JP2019122257A

JP2019122257A - モータ駆動信号の生成方法と装置

Info

Publication number: JP2019122257A
Application number: JP2018248852A
Authority: JP
Inventors: ハンリンドン; Hanlin Deng; リアンジアン; Liang Jiang
Original assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Current assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Priority date: 2018-01-04
Filing date: 2018-12-31
Publication date: 2019-07-22
Also published as: US20190207547A1; CN108258973B; CN108258973A; US10715071B2

Abstract

【課題】本発明は電子機器技術分野に関し、モータ駆動信号の生成方法を提供する。【解決手段】本発明において、モータ駆動信号の生成方法は、非共振周波数正弦波信号を取得し、前記非共振周波数正弦波信号を第１システムに入力するステップと、前記第１システムが前記非共振周波数正弦波信号を処理して補正入力信号を得るステップと、前記補正入力信号を第２システムに入力し、前記第２システムによって処理して、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号を得るステップと、前記第２システムの出力信号を前記モータ駆動信号とするステップとを含み、また、前記第１システムが前記第２システムの逆システムである。本発明は、モータ駆動信号の生成装置をさらに提供する。本発明に提供されるモータ駆動信号の生成方法と装置は、非共振周波数正弦波信号がモータを励起した後に平滑化出力効果を有することを可能にする。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は電子機器技術分野に関し、特にモータ駆動信号の生成方法と装置に関する。

振動は、電子機器が人体に触覚刺激を伝達する主な方式である。異なる応用シーンに合わせて、ユーザにリアルで豊かな体験効果を提供するために、モータは、重要なデバイスとして、携帯電話、タブレット型コンピュータ、スマート腕時計、ゲームハンドル、ＶＲ眼鏡に広く適用されている。単一周波数の正弦波信号を用いてモータを駆動する場合、もし正弦波信号の周波数が共振周波数と同じであれば、モータ振動出力信号包絡は安定状態に単調に増加し、平滑な出力効果であるが、出力信号の周波数が１つのみであるので、出力効果は単調すぎる。出力信号の周波数成分を豊かにするためには、従来技術において、ユーザに豊富な体験効果を提供するために、非共振周波数の正弦波信号を用いてモータシステムを励起することによってモータ振動出力信号を得る方法が開示されている。

しかしながら、発明者は、従来技術には少なくとも以下のような問題があることを発見した。即ち、直接に非共振周波数の正弦波信号をモータシステムに入力すると、モータ振動出力信号包絡は、安定状態に達する前に衝高反落現象が発生し、平滑ではない変動的な出力効果であり、ユーザに違和感を与える。

本発明の実施形態の目的は、非共振周波数正弦波信号がモータを励起した後に平滑化出力効果を有することを可能にするモータ駆動信号の生成方法と装置を提供することである。

上記技術的課題を解決するために、本発明の実施形態によれば、モータ駆動信号の生成方法が提供され、当該モータ駆動信号の生成方法は、非共振周波数正弦波信号を取得し、前記非共振周波数正弦波信号を第１システムに入力するステップと、前記第１システムが前記非共振周波数正弦波信号を処理して、補正入力信号を得るステップと、前記補正入力信号を第２システムに入力し、前記第２システムによって処理して、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号を得るステップと、前記第２システムの出力信号を前記モータ駆動信号とするステップとを含み、また、前記第１システムが前記第２システムの逆システムである。

本発明の実施形態によれば、モータ駆動信号の生成装置がさらに提供され、当該モータ駆動信号の生成装置は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを備え、また、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることによって、前記少なくとも1つのプロセッサがモータ駆動信号の生成方法を実行することを可能にする。

本発明の実施形態は、従来技術に対して、非共振周波数正弦波信号を取得し、前記非共振周波数正弦波信号を第１システムに入力することによって、第１システムで前記非共振周波数正弦波信号を処理して補正入力信号を得て、前記補正入力信号を第２システムに入力して第２システムで処理し、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号、すなわち、前記モータの出力信号を得る。前記第１システムは前記第２システムの逆システムであるため、前記第１システムと前記第２システムのシステム伝達関数の乗積は定数であり、前記非共振周波数正弦波信号は、前記第１システムによって処理された後に、位相及び周波数の変化が生じることがなく、すなわち、前記補正入力信号は、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有するものである。さらに前記補正入力信号を前記第２システムに入力して処理して、得られた前記出力信号も前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有し、すなわち、前記出力信号が前記非共振周波数正弦波信号の周波数と同じであるため、前記出力信号が前記非共振周波数正弦波信号の周波数と異なることによる衝高反落現象の発生を回避することができ、モータに平滑化出力効果を持たせることができる。

また、前記第１システムと前記第２システムの関係は、具体的に、下記の式の通りである。

ただし、前記

が前記第１システムであり、前記

が第２システムであり、前記Ｋが定数スケールファクタである。

また、前記定数スケールファクタＫは、以下の式によって計算して得られるものである。

ただし、前記ｍがばね振動子の質量であり、前記Ｂが磁束密度であり、前記

が通電導線の長さであり、前記Ｒ_θが回路抵抗であり、前記ω_ｎが非減衰固有周波数（ｕｎｄａｍｐｅｄｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｃｙ）である。補正入力信号の振幅を実際の装置で実現可能な範囲内に維持させるように、モータのパラメータにより特定の計算式に従って定数スケールファクタＫを算出するため、補正入力信号の振幅が大きすぎることによって実際の装置でのモータの平滑化出力が実現できないことを回避することができる。

また、前記第１システムが前記非共振周波数正弦波信号を処理して、補正入力信号を得るステップは、具体的に、前記非共振周波数正弦波信号を第１プリセット変換手段と第２プリセット変換手段にそれぞれ入力することと、前記第１プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第１成分信号に変換することと、前記第２プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第２成分信号に変換することと、前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて、前記補正入力信号を得ることとを含む。

また、上記した、前記第１プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第１成分信号に変換するステップは、具体的に、同相成分演算増幅器によって前記非共振周波数正弦波信号の振幅を調整して、形式

を有する同相成分信号を得ることを含み、ただし、前記

が同相成分信号であり、前記Ａ_１が同相成分信号の振幅であり、前記ω_ｃが非共振周波数正弦波信号の角速度である。

また、上記した、前記第２プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第２成分信号に変換するステップは、具体的に、移相回路によって前記非共振周波数正弦波信号の位相を予め設定された角度だけ変更することと、直交成分演算増幅器によって、位相の変更された非共振周波数正弦波信号の振幅を調整して、形式

を有する直交成分信号を得ることとを含み、ただし、前記

が直交成分信号であり、前記Ａ_２が直交成分信号の振幅であり、前記ω_ｃが非共振周波数正弦波信号の角速度である。

また、上記した、前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて前記補正入力信号を得るステップは、具体的に、前記第１成分信号と前記第２成分信号を加算合成して、前記補正入力信号を得ることを含む。

また、上記した、前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて前記補正入力信号を得るステップは、具体的に、前記第１成分信号及び前記第２成分信号に基づいて、補正パルス信号を設定することと、前記第１成分信号、前記第２成分信号と前記補正パルス信号を加算合成して、前記補正入力信号を得ることとを含む。前記補正パルス信号は、前記第１成分信号と前記第２成分信号に基づいて設定され、前記第１成分信号及び前記第２成分信号と加算合成されることにより、最終的に得られた出力信号が補正パルス信号によって補正され、出力信号の振幅を実際の装置で実現可能な範囲内に維持させることができる。

１つ又は複数の実施形態は、それに対応する図面における図によって例示的な説明が行われ、これら例示的な説明は、実施形態に対する限定を構成するものではなく、図面において同一の参照数字符号を有する要素は類似した要素を示し、特に断らない限り、図面における図は、比例的な制限を構成するものではない。
本発明の第１実施形態に係るモータ駆動信号の生成方法のフローチャートである。本発明の第２実施形態に係るモータ駆動信号の生成方法のフローチャートである。本発明の第２実施形態における第１入力信号の波形図である。本発明の第２実施形態における第１出力信号の波形図である。本発明の第２実施形態における第２出力信号の波形図である。本発明の第２実施形態における第２入力信号の波形図である。本発明の第２実施形態における第３出力信号の波形図である。本発明の第２実施形態における第４出力信号の波形図である。本発明の第３実施形態によるモータ駆動信号の生成装置の構成模式図である。

本発明の目的、解決手段及びメリットがより明瞭になるように、本発明の各実施形態を図面を参照しながら以下に詳細に説明する。しかし、本発明の各実施形態において、本発明が良く理解されるように多くの技術的詳細が提出されたが、それらの技術的詳細および以下の各実施形態に基づく各種の変化及び修正が存在しなくとも、本発明の保護しようとするものを実現可能であることは、当業者に理解されるべきである。

本発明の第１実施形態はモータ駆動信号の生成方法に関し、具体的なフローチャートは図１に示す通りである。

ステップＳ１０１であって、非共振周波数正弦波信号を取得する。

具体的には、ステップＳ１０１では、モータが、減衰を有するばね振動子システムに抽象化され、モータの固有共振周波数が

であり、ただし、ｋがばねの剛性係数であり、ｍがばね振動子の質量であり、これに基づき非共振周波数正弦波信号を選択し、第１システムで処理するためにそれをラプラス変換する。

ステップＳ１０２であって、前記非共振周波数正弦波信号を第１プリセット変換手段と第２プリセット変換手段にそれぞれ入力する。

具体的には、ステップ１０２では、前記第１プリセット変換手段と前記第２プリセント変換手段が第１システムを構成し、前記第１プリセット変換手段が同相成分演算増幅器であってもよく、前記第２プリセット変換手段が直交成分演算増幅器であってもよい。

ステップＳ１０３であって、前記第１プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第１成分信号に変換する。

具体的には、ステップ１０３では、非共振周波数正弦波信号が非反転入力端子から入力され、一定の割合で減衰された後に反転入力端子に送り込まれ、非共振周波数正弦波信号の振幅を調整することで形式

を有する同相成分信号が得られ、前記

ステップＳ１０４であって、前記第２プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第２成分信号に変換する。

具体的には、在ステップＳ１０４では、移相回路によって前記非共振周波数正弦波信号の位相を予め設定された角度だけ変更し、前記移相回路がコンデンサまたはインダクタによって移相することができる。以下、コンデンサによる移相を例として説明する。コンデンサに通電した後、回路はコンデンサを充電し、最初の瞬間に充電する電流が最大値であり、電圧はほぼ０（ゼロ）となり、コンデンサの充電量が増加するにつれて電流は徐々に小さくなり、電圧は徐々に大きくなり、コンデンサの充電が完了すると、コンデンサの充電電流はほぼ０（ゼロ）になり、コンデンサの端子電圧は回路の最大値になり、このように1つの充電サイクルが完了する。コンデンサの端子電圧を出力とすると、電流より位相が９０度遅れた移相電圧を得ることができる。

なお、移相回路によって移相された非共振周波数正弦波信号は、元の非共振周波数正弦波信号とは周波数が同じ、ピック振幅が同じであり、且つ、位相が９０度ずれる信号になり、さらに、それを直交成分演算増幅器を通して信号振幅を調整することによって、形式

を有する直交成分信号を得る必要があり、前記

ステップＳ１０５であって、前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて、前記補正入力信号を得る。

具体的には、ステップＳ１０５では、前記第１成分信号と前記第２成分信号を加算器に入力する。加算器が線形重畳を行うものであり、出力時に新たな周波数の信号が生成されないため、新たな周波数の生成によって最後に生成される補正入力信号の周波数が非共振周波数正弦波信号の周波数と異なることを回避することができ、第２システムに入力される信号が非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有することを確保することができる。

好ましくは、前記第１成分信号と前記第２成分信号に基づいて、補正パルス信号を設定してもよく、前記第１成分信号、前記第２成分信号と前記補正パルス信号を加算合成して、前記補正入力信号を得ることによって、最終的に得られた補正入力信号が補正パルス信号によって補正され、振幅を実際の装置で実現可能な範囲内に維持させることができる。

ステップＳ１０６であって、前記補正入力信号を第２システムに入力して第２システムで処理することによって、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号が得られる。

具体的には、ステップＳ１０６では、前記第１システムは前記第２システムの逆システムであり、前記第１システムと前記第２システムの関係は、具体的に、下記の式の通りである。

ただし、前記

が前記第１システムであり、前記

が前記第２システムであり、前記Ｋが定数スケールファクタである。

ステップＳ１０７であって、前記第２システムの出力信号を前記モータ駆動信号とする。

非共振周波数正弦波信号を取得し、前記非共振周波数正弦波信号を第１システムに入力することによって、第１システムで前記非共振周波数正弦波信号を処理して補正入力信号が得られ、前記補正入力信号を第２システムに入力して第２システムで処理した後、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号、すなわち、前記モータの出力信号が得られる。前記第１システムは前記第２システムの逆システムであるため、前記第１システムと前記第２システムのシステム伝達関数の乗積は定数であり、前記非共振周波数正弦波信号は、前記第１システムによって処理された後に、位相及び周波数の変化が生じることなく、すなわち、前記補正入力信号は、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有するものである。さらに前記補正入力信号を前記第２システムに入力して処理して、得られた前記出力信号も前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有し、すなわち、前記出力信号が前記非共振周波数正弦波信号とは周波数が同じであるため、前記出力信号が前記非共振周波数正弦波信号と周波数が異なることによる衝高反落現象の発生を回避することができ、モータに平滑化出力効果を持たせることができる。

本発明の第２実施形態はモータ駆動信号の生成方法に関する。本実施形態は、第１実施形態をもとにしてさらに改善して得るものであり、具体的な改善点は、以下の通りである。本発明の実施形態では、定数スケールファクタＫをさらに限定し、モータの各パラメータによりＫの値を算出するため、補正入力信号の振幅が大きすぎることによって実際の装置でモータの平滑化出力が実現できないことを回避することができる。本実施形態の具体的なフローチャートは図２に示すように、以下のステップを含む。

ステップＳ２０１であって、以下の式によって計算して、定数スケールファクタＫを得る。

が通電導線の長さであり、前記Ｒ_θが回路抵抗であり、前記ω_ｎが非減衰固有周波数である。

具体的には、ステップＳ２０１では、補正入力信号の振幅を実際の装置で実現可能な範囲内に維持させるように、モータのパラメータにより特定の計算式に従って定数スケールファクタＫを算出することによって、補正入力信号の振幅が大きすぎることによって実際の装置でモータの平滑化出力が実現できないことを回避することができる。

ステップＳ２０２であって、前記Ｋの値に基づいて、第１システムのパラメータの設定を完了する。

ステップＳ２０３であって、非共振周波数正弦波信号を取得する。

ステップＳ２０４であって、前記非共振周波数正弦波信号を第１プリセット変換手段と第２プリセット変換手段にそれぞれ入力する。

ステップＳ２０５であって、前記第１プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第１成分信号に変換する。

ステップＳ２０６であって、前記第２プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第２成分信号に変換する。

ステップＳ２０７であって、前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて、前記補正入力信号を得る。

ステップＳ２０８であって、前記補正入力信号を第２システムに入力し、前記第２システムによって処理して、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号を得る。

ステップＳ２０９であって、前記第２システムの出力信号を前記モータ駆動信号とする。

ステップＳ２０３〜ステップＳ２０９はステップＳ１０１〜ステップＳ１０７と類似し、非共振周波数正弦波信号を取得して第１システムによって処理し、処理後に得られた補正入力信号をさらに第２システムに入力して処理して、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号を得るためのものであり、ここでは詳細な説明を省略する。

以下、本発明の実施形態の効果を詳細に説明する。パラメータが

、

であるモータを例にすると、図３、図４及び図５には信号パラメータが

であるときの第１入力信号、直接に第２システムを通すときの出力信号、及び先に第１システムを通して、さらに第２システムを通すときの出力信号の波形図を示している。図３に示すように、曲線は第１入力信号の波形図を示し、図４に示すように、曲線は第１入力信号が直接に第２システムを通すときの第１出力信号の波形図を示し、図５に示すように、曲線は第１入力信号が先に第１システムを通して、さらに第２システムを通すときの第２出力信号の波形図を示す。

図６、図７と図８には、信号パラメータが

であるときの第２入力信号、直接に第２システムを通すときの出力信号、及び先に第１システムを通してさらに第２システムを通すときの出力信号の波形図を示す。図６に示すように、曲線は入力信号の波形図を示し、図７に示すように、曲線は第２入力信号が直接に第２システムを通すときの第３出力信号の波形図を示し、図８に示すように、曲線は第２入力信号が先に第１システムを通してさらに第２システムを通すときの第４出力信号の波形図を示す。

当業者であれば理解できるように、本発明の第２実施形態では、非共振周波数正弦波信号を取得し、前記非共振周波数正弦波信号を第１システムに入力することによって、前記非共振周波数正弦波信号が第１システムに入力されて処理されて補正入力信号が得られ、さらに前記補正入力信号を第２システムに入力して第２システムで処理した後、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号、すなわち、前記モータの出力信号が得られる。前記第１システムは前記第２システムの逆システムであるため、前記第１システムと前記第２システムのシステム伝達関数の乗積は定数であり、前記非共振周波数正弦波信号は、前記第１システムによって処理された後に、位相及び周波数の変化が生じることなく、すなわち、前記補正入力信号は、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有するものである。さらに前記補正入力信号を前記第２システムに入力して処理して、得られた前記出力信号も前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有し、すなわち、前記出力信号が前記非共振周波数正弦波信号と周波数が同じであるため、前記出力信号が前記非共振周波数正弦波信号と周波数が異なることによる衝高反落現象の発生を回避することができ、モータに平滑化出力効果を持たせることができる。

上記の各方法におけるステップの区分けは、明確に説明するためのものであり、実現するときに、１つのステップに統合するか、あるいは一部のステップを複数のステップに分けてもよく、同じロジカル関係を含む限り、本発明の保護範囲内に含まれる。アルゴリズムやフローチャートに重要ではない修正を加えるか又は重要ではない設計を導入するが、そのアルゴリズムとフローチャートの中核を変えない設計は全て本発明の保護の範囲内に含まれる。

本発明の第３実施形態はモータ駆動信号の生成装置に関し、図９に示すように、少なくとも１つのプロセッサ３０１と、前記少なくとも１つのプロセッサ３０１に通信可能に接続されるメモリ３０２とを備える。
前記メモリ３０２には、前記少なくとも１つのプロセッサ３０１によって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサ３０１によって実行されることによって、前記少なくとも1つのプロセッサ３０１が第１又は第２実施形態におけるモータ駆動信号の生成方法を実行することを可能にする。

ここで、メモリ３０２とプロセッサ３０１は、バス方式で接続され、バスは、１つまたは複数のプロセッサ３０１とメモリ３０２の各種電子回路を接続するものであり、任意の数の互いに接続されたバスおよびブリッジを含むことができる。バスが、周辺機器、電圧レギュレータ、および電力管理回路などの様々な他の回路を接続することもできる。これらはいずれも本技術分野で周知されているものであるため、ここではこれ以上説明しない。バスインタフェースは、バスと送受信機との間にインタフェースを提供する。送受信機は一つの素子であってもよく、複数の素子、例えば、複数の受信機と発信機であってもよく、伝送媒体上に各種の他の装置と通信するための手段を提供する。プロセッサ３０１によって処理されたデータは、アンテナを介して無線媒体上で伝送され、さらに、アンテナは、データも受信してプロセッサ３０１に送信する。

プロセッサ３０１はバスの管理と通常の処理を担当し、タイミング、周辺インターフェース、電圧調整、電源管理及びその他の制御機能を含む様々な機能を提供することもできる。メモリ３０２は、プロセッサ３０１が操作を実行するときに使用されるデータを記憶するのに用いられてもよい。

本発明の第４実施形態は、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることによって、上記方法実施例が実施される。

すなわち、当業者に理解されるように、上記の実施形態の方法の全て又は一部の手順は、プログラムによって関連したハードウェアを命令することによって実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶され、デバイス（ワンチップマイコン、チップなどであってもよい）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本願に係る各実施形態の前記方法の全て又は一部を実行させるための複数の命令を含む。上記した記憶媒体には、ＵＳＢメモリ、モバイルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクや光ディスクなど様々なプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれている。

当業者であれば分かるように、上記各実施形態が本発明を実現するための具体的な実施形態であり、実際の応用において、本発明の要旨と範囲から逸脱しない限り、形式及び詳細に対する各種の変更は可能である。

Claims

モータ駆動信号の生成方法であって、
非共振周波数正弦波信号を取得し、前記非共振周波数正弦波信号を第１システムに入力するステップと、
前記第１システムが前記非共振周波数正弦波信号を処理して、補正入力信号を得るステップと、
前記補正入力信号を第２システムに入力し、前記第２システムによって処理して、前記非共振周波数正弦波信号と同じ数学形式を有する出力信号を得るステップと、
前記第２システムの出力信号を前記モータ駆動信号とするステップと、を含み、
また、前記第１システムが前記第２システムの逆システムであることを特徴とするモータ駆動信号の生成方法。
前記第１システムと前記第２システムの関係は、具体的に、下記の式の通りであり、

ただし、前記

が前記第１システムであり、前記

が前記第２システムであり、前記Ｋが定数スケールファクタであることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動信号の生成方法。
前記定数スケールファクタＫは、以下の式によって計算して得られるものであり、

ただし、前記ｍがばね振動子の質量であり、前記Ｂが磁束密度であり、前記

が通電導線の長さであり、前記Ｒ_θが回路抵抗であり、前記ω_ｎが非減衰固有周波数であることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動信号の生成方法。
前記第１システムが前記非共振周波数正弦波信号を処理して、補正入力信号を得るステップは、具体的に、前記非共振周波数正弦波信号を第１プリセット変換手段と第２プリセット変換手段にそれぞれ入力することと、前記第１プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第１成分信号に変換することと、前記第２プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第２成分信号に変換することと、前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて、前記補正入力信号を得ることとを含むことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動信号の生成方法。
前記第１プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第１成分信号に変換するステップは、具体的に、同相成分演算増幅器によって前記非共振周波数正弦波信号の振幅を調整して、形式

を有する同相成分信号を得ることを含み、ただし、前記

が同相成分信号であり、前記Ａ_１が同相成分信号の振幅であり、前記ω_ｃが非共振周波数正弦波信号の角速度であることを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動信号の生成方法。
前記第２プリセット変換手段によって前記非共振周波数正弦波信号を第２成分信号に変換するステップは、具体的に、移相回路によって前記非共振周波数正弦波信号の位相を予め設定された角度だけ変更することと、直交成分演算増幅器によって、位相の変更された非共振周波数正弦波信号の振幅を調整して、形式

を有する直交成分信号を得ることとを含み、ただし、前記

が直交成分信号であり、前記Ａ_２が直交成分信号の振幅であり、前記ω_ｃが非共振周波数正弦波信号の角速度であるを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動信号の生成方法。
前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて前記補正入力信号を得るステップは、具体的に、前記第１成分信号と前記第２成分信号を加算合成して、前記補正入力信号を得ることを含むことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動信号の生成方法。
前記第１成分信号、前記第２成分信号に基づいて前記補正入力信号を得るステップは、具体的に、前記第１成分信号及び前記第２成分信号に基づいて、補正パルス信号を設定することと、前記第１成分信号、前記第２成分信号と前記補正パルス信号を加算合成して、前記補正入力信号を得ることとを含むことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動信号の生成方法。
モータ駆動信号の生成装置であって、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることによって、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項１乃至８のいずれか１項に記載のモータ駆動信号の生成方法を実行することを可能にすることを特徴とするモータ駆動信号の生成装置。
コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることによって、請求項１乃至８のいずれか１項に記載のモータ駆動信号の生成方法が実施されることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。