JP2019148471A - 可搬型レーザー測量機台座、計測車両、及びレーザー計測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本願発明の課題は、従来の問題を解決することであり、すなわちレーザー測量機を容易に移動体間転用することができる可搬型レーザー測量機台座、これを搭載した計測車両、及び可搬型レーザー測量機台座を用いたレーザー計測方法を提供することである。【解決手段】 本願発明のレーザー計測方法は、台車等に搭載した可搬型レーザー測量機台座を用いて計測する方法であり、輸送工程と、移設工程、計測工程を備えた方法である。このうち輸送工程では、移動車で可搬型レーザー測量機台座を目的地まで輸送する。また移設工程では、目的地において本体設置架台から可搬型レーザー測量機台座を取り外すとともに、移動車が有する揚重装置によってこの可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ、移動車外に配置された台車等の上に可搬型レーザー測量機台座を設置する。そして計測工程では、台車等を移動させながらレーザー測量機によって計測する。【選択図】図２

Description

本願発明は、レーザー計測に関する技術であり、より具体的には、可搬型レーザー測量機を載置する台座と、その台座を搭載した車両、その台座を用いた計測方法に関するものである。

地形図を作製するため広範囲に渡って計測を行う場合、従来では航空機から撮影した空中写真を利用するのが一般的であったが、昨今では航空レーザー計測も多用されるようになった。航空レーザー計測は、計測したい地形の上空を航空機で飛行し、地形に対して照射したレーザーパルスの反射信号を受けて計測するものである。航空機には通常、ＧＮＳＳ（ Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位計とＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）などの慣性計測装置が搭載されていることから、レーザー測量機の照射位置（ｘ，ｙ，ｚ）と照射姿勢（ω，φ，κ）を把握することができ、その結果、照射時刻と受信時刻の時間差から計測点（レーザーパルスが反射した地点）の３次元座標を得ることができる。

またレーザー計測は、航空機に限らず車両で移動しながら行うこともある。車両で移動しながら計測を行う手法はモバイルマッピングシステム（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：ＭＭＳ）と呼ばれ、その計測手段のひとつとしてレーザー計測も行われている。ＭＭＳによるレーザー計測では、車両に測位計（例えばＧＮＳＳ）や慣性計測装置（例えばＩＭＵ）、カメラ等を搭載し、さらにレーザー測量機を設置して、車両の移動中にこれらの計測機器で沿道の空間情報を取得する。

航空レーザー計測やＭＭＳのほか、地上にレーザー計測器を設置して計測する地上型レーザー計測も広まりつつある。この地上型レーザー計測は、これまで地上計測の主流であったトータルステーションと同様、既地点上に水平姿勢でレーザー計測器を設置し、計測対象に対して照射したレーザーパルスの反射信号を受けて計測する。このとき、鉛直面内で照射方向を変えながら（つまり上下に首を振りながら）、しかも水平回転（鉛直軸周り回転）しながら照射するため、レーザー計測器の設置周辺のあらゆる地物（計測対象）を一度に計測することができる。また、レーザーパルスが到達して反射することができる場所までは計測可能であるから、その計測範囲は半径１ｋｍ程度と極めて広い。加えて、一般的なレーザー計測器のスキャンレートは毎秒１万〜５万点であり、高密度な地物計測点群を取得することができる。

ところで、これまでレーザー測量機はその手法に特化したものとして利用されていた。すなわち、航空レーザー計測にはそれ専用のレーザー測量機が利用され、ＭＭＳや地上型レーザー計測にも専用のレーザー測量機が利用されている。そのため、例えばＭＭＳ用のレーザー測量機は車両に固定されたままとされるのが一般的であった。なお、特許文献１ではＭＭＳ車両に搭載したカメラを移動可能（カメラの支持部材を可倒式）にする技術を提案している。

特開２０１６−１４７５７０号公報

昨今、航空レーザー計測やＭＭＳのほか、レーザー測量機を台車上に設置して移動計測を行う手法や、レーザー測量機を船舶上に設置して移動計測を行う手法、あるいは背負子等を利用して人がレーザー測量機を背負った状態で歩行しながら計測する手法など、様々な移動手段を用いたレーザー計測手法も行われるようになってきた。ところが、既述したとおりレーザー測量機はその手法に特化したものとして利用されていたため、例えば車両に搭載したレーザー測量機を台車に載せ替えるといった移動体間転用が実施されることは、これまであまり例を見なかった。しかしながら、一般的にレーザー測量機は極めて高価なものであるから、このようにレーザー測量機を種々の移動体に転用できれば利用機会が増加し、すなわち投資対効果が向上して好適となる。このような背景から、レーザー測量機を容易に移動体間転用することができる技術が待望されていた。

本願発明の課題は、従来の問題を解決することであり、すなわち可搬型レーザー測量機を容易に移動体間転用することができる可搬型レーザー測量機用の台座と、その台座を搭載した車両、その台座を用いた計測方法を提供することである。

本願発明は、可搬型レーザー測量機を載置するターンテーブルと収容体を組み合わせることで可搬型レーザー測量機用の台座を形成する、という点に着目したものであり、従来にはなかった発想に基づいてなされた発明である。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座は、可搬型レーザー測量機を設置する台座であり、ターンテーブル、収容体を備えたものである。可搬型レーザー測量機を設置するターンテーブルは収容体の上部に設置され、記収容体内には可搬型レーザー測量機用のバッテリを収容するための収容空間（バッテリスペース）が設けられる。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座は、上下に伸縮する昇降ジャッキをさらに備えたものとすることもできる。この場合、昇降ジャッキが昇降することで、ターンテーブル上に設置された可搬型レーザー測量機を上下に移動させることができる。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座は、荷台と車輪を有する台車をさらに備えたものとすることもできる。この場合、収容体は台車の荷台上に固定される。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座は、上下に伸縮可能な昇降ジャッキをさらに備えたものとすることもできる。この場合、昇降ジャッキはターンテーブルと収容体の間に（又は、収容体の下方に）配置さる。

本願発明の計測車両は、路上を走行する移動車と、可搬型レーザー測量機台座、可搬型レーザー測量機を備えたものである。可搬型レーザー測量機台座は移動車に着脱可能に設置され、可搬型レーザー測量機は可搬型レーザー測量機台座のターンテーブル上に設置される。そして、移動しながら可搬型レーザー測量機によって計測することができる。

本願発明の計測車両は、可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ得る揚重装置ををさらに備えたものとすることもできる。

本願発明のレーザー計測方法は、計測車両に搭載した可搬型レーザー測量機を他の移動体に移設し、該移動体に搭載した該可搬型レーザー測量機によって計測する方法であり、移設工程、計測工程を備えた方法である。このうち移設工程では、移動車から可搬型レーザー測量機台座を取り外すとともに、計測車両の揚重装置によってこの可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ、さらに移動車外に配置された移動体上に可搬型レーザー測量機台座を設置する。また計測工程では、移動体が移動しながら、可搬型レーザー測量機台座のターンテーブル上に設置された可搬型レーザー測量機によって計測する。

本願発明のレーザー計測方法は、台車を具備する可搬型レーザー測量機台座を用いて計測する方法とすることもできる。この場合、移設工程では、移動車から可搬型レーザー測量機台座を取り外すとともに、揚重装置によってこの可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ、さらに移動車外に可搬型レーザー測量機台座を降ろす。また計測工程では、可搬型レーザー測量機台座の台車で移動しながら、可搬型レーザー測量機台座のターンテーブル上に設置された可搬型レーザー測量機によって計測する。

本願発明のレーザー計測方法は、測位工程をさらに備えた方法とすることもできる。この測位工程では、測位衛星からの電波を受信する第１受信機と第２受信機によって、移動体（又は台車）を移動させながら測位する。なお第１受信機は可搬型レーザー測量機台座に取り付けられ、第２受信機は移動体（又は台車）の移動方向における後方に配置された支持体上に取り付けられる。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座、計測車両、及びレーザー計測方法には、次のような効果がある。
（１）可搬型レーザー測量機台座を載せかえることによって、車両や船舶など種々の移動体にレーザー測量機を載せ替えることがきるため、高価な可搬型レーザー測量機の利用機会が増加し、すなわち投資対効果が向上する。
（２）また、可搬型レーザー測量機を種々の移動体に転用することができることから、幹線道路と狭隘道路といった組み合わせでも柔軟に対応することができる。
（３）計測車両に揚重装置（クレーン）を設けることで、可搬型レーザー測量機台座の荷降ろしや荷揚げが極めて容易となり、同時に可搬型レーザー測量機の載せ替え作業の負担が著しく軽減される。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座の主な構成を示すブロック図。 可搬型レーザー測量機を載置した可搬型レーザー測量機台座を模式的に示す側面図。 （ａ）はターンテーブルと収容体の間に昇降ジャッキを取り付けた可搬型レーザー測量機台座を模式的に示す側面図、（ｂ）は収容体の下方に昇降ジャッキを取り付けた可搬型レーザー測量機台座を模式的に示す側面図。 台車を有する可搬型レーザー測量機台座を模式的に示す側面図。 本願発明の計測車両の主な構成を示すブロック図。 本願発明のレーザー計測方法の主な工程を示すフロー図。 第１受信機と第２受信機で測位しながら、台車上の可搬型レーザー測量機台座でレーザー計測を行う状況を示すモデル図。

本願発明の可搬型レーザー測量機台座、計測車両、及びレーザー計測方法の実施形態の一例を、図に基づいて説明する。なお本願発明の計測車両は本願発明の可搬型レーザー測量機台座を搭載したものであり、また本願発明のレーザー計測方法は本願発明の計測車両を用いて行う方法である。したがって、まずは本願発明の可搬型レーザー測量機台座について説明し、その後に本願発明の計測車両とレーザー計測方法について順を追って説明する。

１．可搬型レーザー測量機台座
図１は、本願発明の可搬型レーザー測量機台座１００の主な構成を示すブロック図であり、図２は可搬型レーザー測量機を載置した状態の可搬型レーザー測量機台座１００を模式的に示す側面図である。図１に示すように可搬型レーザー測量機台座１００は、ターンテーブル１１０と収容体１３０を含んで構成され、さらに台車１４０や第１受信機１５０を含んで構成することもできる。

収容体１３０は、鋼板などを利用した底板１３１（図２）の上に山形鋼や溝形鋼といった軸部材を組み立てたもので、収容体１３０の内部（軸部材と底板１３１で囲まれた領域）は中空（以下、この中空部分を「収容空間１３２」という。）とされる。この収容空間１３２は、可搬型レーザー測量機２１０用のバッテリ２２０を収容する空間（以下、「バッテリスペース１３２Ａ」という。）を有しており、さらにバッテリ２２０を配置したときにその上方にケーブル（可搬型レーザー測量機２１０とバッテリ２２０を接続するケーブル）を収容するケーブルスペース１３２Ｂを形成することもできる。

図２に示すように、ターンテーブル１１０が収容体１３０の上部（上面）に設置され、さらに可搬型レーザー測量機２１０がターンテーブル１１０上に設置されることで、可搬型レーザー測量機台座１００は形成される。そして、ネジやボルト等によって可搬型レーザー測量機２１０がターンテーブル１１０上に着脱可能に設置される。このようにターンテーブル１１０上に載置することで、可搬型レーザー測量機２１０が鉛直方向の回転軸（図２に示す一点鎖線）周りに回転可能となるわけである。なおバッテリ２２０は、バッテリスペース１３２Ａ（収容空間１３２）内に収められて設置され、可搬型レーザー測量機２１０とバッテリ２２０の接続ケーブルはケーブルスペース１３２Ｂ（収容空間１３２）内に収められる。

可搬型レーザー測量機台座１００は、図３に示すように、上下に伸縮する昇降ジャッキ１２０を取り付けたものとすることもできる。計測時には可搬型レーザー測量機２１０が適切な高さとなるように昇降ジャッキ１２０を上に伸ばし、計測しないときは昇降ジャッキ１２０を下に縮めて可搬型レーザー測量機２１０を低い位置に保つわけである。この昇降ジャッキ１２０は、図３（ａ）に示すようにターンテーブル１１０と収容体１３０の間に配置することもできるし、図３（ｂ）に示すように収容体１３０の下方に配置することもできる。

また可搬型レーザー測量機台座１００は、図４に示すように、台車１４０を設けたものとすることもできる。この台車１４０は、台車荷台１４１と車輪１４２を有するもので、従来用いられているものを利用することができる。この場合、収容体１３０は台車荷台１４１の上に固定するとよい。台車荷台１４１が可搬型レーザー測量機台座１００の一部となることから、ターンテーブル１１０上に設置した可搬型レーザー測量機２１０や、収容体１３０（バッテリスペース１３２Ａ）内に収容したバッテリ２２０の水平移動が極めて容易となる。

可搬型レーザー測量機２１０には、ＧＮＳＳ受信機を有するものもある。なお、後述する台車後方に配置されるＧＮＳＳ受信機と区別するため、図１では可搬型レーザー測量機２１０が具備するＧＮＳＳ受信機のことを「第１受信機１５０」としている。可搬型レーザー測量機２１０によっては第１受信機１５０を有していないものもあり、その場合は必要に応じて別途第１受信機１５０を可搬型レーザー測量機台座１００に取り付けることもできる。

ここまで説明したように可搬型レーザー測量機台座１００は、ターンテーブル１１０と収容体１３０が一体となるように形成されたものであり、さらにターンテーブル１１０上に可搬型レーザー測量機２１０を載置すると通常は相当な重量となるため、これを持ち上げるためクレーンなどの揚重装置を利用することも考えられる。そこで可搬型レーザー測量機台座１００には、クレーンのフックを掛けるための吊環を設けるとよい。この吊環は、溶接等で収容体１３０に固定することができる。

２．計測車両
次に、本願発明の計測車両について説明する。なお、既述したとおり本願発明の計測車両は可搬型レーザー測量機台座１００を搭載したものであり、したがって「１．可搬型レーザー測量機台座」で説明した内容と重複する説明はここでは避け、本願発明の計測車両に特有の内容のみ説明することとする。すなわち、ここに記載されていない内容は、「１．可搬型レーザー測量機台座」で説明したものと同様である。

図５は、本願発明の計測車両３００の主な構成を示すブロック図である。この図に示すように計測車両３００は、可搬型レーザー測量機２１０と、可搬型レーザー測量機台座１００、移動車３１０を含んで構成され、さらに揚重装置３２０を含んで構成することもできる。計測車両３００に用いられる移動車３１０は荷台を有するものが好ましく、この荷台上に可搬型レーザー測量機台座１００が着脱可能に設置（例えばボルト固定）され、可搬型レーザー測量機台座１００のターンテーブル１１０上に可搬型レーザー測量機２１０が着脱可能に設置されることで、計測車両３００は形成される。計測車両３００は、ＭＭＳ用として利用することができ、すなわち計測車両３００が走行しながら搭載した可搬型レーザー測量機２１０によってレーザー計測を行うことができる。また計測車両３００は、可搬型レーザー測量機２１０に加えて、ＧＮＳＳ受信機やＩＭＵ、カメラ等を搭載したものとすることもできる。

既述したとおり、ターンテーブル１１０上に可搬型レーザー測量機２１０を載置した可搬型レーザー測量機台座１００は、相当な重量となることから、これを持ち上げるためにはクレーンなどの揚重装置を利用することが考えられる。そこで計測車両３００は、揚重装置３２０を備えたものとするとよい。この場合、計測車両３００の重量と、作業半径（揚重装置から荷降ろし位置までの距離）を考慮した上で、適切な規格（性能）の揚重装置３２０を選択することが望ましい。

３．レーザー計測方法
続いて、本願発明のレーザー計測方法について説明する。なお、既述したとおり本願発明のレーザー計測方法は本願発明の計測車両を用いて行う方法であり、したがって「１．可搬型レーザー測量機台座」や「２．計測車両」で説明した内容と重複する説明はここでは避け、本願発明のレーザー計測方法に特有の内容のみ説明することとする。すなわち、ここに記載されていない内容は、「１．可搬型レーザー測量機台座」や「２．計測車両」で説明したものと同様である。

図６は、本願発明のレーザー計測方法の主な工程を示すフロー図である。以下、この図を参照しながら本願発明のレーザー計測方法について説明する。はじめに、移動車３１０の荷台上に可搬型レーザー測量機台座１００を設置する（Ｓｔｅｐ１０）。このとき、可搬型レーザー測量機台座１００は例えばボルト固定とするなど着脱可能に移動車３１０に設置される。

可搬型レーザー測量機台座１００を荷台２１１上に設置すると、目的の場所まで移動する（Ｓｔｅｐ２０）。移動の途中、可搬型レーザー測量機２１０を使用してレーザー計測することもできる。

目的の場所まで移動すると、可搬型レーザー測量機台座１００を移設する（Ｓｔｅｐ３０）。より詳しくは、ボルト固定を解除するなど可搬型レーザー測量機台座１００を本体設置架台２２０（あるいはジャッキ２３０）から取り外すとともに、計測車両３００に設置されている揚重装置３２０を使用して可搬型レーザー測量機台座１００を吊り上げ、移動車３１０外に配置された移動体に可搬型レーザー測量機台座１００を吊降ろす。このとき、可搬型レーザー測量機２１０が載置された状態の可搬型レーザー測量機台座１００を移設することもできるし、可搬型レーザー測量機２１０を取り外したうえで可搬型レーザー測量機台座１００のみを移設することもできる。可搬型レーザー測量機台座１００を移設する移動車としては、陸上であれば台車等が用意され、水上であれば船舶等が用意される。なお可搬型レーザー測量機台座１００が台車１４０を有している場合は、他の移動体を用意することなくそのまま可搬型レーザー測量機台座１００を地上に置くことができる。

可搬型レーザー測量機２１０が載置された可搬型レーザー測量機台座１００を移設すると（あるいは移設した可搬型レーザー測量機台座１００に可搬型レーザー測量機２１０を載置すると）、移動しながら可搬型レーザー測量機２１０を使用してレーザー計測を行う（Ｓｔｅｐ５０）。具体的には、可搬型レーザー測量機台座１００が台車１４０を有している場合（あるいは別途用意した台車に可搬型レーザー測量機台座１００を移設した場合）は、地上で人が台車１４０を押しながら周辺地物に対してレーザー計測を行い、船舶に可搬型レーザー測量機台座１００を移設した場合は、当該船舶で水上を航行しながら周辺地物に対してレーザー計測を行う。レーザー計測を行うにあたっては、あわせて計測位置の測位を行うとよい（Ｓｔｅｐ６０）。計測位置の測位は、ＧＮＳＳを利用することで行うことができる。すなわち、既述したとおり出荷時の可搬型レーザー測量機２１０が具備する第１受信機１５０（あるいは事後的に設置した第１受信機１５０）を使用して測位を行うわけである。

ところで、１つのＧＮＳＳ受信機で測位を行う場合、受信位置によっては欠測することもある。つまり、第１受信機１５０のみで測位を行うと、十分な結果が得られないことも考えられる。そこで、図７に示すように、第１受信機１５０に加え第２受信機５００も使用して測位するとよい。図７は、第１受信機１５０と第２受信機５００で測位しながら、台車１４０上の可搬型レーザー測量機台座１００でレーザー計測を行う状況を示すモデル図である。

図７では、台車１４０を有する可搬型レーザー測量機台座１００が用いられており、そのターンテーブル１１０上に載置された可搬型レーザー測量機２１０を使用してレーザー計測を行っている。そしてレーザー計測を行うとともに、可搬型レーザー測量機２１０が具備する第１受信機１５０と、台車１４０の進行方向（図中の矢印方向）における後方側に配置された第２受信機５００が測位衛星ＳＴからの電波を受信することで測位を行っている。図７に示す台車１４０は、台車荷台１４１上に支柱１４３が立設され、この支柱１４３の上方に略水平（水平含む）姿勢のアーム１４４（ハンドル）が連結されている。この場合、アーム１４４の後方側に略鉛直（鉛直含む）姿勢の支持体４００を固定し、この支持体４００上部に設置すれば、第２受信機５００を後方側に配置することができる。なお船舶の場合は、艫（船尾）側に固定した支持体４００の上部に第２受信機５００を設置すればよい。

可搬型レーザー測量機台座１００によるレーザー計測（Ｓｔｅｐ５０）と、第１受信機１５０、第２受信機５００による測位（Ｓｔｅｐ６０）を行いながら、計画した経路を移動していく。そして、目的の場所まで計画経路を移動すると、一連の計測を終了する。

１００ 可搬型レーザー測量機台座
１１０ （可搬型レーザー測量機台座の）ターンテーブル
１２０ （可搬型レーザー測量機台座の）昇降ジャッキ
１３０ （可搬型レーザー測量機台座の）収容体
１３１ （収容体の）底板
１３１ （収容体の）収容空間
１３１Ａ （収容空間の）バッテリスペース
１３１Ｂ （収容空間の）ケーブルスペース
１４０ （可搬型レーザー測量機台座の）台車
１４１ （台車の）台車荷台
１４２ （台車の）車輪
１４３ （台車の）支柱
１４４ （台車の）アーム
１５０ 第１受信機
２１０ 可搬型レーザー測量機
２２０ バッテリ
１６２ （可搬型レーザー測量機台座の）第２受信機
３００ 計測車両
３１０ （計測車両の）移動車
３２０ （計測車両の）揚重装置
４００ 支持体
５００ 第２受信機
ＳＴ 測位衛星

Claims (9)

1. 可搬型レーザー測量機を設置する台座であって、
   ターンテーブルと、収容体と、を備え、
   前記可搬型レーザー測量機を設置する前記ターンテーブルは、前記収容体の上部に設置され、
   前記収容体内には、前記可搬型レーザー測量機用のバッテリを収容する収容空間が設けられた、
   ことを特徴とする可搬型レーザー測量機台座。
2. 上下に伸縮する昇降ジャッキを、さらに備え、
   前記昇降ジャッキが昇降することで、前記ターンテーブル上に設置された可搬型レーザー測量機が上下に移動する、
   ことを特徴とする請求項１記載の可搬型レーザー測量機台座。
3. 荷台と車輪を有する台車を、さらに備え、
   前記収容体が前記荷台上に固定された、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の可搬型レーザー測量機台座。
4. 上下に伸縮可能な昇降ジャッキを、さらに備え、
   前記昇降ジャッキは、前記ターンテーブルと前記収容体の間に、又は前記収容体の下方に配置された、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の可搬型レーザー測量機台座。
5. 路上を走行する移動車と、
   前記移動車に着脱可能に設置された、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の前記可搬型レーザー測量機台座と、
   前記ターンテーブル上に設置された可搬型レーザー測量機と、を備え、
   走行しながら前記可搬型レーザー測量機によって計測し得る、
   ことを特徴とする計測車両。
6. 前記可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ得る揚重装置を、
   さらに備えた、ことを特徴とする請求項５記載の計測車両。
7. 計測車両に搭載した可搬型レーザー測量機を他の移動体に移設し、該移動体に搭載した該可搬型レーザー測量機によって計測する方法であって、
   前記計測車両は、路上を走行する移動車と、該移動車に着脱可能に設置された可搬型レーザー測量機台座と、可搬型レーザー測量機と、前記可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ得る揚重装置と、を有し、
   前記可搬型レーザー測量機台座は、収容体と、該収容体の上部に設置されたターンテーブルと、を有し、
   さらに前記計測車両は、走行しながら前記ターンテーブル上に設置された前記可搬型レーザー測量機によって計測可能であり、
   前記移動車から前記可搬型レーザー測量機台座を取り外すとともに、前記揚重装置によって該可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ、該移動車外に配置された前記移動体上に該可搬型レーザー測量機台座を設置する移設工程と、
   前記移動体が移動しながら、前記可搬型レーザー測量機台座の前記ターンテーブル上に設置された前記可搬型レーザー測量機によって計測する計測工程と、
   を備えた、ことを特徴とするレーザー計測方法。
8. 計測車両に搭載した可搬型レーザー測量機台座を該計測車両から降ろし、該可搬型レーザー測量機台座上に設置された可搬型レーザー測量機を用いて計測する方法であって、
   前記計測車両は、路上を走行する移動車と、該移動車に着脱可能に設置された前記可搬型レーザー測量機台座と、該可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ得る揚重装置と、前記可搬型レーザー測量機と、を有し、
   前記可搬型レーザー測量機台座は、荷台と車輪を具備する台車と、該荷台上に固定された収容体と、該収容体の上部に設置されたターンテーブルと、を有し、
   さらに前記計測車両は、走行しながら前記ターンテーブル上に設置された前記可搬型レーザー測量機によって計測可能であり、
   前記移動車から前記可搬型レーザー測量機台座を取り外すとともに、前記揚重装置によって該可搬型レーザー測量機台座を吊り上げ、該移動車外に該可搬型レーザー測量機台座を降ろす移設工程と、
   前記可搬型レーザー測量機台座の前記台車で移動しながら、該可搬型レーザー測量機台座の前記ターンテーブル上に設置された前記可搬型レーザー測量機によって計測する計測工程と、
   を備えた、ことを特徴とするレーザー計測方法。
9. 測位衛星からの電波を受信する第１受信機と第２受信機によって、前記移動体又は前記台車が移動しながら測位する測位工程を、さらに備え、
   前記第１受信機は、前記可搬型レーザー測量機又は前記可搬型レーザー測量機台座に設けられ、
   前記第２受信機は、前記移動体又は前記台車の移動方向における後方に配置された支持体上に取り付けられた、
   ことを特徴とする請求項７又は請求項８記載のレーザー計測方法。