車両が福祉車両であることを認識することを示したが、ステップＳ６０で、隣接車両との車車間通信により、隣接車両が福祉車両であることを示す情報を取得してもよい。

つぎに、図７によりドア当接判定部２４２と駐車位置設定部２４４（図１参照）およびドア当接判定処理Ｓ３４と駐車位置設定処理Ｓ３５（図３参照）の詳細について説明する。

ステップＳ７０１で、ドア当接判定処理として、ドア当接判定部２４２は、図４Ａと図４Ｂで説明したように、図５の駐車情報を参照して自車両１００と右隣接車両２００との開閉ドアを開いた際のドア当接判定を行う。
ドア当接している場合には（Ｓ７０２のＹｅｓ）、自車両１００の右側の開閉ドアと右隣接車両２００における左側開閉ドアのドア開閉幅の最大値と、自車両１００と右隣接車両２００との車間距離と、の差分を不足車間距離として算出する（Ｓ７０３）。そして、ステップＳ７０5に進む。
ドア当接していない場合には（Ｓ７０２のＮｏ）、自車両１００と右隣接車両２００との車間距離と、自車両１００の右側の開閉ドアと右隣接車両２００における左側開閉ドアのドア開閉幅の最大値と、の差分を余裕車間距離として算出する（Ｓ７０４）。そして、ステップＳ７０5に進む。

ステップＳ７０５で、図５の駐車情報を参照して自車両１００と左隣接車両３００との開閉ドアを開いた際のドア当接判定を行う。
ドア当接している場合には（Ｓ７０６のＹｅｓ）、自車両１００の左側の開閉ドアと左隣接車両３００における右側開閉ドアのドア開閉幅の最大値と、自車両１００と左隣接車両３００との車間距離と、の差分を不足車間距離として算出する（Ｓ７０８）。そして、ステップＳ７０９に進む。
ドア当接していない場合には（Ｓ７０６のＮｏ）、自車両１００と左隣接車両３００との車間距離と、自車両１００の左側の開閉ドアと左隣接車両３００における右側開閉ドアのドア開閉幅の最大値と、の差分を余裕車間距離として算出する（Ｓ７０７）。そして、ステップＳ７０９に進む。

ステップＳ７０９では、駐車位置設定処理として、駐車位置設定部２４４は、ステップＳ７０１の自車両１００と右隣接車両２００との開閉ドアのドア当接判定（以下、右判定と記す）と、ステップＳ７０５の自車両１００と左隣接車両３００との開閉ドアのドア当接判定（以下、左判定と記す）との判定結果を評価する。

右判定と左判定とも当接だった場合には（Ｓ７０９の“左右とも当接”）、駐車不可判定としてステップＳ７１１に進む。
右判定と左判定とも当接しなかった場合には（Ｓ７０９の“左右とも無当接”）、ステップＳ７１０に進む。ステップＳ７１０では、駐車可能判定とし、自動駐車処理部２５に駐車枠内の中央を駐車位置として通知して、通常の駐車アシスト処理を行う。そして、処理を終了する。

右判定と左判定のいずれかが当接だった場合には（Ｓ７０９の“左または右が当接”）、ステップＳ７０４あるいはステップＳ７０８で算出した余裕車間距離と、ステップＳ７０３あるいはステップＳ７０７で算出した不足車間距離とを比較する（Ｓ７１２）。
余裕車間距離が不足車間距離より大きい場合には（Ｓ７１２のＹｅｓ）、不足車間距離をオフセット量に設定する（Ｓ７１３）。そして、駐車可能判定として、自動駐車処理部２５に駐車枠内の中央からオフセット量ずらして駐車するよう通知し、通常の駐車アシスト処理を行う（Ｓ７１４）。そして、処理を終了する。
余裕車間距離が不足車間距離以下だった場合には（Ｓ７１２のＮｏ）、駐車不可判定としてステップＳ７１1に進む。
ステップＳ７１１では、駐車不可判定として、自動駐車処理部２５に通知し、処理を終了する。

実施形態の自動運転車両は、自車両の周囲状況を検知する検知部と、少なくとも舵と加減速の一方を行い，自車両を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、検知部の検知結果に基づいて、自車両を制御するとともに、自車両の駐車位置を、自車両のドア情報と、駐車位置に隣接する他車両のドア情報とに基づいて設定するようにした。
または、実施形態の自動運転車両の制御装置は、自車両のドアの開閉幅と他車両のドアの開閉幅に基づいて、自車両のドアと他車両の当接および自車両と他車両のドアの当接を判定し、自車両の自動駐車の駐車位置を設定するようにした。

これにより、自車両のドア情報に加えて他車両のドア情報にも基づいて自車両の駐車位置を決定するため，自車両だけでなく他車両にとってもドア開閉がしやすい位置に車両を駐車することができ、その結果、駐車場でのドア開閉時に自車両および他車両への損害を防止することができる。

また、実施形態の自動運転車両は、自車両のドアの開閉幅と他車両のドアの開閉幅とを記憶する駐車情報記憶部と、他車両の搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識する隣接車両認識部と、を備え、制御装置は、隣接車両認識部が搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識した際に、駐車情報記憶部の搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアの開閉幅を修正し、隣接車両認識部が搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識しないときよりも、自車両と他車両の車間を広げて駐車するよう制御するようにした。

これにより、搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識したときには、駐車間隔を広げることで駐車場でのドア開閉時に自車両および他車両への損害を防止することができる。

また、実施形態の自動運転車両の制御装置は、隣接車両認識部が認識した搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアがスライドドアの場合には、隣接車両認識部が認識した搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアがヒンジドアの場合よりも、自車両と他車両の車間を狭めて駐車するよう制御するようにした。

これにより、搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアがスライドドアの場合はドアの開放に要する幅が少ないため，ヒンジドアの場合よりも間隔を狭めて駐車を行うことで，自車両を挟んで他車両と反対側の車両や壁等に近づきすぎることを防止することができる。

また、実施形態の自動運転車両の搭乗者補助装置は幼児拘束装置であるようにした。
これにより、幼児拘束装置を装着した車両では，幼児の拘束作業を行う際にドアの開放角度が大きくなる可能性が高く、幼児拘束装置を装着した車両と隣接して駐車する際は駐車間隔を広くすることで、駐車場でのドア開閉時に自車両および他車両への損害を防止することできる。

また、実施形態の自動運転車両の搭乗者補助装置は、福祉車両用装置であるようにした。
これにより、福祉車両用装置を装着した車両では、乗降の際にドアの開放角度が大きくなる可能性が高く、福祉車両用装置を装着した車両と隣接して駐車する際は駐車間隔を広くすることで、駐車場でのドア開閉時に自車両および他車両への損害を防止することができる。

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施形態は本発明で分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

１ 自動運転制御ユニット（制御装置）
２ マルチビューカメラ（検知部）
３ レーダー測距装置
４ 通信装置
５ 操作パネル
６ 運転操作部
７ 駆動力出力装置
８ 操舵装置
９ 制動装置
１０ 外界認識部
１１ 前方車認識部
１２ 車線認識部
１３ 駐車枠認識部
１４ 隣接車両認識部
２０ 運転支援処理部
２１ 車線維持処理部
２２ 衝突軽減制動処理部
２３ クルーズコントロール処理部
２４ 駐車支援制御部
２４１ 駐車情報取得部
２４２ ドア当接判定部
２４３ 駐車条件表示部
２４４ 駐車位置設定部
２５ 自動駐車処理部
３０ 車両駆動制御部

Claims (6)

1. 自車両の周囲状況を検知する検知部と、
   少なくとも舵と加減速の一方を行い，前記自車両を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記検知部の検知結果に基づいて、前記自車両を制御するとともに、前記自車両の駐車位置を、前記自車両のドア情報と、前記駐車位置に隣接する他車両のドア情報とに基づいて設定する
   ことを特徴とする自動運転車両。
2. 請求項１に記載の自動運転車両において、
   前記制御装置は、
   前記自車両のドアの開閉幅と他車両のドアの開閉幅に基づいて、前記自車両のドアと前記他車両の当接および前記自車両と前記他車両のドアの当接を判定し、自車両の自動駐車の駐車位置を設定する
   ことを特徴とする自動運転車両。
3. 請求項１あるいは請求項２に記載の自動運転車両において、
   前記自車両のドアの開閉幅と他車両のドアの開閉幅とを記憶する駐車情報記憶部と、
   前記他車両の搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識する隣接車両認識部と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記隣接車両認識部が搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識した際に、前記駐車情報記憶部の前記搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアの開閉幅を修正し、前記隣接車両認識部が搭乗者補助装置あるいは運転補助装置を認識しないときよりも、自車両と他車両の車間を広げて駐車するよう制御する
   ことを特徴とする自動運転車両。
4. 請求項３に記載の自動運転車両において、
   前記制御装置は、
   前記隣接車両認識部が認識した前記搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアがスライドドアの場合には、前記隣接車両認識部が認識した前記搭乗者補助装置あるいは運転補助装置に対応するドアがヒンジドアの場合よりも、自車両と他車両の車間を狭めて駐車するよう制御する
   ことを特徴とする自動運転車両。
5. 請求項３あるいは請求項４に記載の自動運転車両において、
   前記搭乗者補助装置は幼児拘束装置である
   ことを特徴とする自動運転車両。
6. 請求項３あるいは請求項４に記載の自動運転車両において、
   前記搭乗者補助装置は、福祉車両用装置である
   ことを特徴とする自動運転車両。

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