JP2019152205A - 吸着装置、及び被吸着体の吸着移動方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上記吸着装置を被吸着体に吸着させることにより、被吸着体を吊り上げ、移動させることを特徴とする被吸着体の吸着移動方法であること、を特徴とする。
図2に示すように、本発明の吸着装置の好ましい実施例1は、筐体1を備えている。筐体1内にキャビティ2が設けられている。キャビティ2に開口4が設けられている。開口4の端面は、ワーク3を吸着するための吸着装置の吸着面である。筐体1とワーク3の被吸着表面との間に隙間Cが存在している。
図4に示すように、実施例2と実施例1との相違点は、筐体1にさらに抽出孔10が設けられ、抽出孔10が筐体1の中部に近い位置に設けられている。抽出孔10は、その一端が、他流体Bが存在しないキャビティ2内の領域と連通し、他端がチューブ11で真空源12と連通する。真空源12は、他流体Bが存在しないキャビティ2内の領域の真空度を調節するものである。その他の構成は、実施例1と同じであるので、ここに省略する。
真空源12は、通常モータにより駆動されるので(例えば、真空ポンプ)、水が真空源12に入り込むと、短路を容易に引き起こすようになる。本実施例は、解決案を提供した。図5に示すように、流体源9内には2種類の他流体B1とB2が含まれている。本実施例において、他流体B1が油であり且つ他流体B2が水である例を説明する。筐体1には、さらに前流入孔71と後流入孔72が設けられている。前記前流入孔71は、後流入孔72よりもキャビティ2の中心に近接している。流体源9は、それぞれ前流入通路81と後流入通路82とを介してキャビティ2と連通する。流体源9の2種類の他流体B1とB2は、前流入孔71と後流入孔72とのそれぞれを介して外付け流体源9からキャビティ2に流込み、或はキャビティ2から外付け流体源9に流出する。前流入通路81内の他流体B1の密度は、後流入通路82内の他流体B2の密度より小さく、且つキャビティ2内の当初収納された元流体Aの密度より大きいようにする。キャビティ2内に一定の油と水を注入する。水の密度が最も大きく、空気(元流体A)の密度が最も小さいので、ファン5がキャビティ2内の全ての流体が回転するように駆動するとき、遠心力でキャビティ2内に外側から順次、水層、油層及び空気領域が形成されるようになる。油層が水層と空気との間に介在し、水層と中心の空気領域とを効果的に区画することができるので、水が真空源に吸い込まれる問題を防止することができる。
上記の実施例2の図4において、流体源9からキャビティ2内に他流体Bを注入し、中心領域の負圧値が真空源12によって決まる。この場合、他流体Bの供給量が多すぎると、内部の回転水層が厚くなり、キャビティ内の外周の圧力が上昇し、斥力が生成されるので、全体の吸着力が下降するようになる。他流体Bの供給量が不足になると、内部の回転水層が薄くなり、キャビティ内の外周の圧力が下降し、筐体周縁の内外に著しい差圧が生成されるので、真空漏れ(即ち外側の空気がキャビティに流れ込む)が発生するようになる。他流体Bの流量をうまく制御するために、図6及び図7に示す技術案を採用する。
図8に示すように、上記の実施例4において、水槽91とワーク3の表面との間に間隙Dが形成されている。水槽における水が間隙Dを介して流出する。水の流出を抑制すると、吸着装置の消費水量が下降するようになる。本実施例は、シール材92を用いて間隙Dを塞ぐことによって、水の流出量を低減させる。
図9に示すように、上記実施例において、水槽91が開放されたものであり、吸着装置が水平に置かれていないとき、水槽91における水が溢れ出す場合がある。このような問題を解決するために、図9に示す構成を採用する。水槽91が、半密閉状態になっている。水槽91は、外部水タンク96と連通する。本実施例において、水槽91と外部水タンク96とは、1つの導入管94と1つの戻り管95とを介して連通されている。導入管にはポンプ93が取り付けられている。ポンプ93により、水槽91が満ちるように、外部水タンク96における水を水槽91に送る。水が戻り管95を介して外部水タンク96に戻る。戻り管95の流れ抵抗がとても小さいので、このような水循環により、水槽91内の圧力と外部の外部圧力とがほぼ同じであるように確保することができる。
図10に示すように、実施例7は、実施例2に基づく変更である。両者の相違点は、実施例7において前記筐体1に1つ又は1つ以上の圧力測定孔が設けられ、圧力測定孔によりキャビティと圧力センサ13とが連通される。前記圧力センサ13は、キャビティ2内の圧力変化を測定するためのものである。その他の構成は、実施例2と同じであるので、ここに省略する。
Claims (18)
- 筐体を備え、前記筐体内にキャビティが設けられ、前記キャビティに開口が設けられる吸着装置であって、
前記キャビティ内にはファンが設けられ、
前記開口は、ファンの回転の軸方向に設けられ、
前記筐体にはファンが回転するように駆動する駆動装置が設けられ、
前記筐体の外側には流体源が設けられ、前記流体源内には、前記キャビティ内に当初収納された元流体と異なる他流体が収納され、
前記流体源は、前記キャビティと互いに連通し、
前記キャビティ内に流入する他流体を介して前記元流体を外部に排出し、
前記ファンが回転することにより、キャビティ内の流体を回転させること、
を特徴とする吸着装置。 - 前記他流体の密度は、前記元流体の密度より大きいことを特徴とする請求項1に記載の吸着装置。
- 前記筐体にはさらに抽出孔が設けられ、
前記抽出孔の一端は前記他流体が位置しない前記キャビティ内の領域と連通し、他端が真空源と接続する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の吸着装置。 - 前記筐体にはさらに流入孔が設けられ、
前記流体源は、流入通路を介して前記キャビティと連通し、
前記流体源の他流体は、前記流入孔を介して、前記流体源から前記キャビティに流込み、あるいは、前記キャビティから前記流体源に流れ、
前記ファンは、前記キャビティ内の流体が回転するように駆動し、
前記流体源には、さらに流量調節装置が設けられている
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の吸着装置。 - 前記筐体に1つ又は2つ以上の前記流入孔は設けられ、前記キャビティと連通し、
前記流体源に収納された1種類又は2種類以上の前記他流体は、前記1つ又は2つ以上の流入孔を介して、前記流体源から前記キャビティに流れ込み、あるいは、前記キャビティから前記流体源に流れる
ことを特徴とする請求項4に記載の吸着装置。 - 前記流体源は、筐体の外部に設けられる水槽をさらに備え、
前記水槽内に前記他流体が収納され、
前記水槽は、前記キャビティと互いに連通するとともに、筐体の外側環境と互いに連通する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の吸着装置。 - 前記水槽内の前記他流体は、筐体と被吸着体の表面との間に形成された隙間を介してキャビティと互いに連通し、或は筐体に設けられた連通路を介してキャビティと互いに連通することを特徴とする請求項6に記載の吸着装置。
- 前記水槽の外壁の底部には、前記水槽の外壁と前記被吸着体の表面との間の間隙を塞ぐためのシール材が設けられていることを特徴とする請求項7に記載の吸着装置。
- 前記水槽は、頂部及び側壁が密閉した半密閉水槽であり、前記水槽に導入孔が設けられ、前記他流体が導入孔を介して水槽に流れ込むことを特徴とする請求項6に記載の吸着装置。
- 前記水槽は、導入管及び戻り管を介して外部の他流体タンクと連通し、前記導入管にポンプが取り付けられていることを特徴とする請求項6に記載の吸着装置。
- 前記筐体には、前記キャビティ内の圧力変化を検出するための1つ又は2つ以上の圧力センサが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の吸着装置。
- 前記元流体が気体であり、前記他流体が液体であることを特徴とする請求項2に記載の吸着装置。
- 請求項1乃至請求項11に記載する吸着装置を被吸着体に吸着させることにより、前記被吸着体を吊り上げ、移動させることを特徴とする被吸着体の吸着移動方法。
- 筐体を備え、前記筐体内にキャビティが設けられ、前記キャビティに開口が設けられる吸着装置であって、
吸着装置が動作する時、前記キャビティ内には、高速回転する液体があり、
前記の液体は低圧状態にある場合気体が出て来る 前記筐体に、一端が気体のあるキャビティ内の領域と連通し、他端が真空源と接続する抽出孔が設けられている、
ことを特徴とする吸着装置。 - 前記キャビティ内にはファンが設けられ、
前記開口は、ファンの回転の軸方向に設けられ、
前記筐体にはファンが回転するように駆動する駆動装置が設けられ、
前記ファンは、前記液体が回転するように駆動する、
ことを特徴とする請求項14に記載の吸着装置。 - 前記抽出孔が筐体の中部に近い位置に設けられていることを特徴とする請求項14又は15に記載の吸着装置。
- 前記筐体内のキャビティの外周は、外側環境と互いに連通することを特徴とする請求項14又は15に記載の吸着装置。
- 前記筐体内のキャビティの外周は、筐体と被吸着表面との間に形成された隙間を介して外側環境と互いに連通し、或は筐体に設けられた連通路を介して外側環境と互いに連通することを特徴とする請求項17に記載の吸着装置。
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