JP2019124554A - 情報提供装置、及び情報提供方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中に可能となる運転者の行為の実施を、より有効に支援することができる情報提供装置及び情報提供方法を提供する。【解決手段】情報提供装置１０は、自動運転機能を有する車両１の運転者に対して、情報を提供し、自動運転による車両１の走行が可能な自動運転区間の情報を取得する自動運転区間情報取得部２５と、自動運転区間情報取得部２５により取得された情報に基づいて自動運転区間における推奨行為を決定する推奨行為決定部２６と、推奨行為を運転者に報知する推奨行為報知部２８とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、情報提供装置、及び情報提供装置に関する。

従来、自動運転制御により車両を走行させる自動運転予定区間と自動運転予定時間を表示して、自動運転予定区間で提供可能なサービス（映画等の音声付き映像や音楽の再生）を運転者に提示するようにした情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された情報提供装置においては、自動運転予定時間に応じて、提供可能なサービスを決定している。

特開２０１５−１７９４４号公報

今後の自動運転制御のレベルの向上によって、自動運転中の運転者の負担が大幅に軽減すると想定されるため、運転者による自動運転中の時間のさらなる活用が期待できる。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自動運転中に可能となる運転者の行為の実施を、より有効に支援することができる情報提供装置及び情報提供方法を提供することを目的とする。

本発明の情報提供装置は、自動運転機能を有する移動体の運転者に対して、情報を提供する情報提供装置であって、自動運転による前記移動体の移動が可能な自動運転区間の情報を取得する自動運転区間情報取得部と、前記自動運転区間情報取得部により取得された情報に基づいて前記自動運転区間における推奨行為を決定する推奨行為決定部と、前記推奨行為決定部により決定された推奨行為を、前記運転者に報知する推奨行為報知部とを備えていることを特徴とする。

また、前記自動運転区間情報取得部により取得された情報に基づいて、前記推奨行為に適した実施タイミングを決定する実施タイミング決定部を備え、前記推奨行為報知部は、前記推奨行為と共に前記実施タイミングを報知する構成としてもよい。

また、前記推奨行為報知部は、前記推奨行為決定部により複数の前記推奨行為が決定された場合に、前記実施タイミング決定部により決定された各推奨行為の実施タイミングに基づいて、各推奨行為を実施するスケジュールを決定し、該スケジュールを報知する構成としてもよい。

また、前記推奨行為決定部は、複数の前記推奨行為に優先度を設定し、前記推奨行為報知部は、前記各推奨行為に設定された前記優先度に基づいて、前記スケジュールを決定する構成としてもよい。

また、前記自動運転区間情報取得部は、前記自動運転区間の情報として道路特性を取得し、前記推奨行為報知部は、前記自動運転区間の道路特性に基づいて、前記推奨行為を決定する構成としてもよい。

また、前記自動運転区間情報取得部は、前記自動運転区間の情報として、前記移動体が前記自動運転区間を自動運転により走行する際の自動運転レベルを取得し、前記推奨行為報知部は、前記自動運転レベルに基づいて、前記推奨行為を決定する構成としてもよい。

次に、本発明の情報提供方法は、自動運転機能を有する移動体の運転者に対して、情報を提供する情報提供方法であって、自動運転による前記移動体の移動が可能な自動運転区間の情報を取得する自動運転区間情報取得ステップと、前記自動運転区間情報取得ステップにより取得された情報に基づいて前記自動運転区間における推奨行為を決定する推奨行為決定ステップと、前記推奨行為決定ステップにより決定された推奨行為を、前記運転者に報知する推奨行為報知ステップとを含んでいることを特徴とする。

本発明の情報提供装置、及び情報提供方法によれば、自動走行区間の情報に基づいて決定された推奨行為が、移動体の運転者に対して報知される。そのため、運転者は、自動走行区間を自動運転により移動する際に適した行為を行うことができ、これにより、自動運転による移動時間をより有効に活用することができる。

情報提供装置の構成図。 推奨行為及び優先度の設定テーブルの説明図。 推奨行為の報知処理のフローチャート。 スケジュール決定処理のフローチャート。 推奨行為の選択画面の説明図。 推奨行為のスケジュールの表示画面の説明図。 音楽鑑賞の設定区間におけるプレイリスト選択画面の説明図。 スケジュールの設定例の説明図。

［１．情報提供装置の構成］
図１を参照して、本実施形態の情報提供装置１０は、車両１（本発明の移動体に相当する）に搭載されている。車両１は、運転者による操作に応じて走行制御を行う手動運転制御と、運転者の操作によらずに或い操作の一部を補助して運転制御を行う自動運転制御とを選択的に実行する機能を有している。ここで、自動運転制御には、運転者の操作によらずに車両１の走行を制御する完全自動運転制御の他、運転者の操作を補助して車両１の走行を制御する部分自動運転制御も含まれる。部分自動運転制御には、例えば、車両１が走行車線からはみ出さないようにする車線維持制御、前走車との車間を一定に維持して走行する車間距離制御等が含まれる。情報提供装置１０は、専用機であってもよく、車両１に備えられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の機能の一部として構成されてもよい。

情報提供装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ４０、各種インターフェース回路（図示しない）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ４０に保存された情報提供装置１０の制御用プログラム４１を実行することによって、現在位置検出部２１、地図情報取得部２２、目的地設定部２３、経路案内部２４、自動運転区間情報取得部２５、推奨行為決定部２６、実施タイミング決定部２７、及び推奨行為報知部２８として機能する。

情報提供装置１０には、操作ユニット５０、スピーカー６０、マイク６１、ジャイロセンサ６３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６４、ネットワーク通信部６５、及び記憶装置７０が接続されている。

操作ユニット５０は、フラットタイプの表示器５１ａと表示器５１ａの表面に配置されたタッチスイッチ５１ｂとを有するタッチパネル５１、及びボタンスイッチ５２を備えている。タッチスイッチ５１ｂ及びボタンスイッチ５２の操作状態を示す操作信号が、操作ユニット５０から情報提供装置１０に入力される。また、情報提供装置１０から出力される制御信号によって、表示器５１ａの画面表示が制御される。

情報提供装置１０からスピーカー６０に音出力信号が出力され、マイク６１により収音された音入力信号が情報提供装置１０に入力される。ジャイロセンサ６３は、車両１の角速度を検出し、角速度検出信号を情報提供装置１０に入力する。ＧＰＳ受信機６４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両１の現在位置（緯度、経度）を検出し、位置検出信号を情報提供装置１０に入力する。ネットワーク通信部６５は、通信ネットワーク１００を介した情報提供装置１０と情報サーバー１０１等との間の通信を中継する。記憶装置７０には、地図情報データ７１等が保存されている。

現在位置検出部２１は、ＧＰＳ受信機６４から入力される位置検出信号、及びジャイロセンサ６３から入力される角速度検出信号に基づいて、車両１の現在位置（緯度、経度）を検出する。地図情報取得部２２は、記憶装置７０から地図情報データ７１を読み込んで、車両１が走行する道路の情報を取得する。なお、ネットワーク通信部６５により情報サーバー１０１にアクセスして、情報サーバー１０１から地図情報データを取得するようにしてもよい。

目的地設定部２３は、車両１の乗員（主として運転者）によるタッチスイッチ５１ｂの操作、或いはマイク６１に入力される乗員の音声による指示等に応じて、これから走行する車両１の経路の目的地を設定する。経路案内部２４は、車両１の現在位置（出発地）から目的地までの経路（ルート）を、地図情報取得部２２により取得された道路の情報に基づいて決定し、運転者に対して経路案内（ナビゲーション）を行う。具体的には、経路案内部２４は、車両１が経路に沿って走行するように、表示器５１ａへの経路地図の表示及びスピーカー６０からの音声ガイダンスの出力等を行う。

自動運転区間情報取得部２５は、経路案内部２４により決定された現在地から目的地までの経路のうち、自動運転制御による車両１の走行が可能な区間である自動運転区間（例えば、高速道路）の情報を取得する。自動運転区間情報取得部２５は、地図情報データ７１から、自動運転区間の勾配、カーブの多さ、道路の周囲状況（市街地、郊外等）の情報を取得する。また、自動運転区間情報取得部２５は、情報サーバー１０１から自動運転区間の環境（景色、静けさ等）の情報を取得する。自動運転区間情報取得部２５は、取得したこれらの情報（自動運転区間情報）を記録した自動運転区間情報データ４２を、メモリ４０に保存する。

図２は、自動運転区間情報と、自動運転区間情報に適合した推奨行為とを対応付けた推奨行為テーブル２００と、乗員による操作に応じて設定された各推奨行為の優先度を示す優先度設定テーブル２０１とを示している。

推奨行為決定部２６は、図２に示した推奨行為テーブル２００を参照して、自動運転区間情報、自動運転区間の走行時間、及び自動運転レベル（完全自動運転制御、半自動運転制御等）に基づいて、自動運転区間に適合した推奨行為を決定する。例えば、自動運転区間情報が自動運転区間にカーブが少ない区間があることを示しているときには、推奨行為決定部２６は、カーブが少ない区間に割り当てられた推奨行為である食事及び読書を、自動運転区間に適合した推奨行為として決定する。

実施タイミング決定部２７は、自動運転区間情報データ４２を参照して、推奨行為を実施するタイミングを決定する。推奨行為報知部２８は、推奨行為決定部２６により決定された推奨行為と、実施タイミング決定部２７により決定された推奨行為の実施タイミングとに応じて、推奨行為を実施するスケジュールを作成して報知する。

［２．推奨行為の報知処理］
図３〜図４に示したフローチャートに従って、情報提供装置１０により実行される推奨行為の報知処理について説明する。情報提供装置１０は、経路案内部２４により決定された経路に自動運転区間が含まれている場合に、図３〜図４に示したフローチャートによる処理を実行する。

図３のステップＳ１〜Ｓ２は、推奨行為決定部２６による処理である。推奨行為決定部２６は、ステップＳ１で、経路案内部２４により決定された経路における自動運転可能時間（自動運転区間の走行時間）Ｔａを算出する。続くステップＳ２で、推奨行為決定部２６は、自動運転可能時間Ｔａ、自動運転レベル、及び自動運転区間情報取得部２５により取得された自動運転区間情報等に基づいて、自動運転区間における推奨行為を決定し、推奨行為の選択画面を表示器５１ａに表示する。なお、自動運転区間情報取得部２５による処理は、本発明の情報提供方法における自動運転区間情報取得ステップに相当する。また、推奨行為決定部２６による処理は、本発明の情報提供方法における推奨行為決定ステップに相当する。

図５に示したように、推奨行為決定部２６は、出発地Ｐｓから目的地Ｐｅまでの経路Ｒｔの地図を表示したナビゲーション画面に、推奨行為の選択部３１０を重畳させた画面３００を、表示器５１ａに表示する。選択部３１０には、推奨行為のアイコンの一覧３１１、各推奨行為の選択ボタン３１２、及び各推奨行為の優先度設定ボタン３１３が含まれている。運転者は、選択ボタン３１２をタッチ操作して各推奨行為を選択すると共に、優先度設定ボタン３１３を操作して推奨行為の優先度（１〜５）を設定する。優先度は１が最高であり、５が最低である。

選択された推奨行為については、先端ボタン３１２がチェック済み表示となる。また、実行不能な行為については、選択不可となる。図５の例では、自動運転のレベルが完全自動ではなく、半自動であって運転者の操作が必要であるため、睡眠の選択が不可である場合を示している。選択が不可である睡眠のアイコンは暗表示とされ、選択ボタン３１２及び優先度設定ボタン３１３は表示されていない。

次のステップＳ３は、実施タイミング決定部２７及び推奨行為報知部２８による処理である。実施タイミング決定部２７は、ステップＳ２で選択された推奨行為と、自動運転区間情報により示される自動運転区間の道路特性（カーブの量、勾配、景色等）に基づいて、各推奨行為の実施タイミングを決定する。なお、実施タイミング決定部２７による処理は、本発明の情報提供方法における実施タイミング決定ステップに相当する。また、推奨行為報知部２８による処理は、本発明の情報提供方法における推奨行為報知ステップに相当する。

続くステップＳ４〜Ｓ５は、推奨行為報知部２８による処理である。推奨行為報知部２８は、ステップＳ４で、実施タイミング決定部２７により決定された各推奨行為の実施タイミングを示すスケジュールを決定して、図６に示したように、スケジュールを示す画面４００を表示器５１ａに表示する。図６では、出発地Ｐｓから途中箇所Ｐ５１〜Ｐ５６を経由して目的地Ｐｅに至る経路Ｒｔを示す地図表示に、食事区間（Ｐ５１〜Ｐ５２）、メール区間（Ｐ５３〜Ｐ５５）、及び音楽鑑賞区間（Ｐ５５〜Ｐ５６）を設定したスケジュールが表示されている。

推奨行為報知部２８は、画面４００に、「←他のスケジュールを表示」ボタン４１０、「このスケジュールに決定する」ボタン４１１、及び「他のスケジュールを表示→」ボタン４１２を表示する。そして、推奨行為報知部２８は、「このスケジュールに決定する」ボタン４１１がタッチ操作されたときは、画面４００に表示しているスケジュールを、運転者に対して実施タイミングの報知を行うスケジュールに決定し、ステップＳ５に処理を進める。

また、「←他のスケジュールを表示」ボタン４１０又は「他のスケジュールを表示→」ボタン４１２が操作されたときには、推奨行為報知部２８は、表示中のスケジュールとは別のスケジュールを画面４００に表示する。

続くステップＳ５で、推奨行為報知部２８は、車両１による経路の走行の進行に従って、スケジュールにおける各推奨行為の実施タイミングになったことを判断して、図７に示したように表示器５１ａに、報知画面５００を表示する。図７の例では、音楽鑑賞の実施タイミングになったこと（車両１が音楽鑑賞の推奨区間に到達したこと）を報知するポップアップ部５１０が表示されている。

ポップアップ部５１０には、音楽のプレイリスト５１１が含まれ、運転者は、プレイリスト５１１に表示されているプレイリストＡ〜Ｇボタンの何れかをタッチ操作することにより、プレイリストを選択することができる。情報提供装置１０は、選択されたプレイリストにより示される音楽を再生してスピーカー６０から出力する。

情報提供装置１０は、続くステップＳ６で、車両１が自動運転から手動運転への切替地点に近づいたか否かを判断し、自動運転から手動運転への切替地点に近づいたときにステップＳ７に処理を進める。ステップＳ７で、情報提供装置１０は、手動運転に切り替わることを、表示器５１ａへの表示とスピーカー６０からの音声出力によって運転者に通知する。

［３．スケジュールの決定処理］
図４に示したフローチャートに従って、図３のステップＳ３における推奨行為報知部２８による推奨行為の実施スケジュールの決定処理について説明する。図４のフローチャートは、運転者が推奨行為の中から「食事」と「音楽鑑賞」を選択し、「食事」の優先度を「１」に設定し、「音楽鑑賞」の優先度を「２」に設定した場合の例を示している。

図４のステップＳ１０で、推奨行為報知部２８は、自動運転区間において、勾配やカーブが少ない区間Ｓ１とＳ１の走行時間（予測時間）Ｔ１を算出する。また、続くステップＳ１１で、推奨行為報知部２８は、「音楽鑑賞」に必要な最低限時間Ｔｍを参照する。

次のステップＳ１２で、推奨行為報知部２８は、自動運転可能時間Ｔａから勾配やカーブが少ない走行区間Ｓ１の走行時間Ｔ１を減じた時間（Ｔａ−Ｔ１）が、最低限時間Ｔｍ以上である（Ｔｍ≦Ｔａ−Ｔ１）か否かを判断する。そして、推奨行為報知部２８は、Ｔｍ≦Ｔａ−Ｔ１であるときはステップＳ１３に処理を進め、Ｔｍ＞Ｔａ−Ｔ１であるときにはステップＳ２０に処理を進める。

Ｔｍ≦Ｔａ−Ｔ１であるとき（ステップＳ１２でＹＥＳ）は、自動運転区間において、勾配やカーブが少ない走行区間Ｓ１の走行時間Ｔ１を全て、優先度が高い「食事」に割り当てても、残り時間内に「音楽鑑賞」に必要な最低限時間Ｔｍを確保できる。そこで、ステップＳ１３で、推奨行為報知部２８は、騒音の少ない走行区間Ｓ２と走行区間Ｓ２の走行時間（推定時間）Ｓ２を算出する。

次のステップＳ１４で、推奨行為報知部２８は、勾配やカーブが少ない走行区間Ｓ１と騒音の少ない走行区間Ｓ２との重複区間があるか否かを判断する。そして、推奨行為報知部２８は、Ｓ１とＳ２の重複区間があるときはステップＳ２０に処理を進め、Ｓ１とＳ２の重複区間がないときにはステップＳ１５に処理を進める。

ステップＳ１５で、推奨行為報知部２８は、「食事」と「音楽鑑賞」を異なる走行区間で行うスケジュールを作成して、ステップＳ１６に処理を進める。図８の上段は、「食事」と「音楽鑑賞」を異なる走行区間で行うスケジュールの例である。この例では、自動運転区間Ｐ１１〜Ｐ１３において、Ｐ１１〜Ｐ１２が「食事」の実施区間に設定され、Ｐ１２〜Ｐ１３が「音楽鑑賞」の実施区間に設定されている。

ステップ２０で、推奨行為報知部２８は、「食事」と「音楽鑑賞」を、一部又は全部が重複する走行区間で行うスケジュールを作成して、ステップＳ１６に処理を進める。図８の中段は、「食事」と「音楽鑑賞」を一部が重複する走行区間で行うスケジュールの例である。この例では、自動運転区間Ｐ２１〜Ｐ２４において、Ｐ２１〜Ｐ２２が「食事」の実施区間に設定され、Ｐ２２〜Ｐ２４が「音楽鑑賞」の実施区間に設定されている。この場合、Ｐ２２〜Ｐ２３の区間が重複している。

また、図８の下段は、「食事」と「音楽鑑賞」を全部が重複する走行区間で行うスケジュールの例である。この例では、自動運転区間Ｐ３１〜Ｐ３３いおいて、Ｐ３１〜Ｐ３２が「食事」及び「音楽鑑賞」の実施区間に設定されている。この場合、Ｐ３１〜Ｐ３２の区間が重複している。

ステップＳ１６で、推奨行為報知部２８は、ステップＳ１５又はＳ２０で作成したスケジュールを、表示器５１ａに表示する。

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、情報提供装置１０が車両１に搭載されている例を示したが、本発明の情報提供装置は、ポータブルタイプであって、運転者が車両１に持ち込んで使用される構成であってもよい。この場合、ポータブルタイプの情報提供装置は、専用機であってもよく、スマートフォン等の汎用端末において情報提供装置用のアプリケーションプログラムを実行する構成であってもよい。

上記実施形態では、推奨行為に優先度を設定し、優先度に従って推奨行為を実施するスケジュールを決定したが、推奨行為に優先度を設定しない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。

上記実施形態では、推奨行為と推奨行為の実施タイミングを報知したが、実施タイミングの報知を行わない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。

上記実施形態では、本発明の移動体として、道路を走行する車両１を示したが、本発明の移動体はこれに限らず、自動運転機能を有する移動体（鉄道車両、船舶等）であれば、本発明の適用が可能である。

なお、図１は、本願発明を理解容易にするために、情報提供装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、情報提供装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、情報提供装置１０においてＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム４１は、例えば、通信ネットワークを介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ４０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ４０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、情報提供装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ４０上にロードされるようにしてもよい。

また、図３，４に示したフローチャートの処理単位は、情報提供装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。情報提供装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 車両
１０ 情報提供装置
２０ ＣＰＵ
２１ 現在位置検出部
２２ 地図情報取得部
２３ 目的地設定部
２４ 経路案内部
２５ 自動運転区間情報取得部
２６ 推奨行為決定部
２７ 実施タイミング決定部
２８ 推奨行為報知部
４０ メモリ
４１ 制御用プログラム
４２ 自動運転区間情報データ
５０ 操作ユニット
５１ タッチパネル
５１ａ 表示器
５１ｂ タッチスイッチ
５２ ボタンスイッチ
６０ スピーカー
６１ マイク
６３ ジャイロセンサ
６４ ＧＰＳ受信機
６５ ネットワーク通信部
７０ 記憶装置
７１ 地図情報データ
１００ 通信ネットワーク
１０１ 情報サーバー
２００ 推奨行為テーブル
２０１ 優先度設定テーブル
３００ ナビゲーション画面
３１０ 選択リスト
３１１ 一覧
３１２ 選択ボタン
３１３ 優先度設定ボタン

Claims (7)

1. 自動運転機能を有する移動体の運転者に対して、情報を提供する情報提供装置であって、
   自動運転による前記移動体の移動が可能な自動運転区間の情報を取得する自動運転区間情報取得部と、
   前記自動運転区間情報取得部により取得された情報に基づいて前記自動運転区間における推奨行為を決定する推奨行為決定部と、
   前記推奨行為決定部により決定された推奨行為を、前記運転者に報知する推奨行為報知部と
   を備えていることを特徴とする情報提供装置。
2. 前記自動運転区間情報取得部により取得された情報に基づいて、前記推奨行為に適した実施タイミングを決定する実施タイミング決定部を備え、
   前記推奨行為報知部は、前記推奨行為と共に前記実施タイミングを報知することを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
3. 前記推奨行為報知部は、前記推奨行為決定部により複数の前記推奨行為が決定された場合に、前記実施タイミング決定部により決定された各推奨行為の実施タイミングに基づいて、各推奨行為を実施するスケジュールを決定し、該スケジュールを報知することを特徴とする請求項２に記載の情報提供装置。
4. 前記推奨行為決定部は、複数の前記推奨行為に優先度を設定し、
   前記推奨行為報知部は、前記各推奨行為に設定された前記優先度に基づいて、前記スケジュールを決定することを特徴とする請求項３に記載の情報提供装置。
5. 前記自動運転区間情報取得部は、前記自動運転区間の情報として道路特性を取得し、
   前記推奨行為報知部は、前記自動運転区間の道路特性に基づいて、前記推奨行為を決定することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の情報提供装置。
6. 前記自動運転区間情報取得部は、前記自動運転区間の情報として、前記移動体が前記自動運転区間を自動運転により走行する際の自動運転レベルを取得し、
   前記推奨行為報知部は、前記自動運転レベルに基づいて、前記推奨行為を決定することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の情報提供装置。
7. 自動運転機能を有する移動体の運転者に対して、情報を提供する情報提供方法であって、
   自動運転による前記移動体の移動が可能な自動運転区間の情報を取得する自動運転区間情報取得ステップと、
   前記自動運転区間情報取得ステップにより取得された情報に基づいて前記自動運転区間における推奨行為を決定する推奨行為決定ステップと、
   前記推奨行為決定ステップにより決定された推奨行為を、前記運転者に報知する推奨行為報知ステップと
   を含んでいることを特徴とする情報提供方法。