JP2019118198A - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】リアクトルの両端の差電圧に応じた電流が流れる回路において、電源電圧の歪みによって生じる入力電流の歪みを低減することができる制御部を提供する。【解決手段】制御装置は、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定する歪み測定部と、制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成し、前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成する制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

コンバータ装置は、さまざまな分野で利用されている。特許文献１には、コンバータ装置を空気調和機に適用し、装置の小型化及び簡素化を図る技術が記載されている。

特開２０１４−１５０６２２号公報

ところで、特許文献１に記載されているモータ駆動装置では、コンバータ装置におけるリアクトルには、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流が流れる。そのため、特許文献１に記載されているモータ駆動装置においては、電源電圧の歪みによって、入力電流の歪みが大きくなってしまう。

そこで、特許文献１に記載されているようなコンバータ装置におけるリアクトルのように、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流が流れる回路において、電源電圧の歪みによって生じる入力電流の歪みを低減することのできる技術が求められていた。

本発明は、上記の課題を解決することのできる制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

本発明の第１の態様によれば、制御装置は、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定する歪み測定部と、制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成し、前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成する制御部と、を備える。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様における制御装置において、前記制御部は、前記第１モードにおいて、位相差の調整を行った後に、前記高調波歪みを低減する新たな振幅調整の処理を１つ追加する度に前記位相差の調整を行うものであってもよい。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおいて、位相差の調整を行った後に、前記高調波歪みを低減する振幅調整の処置がすべて終了した場合に前記位相差の調整を再度行うものであってもよい。

本発明の第４の態様によれば、第１の態様から第３の態様の何れか１つにおける制御装置において、前記制御部は、奇数次の高調波歪みの低減がすべて完了した後に偶数次の高調波歪みの低減を実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成するものであってもよい。

本発明の第５の態様によれば、制御方法は、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定することと、制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行し、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、を含む。

本発明の第６の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定することと、制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行し、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、を実行させる。

本発明の実施形態による制御装置、制御方法及びプログラムによれば、リアクトルの両端の差電圧に応じた電流が流れる回路において、電源電圧の歪みによって生じる入力電流の歪みを低減することができる。

本発明の一実施形態によるモータ駆動装置の構成を示す図である。 本発明の一実施形態によるコンバータ制御部の構成を示す図である。 本発明の一実施形態におけるスイッチング信号の生成を説明するための図である。 本発明の一実施形態における電圧指令の生成を説明するための図である。 本発明の一実施形態によるコンバータ制御部の処理フローを示す第１の図である。 本発明の一実施形態によるコンバータ制御部の処理フローを示す第２の図である。 本発明の一実施形態によるコンバータ制御部の処理フローを示す第３の図である。 本発明の一実施形態によるコンバータ制御部の処理フローを示す第４の図である。 本発明の一実施形態によるコンバータ制御部の処理フローを示す第５の図である。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

＜実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の一実施形態によるモータ駆動装置について説明する。
図１は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置１の構成を示す図である。モータ駆動装置１は、交流電源４からの交流電力を直流電力に変換し、その直流電力を三相交流電力に変換して圧縮機モータ２０に出力する装置である。モータ駆動装置１は、図１に示すように、コンバータ装置２（リアクトルの両端の差電圧に応じた電流が流れる回路の一例、コンバータ回路の一例）と、インバータ装置３と、を備える。

コンバータ装置２は、交流電源４からの交流電力を直流電力に変換してインバータ装置３に出力する装置である。コンバータ装置２は、整流回路５と、スイッチング回路１０ａと、スイッチング回路１０ｂと、平滑コンデンサ１２と、コンバータ制御部１５と、入力電流検出部３０と、を備える。
整流回路５は、入力端子と、入力側の基準端子と、出力端子と、出力側の基準端子と、を備える。入力側の基準端子の電位は、入力端子における電位の基準となる電位である。出力側の基準端子の電位は、出力端子における電位の基準となる電位である。整流回路５は、交流電源４より入力された交流電力を直流電力に変換し、スイッチング回路１０ａと、スイッチング回路１０ｂとに出力する。

スイッチング回路１０ａは、平滑コンデンサ１２に流れる電流を流し、インバータ装置３に入力される電圧を生成する。スイッチング回路１０ａは、リアクトル６ａと、ダイオード７ａと、スイッチング素子８ａと、を備える。

リアクトル６ａは、第１端子と、第２端子と、を備える。
ダイオード７ａは、アノード端子と、カソード端子と、を備える。
スイッチング素子８ａは、第１端子と、第２端子と、第３端子と、を備える。スイッチング素子８ａは、第１端子が受ける信号に応じて、オン状態となる期間とオフ状態となる期間とが切り替わることにより、第２端子から第３端子に流れる電流を制御し、スイッチング回路１０ａに流れる電流の値を変化させる。スイッチング素子８ａとしては、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ：Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）等が挙げられる。スイッチング素子８ａが例えばｎＭＯＳトランジスタである場合、スイッチング素子８ａの第１端子はゲート端子であり、第２端子はソース端子であり、第３端子はドレイン端子である。

スイッチング回路１０ｂは、スイッチング回路１０ａと同様に、平滑コンデンサ１２に電流を流し、インバータ装置３に入力される電圧を生成する。スイッチング回路１０ｂは、リアクトル６ｂと、ダイオード７ｂと、スイッチング素子８ｂと、を備える。

リアクトル６ｂは、第１端子と、第２端子と、を備える。
ダイオード７ｂは、アノード端子と、カソード端子と、を備える。
スイッチング素子８ｂは、スイッチング素子８ａと同様に、第１端子と、第２端子と、第３端子と、を備える。スイッチング素子８ｂは、第１端子が受ける信号に応じて、オン状態となる期間とオフ状態となる期間とが切り替わることにより、第２端子から第３端子に流れる電流を制御し、スイッチング回路１０ｂに流れる電流の値を変化させる。スイッチング素子８ｂとしては、電界効果トランジスタ、ＩＧＢＴ等が挙げられる。スイッチング素子８ｂが例えばｎＭＯＳトランジスタである場合、スイッチング素子８ｂの第１端子はゲート端子であり、第２端子はソース端子であり、第３端子はドレイン端子である。

平滑コンデンサ１２は、第１端子と、第２端子と、を備える。平滑コンデンサ１２は、スイッチング回路１０ａとスイッチング回路１０ｂの両方から電流を受ける。つまり、インバータ装置３に入力される電圧は、スイッチング回路１０ａとスイッチング回路１０ｂの両方から平滑コンデンサ１２に流れる電流値の総和によって決定される。

入力電流検出部３０は、入力端子と、出力端子と、を備える。入力電流検出部３０は、交流電源４へのリターン電流（以下、「入力電流」と記載）を検出する。入力電流検出部３０は、検出した入力電流の情報をコンバータ制御部１５に与える。
コンバータ制御部１５は、第１入力端子と、第２入力端子と、第１出力端子と、第２出力端子と、を備える。コンバータ制御部１５は、第１入力端子を介して、入力電流検出部３０から入力電流の情報を受け、入力電流波形を観測する。コンバータ制御部１５は、第１出力端子を介してスイッチング回路１０ａを制御する。また、コンバータ制御部１５は、第２出力端子を介して１０ｂを制御する。コンバータ制御部１５は、スイッチング回路１０ａの制御信号Ｓｇ１、スイッチング回路１０ｂの制御信号Ｓｇ２を変化させたときの入力電流波形から、入力電流波形の歪みが小さい制御信号を特定する。

交流電源４は、出力端子と、基準端子と、を備える。交流電源４は、コンバータ装置２に交流電力を供給する。

ゼロクロス検出部１７は、第１入力端子と、第２入力端子と、出力端子と、を備える。ゼロクロス検出部１７は、第１入力端子と、第２入力端子とを介して、交流電源４が出力する電圧のゼロクロス点を検出する。ゼロクロス点は、交流電源４が出力する電圧がゼロボルトを交差する時刻を示し、その時刻がモータ駆動装置１の処理において基準の時刻となる。ゼロクロス検出部１７は、セロクロス点の情報を含むゼロクロス信号を生成する。ゼロクロス検出部１７は、出力端子を介してゼロクロス信号をコンバータ制御部１５に出力する。

インバータ装置３は、コンバータ装置２から出力された直流電力を三相交流電力に変換して圧縮機モータ２０に出力する装置である。インバータ装置３は、ブリッジ回路１８と、インバータ制御部１９と、を備える。
ブリッジ回路１８は、図１に示すように、入力端子と、第１出力端子と、第２出力端子と、第３出力端子と、基準端子と、を備える。基準端子の電位は、入力端子、第１出力端子、第２出力端子及び第３出力端子のそれぞれにおける電位の基準となる電位である。ブリッジ回路１８は、スイッチング素子１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６を備える。ブリッジ回路１８は、スイッチング素子１８１と１８２、スイッチング素子１８３と１８４、スイッチング素子１８５と１８６のそれぞれが対を成して構成される。スイッチング素子１８１〜１８６のそれぞれは、第１端子と、第２端子と、第３端子と、を備える。スイッチング素子１８１〜１８６のそれぞれは、第１端子が受ける信号に応じて、オン状態となる期間とオフ状態となる期間とが切り替わることにより、第２端子から第３端子に流れる電流を制御し、圧縮機モータ２０を駆動する三相交流電力を生成し、生成した三相交流電力を圧縮機モータ２０に出力する。スイッチング素子１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６としては、パワー電界効果トランジスタ、ＩＧＢＴ等が挙げられる。

インバータ制御部１９は、第１出力端子と、第２出力端子と、第３出力端子と、第４出力端子と、第５出力端子と、第６出力端子と、を備える。インバータ制御部１９の第１出力端子は、スイッチング素子１８１のオン状態となる期間とオフ状態となる期間とを切り替えるゲート駆動信号をスイッチング素子１８１の第１端子に出力するための端子である。インバータ制御部１９の第２出力端子は、スイッチング素子１８２のオン状態となる期間とオフ状態となる期間とを切り替えるゲート駆動信号をスイッチング素子１８２の第１端子に出力するための端子である。インバータ制御部１９の第３出力端子は、スイッチング素子１８３のオン状態となる期間とオフ状態となる期間とを切り替えるゲート駆動信号をスイッチング素子１８３の第１端子に出力するための端子である。インバータ制御部１９の第４出力端子は、スイッチング素子１８４のオン状態となる期間とオフ状態となる期間とを切り替えるゲート駆動信号をスイッチング素子１８４の第１端子に出力するための端子である。インバータ制御部１９の第５出力端子は、スイッチング素子１８５のオン状態となる期間とオフ状態となる期間とを切り替えるゲート駆動信号をスイッチング素子１８５の第１端子に出力するための端子である。インバータ制御部１９の第６出力端子は、スイッチング素子１８６のオン状態となる期間とオフ状態となる期間とを切り替えるゲート駆動信号をスイッチング素子１８６の第１端子に出力するための端子である。なお、図１では、インバータ制御部１９の第１〜第６出力端子を省略して示している。また、図１では、インバータ制御部１９の第１〜第６出力端子からブリッジ回路１８に出力されるゲート駆動信号をまとめてゲート駆動信号Ｓｐｗｍと示している。インバータ制御部１９は、ブリッジ回路１８におけるスイッチング素子の開閉を制御する。インバータ制御部１９は、例えば、図示していない上位装置から入力される要求回転数指令に基づいて、スイッチング素子１８１〜１８６のゲート駆動信号Ｓｐｗｍを生成する。インバータ制御部１９は、第１〜第６出力端子を介して、ゲート駆動信号Ｓｐｗｍをブリッジ回路１８に与える。なお、インバータ制御の具体的な手法の例としては、ベクトル制御、センサレスベクトル制御、Ｖ／Ｆ（Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）制御、過変調制御、１パルス制御などが挙げられる。

整流回路５の入力端子は、交流電源４の出力端子と、ゼロクロス検出部１７の第１入力端子とに接続される。整流回路５の入力側の基準端子は、交流電源４の基準端子と、ゼロクロス検出部１７の第２入力端子と、入力電流検出部３０の入力端子とに接続される。整流回路５の出力端子は、リアクトル６ａの第１端子と、リアクトル６ｂの第１端子とに接続される。整流回路５の出力側の基準端子は、スイッチング素子８ａの第３端子と、スイッチング素子８ｂの第３端子と、平滑コンデンサ１２の第２端子と、インバータ装置３の基準端子（スイッチング素子１８２、１８４、１８６それぞれの第３端子）とに接続される。
リアクトル６ａの第２端子は、ダイオード７ａのアノード端子と、スイッチング素子８ａの第２端子とに接続される。リアクトル６ｂの第２端子は、ダイオード７ｂのアノード端子と、スイッチング素子８ｂの第２端子とに接続される。
ダイオード７ａのカソード端子は、ダイオード７ｂのカソード端子と、平滑コンデンサ１２の第１端子と、インバータ装置３の入力端子（スイッチング素子１８１、１８３、１８５それぞれの第２端子）とに接続される。
スイッチング素子８ａの第１端子は、コンバータ制御部１５の第１出力端子に接続される。スイッチング素子８ｂの第１端子は、コンバータ制御部１５の第２出力端子に接続される。
コンバータ制御部１５の第１端子は、入力電流検出部３０の出力端子に接続される。コンバータ制御部１５の第２端子は、ゼロクロス検出部１７の出力端子に接続される。
スイッチング素子１８１の第１端子は、インバータ制御部１９の第１出力端子に接続される。スイッチング素子１８２の第１端子は、インバータ制御部１９の第２出力端子に接続される。スイッチング素子１８３の第１端子は、インバータ制御部１９の第３出力端子に接続される。スイッチング素子１８４の第１端子は、インバータ制御部１９の第４出力端子に接続される。スイッチング素子１８５の第１端子は、インバータ制御部１９の第５出力端子に接続される。スイッチング素子１８６の第１端子は、インバータ制御部１９の第６出力端子に接続される。
スイッチング素子１８１の第３端子は、スイッチング素子１８２の第２端子と、圧縮機モータ２０の第１端子とに接続される。スイッチング素子１８３の第３端子は、スイッチング素子１８４の第２端子と、圧縮機モータ２０の第２端子とに接続される。スイッチング素子１８５の第３端子は、スイッチング素子１８６の第２端子と、圧縮機モータ２０の第１端子とに接続される。

なお、上記のような制御を実現する際に、特許文献１に記載されているように、直流電圧検出部、及び、モータ電流検出部が設けられてもよい。
直流電圧検出部は、ブリッジ回路１８の入力直流電圧Ｖｄｃを検出する検出部である。
モータ電流検出部は、圧縮機モータ２０に流れる各相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出する検出部である。モータ電流検出部は、これらの検出値Ｖｄｃ、ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをインバータ制御部１９に入力する。なお、モータ電流検出部は、ブリッジ回路１８と平滑コンデンサ１２の間の負極側電力線に流れる電流を検出し、この検出信号から各相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを取得するものであってもよい。

図２は、コンバータ制御部１５の機能ブロック図である。
コンバータ制御部１５は、図２に示すように、波形観測部２１、制御信号生成部２２（制御部の一例）、歪み測定部２３、記憶部２４を備える。

波形観測部２１は、ゼロクロス検出部１７が検出した交流電源４のゼロクロス点を示すゼロクロス信号をゼロクロス検出部１７から受ける。波形観測部２１は、入力電流検出部３０から入力電流波形を受ける。波形観測部２１は、ゼロクロス点を基準として、入力電流波形を観測する。

制御信号生成部２２は、スイッチング回路１０ａを制御するための第１スイッチング信号Ｓｇ１、及び、スイッチング回路１０ｂを制御するための第２スイッチング信号Ｓｇ２を生成する。
具体的には、制御信号生成部２２は、図３（ａ）、（ｃ）に示すように、所定の三角波と電圧指令とを生成する。所定の三角波は、電圧指令から制御信号である第１スイッチング信号Ｓｇ１、及び、第２スイッチング信号Ｓｇ２を生成する際の基準となる波形の信号である。電圧指令は、正弦波と正弦波を基本波とする高調波成分とを重畳させた信号である。そして、制御信号生成部２２は、三角波と電圧指令とを比較し、その比較結果に基づいて、図３（ｂ）、（ｄ）に示すようなスイッチング素子８ａを制御する第１スイッチング信号Ｓｇ１及びスイッチング素子８ｂを制御する第２スイッチング信号Ｓｇ２を生成する。
なお、制御信号生成部２２は、例えば、図４（ａ）に示す基本波と３次高調波を重畳させることによって得られる信号について、図４（ｂ）に示すように絶対値をとり、その絶対値を電圧指令とする。ここで、制御信号生成部２２は、高調波成分の振幅を基本波の振幅によって正規化している。
この場合の電圧指令Ｄは、次の式（１）のように表すことができる。

式（１）において、位相差ｆ１ｔは、電源電圧と電圧指令との位相差を示す。振幅ｆ３ｓは、３次高調波のサイン成分の振幅を示す。振幅ｆ３ｃは、３次高調波のコサイン成分の振幅を示す。
なお、制御信号生成部２２は、３次高調波の場合と同様に、５次高調波のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃ、９次高調波のサイン成分の振幅ｆ９ｓ、９次高調波のコサイン成分の振幅ｆ９ｃ、１１次高調波のサイン成分の振幅ｆ１１ｓ、１１次高調波のコサイン成分の振幅ｆ１１ｃも基本波に重畳させる。
制御信号生成部２２は、３次〜１１次高調波を基本波に重畳する場合、「第１モード」と「第２モード」の２つのモードに応じて、３次〜１１次高調波を基本波に重畳させる順序を変更する。

具体的には、歪みの調整の開始時には、制御信号生成部２２は、「第１モード」における順序で３次〜１１次高調波を基本波に重畳させる。例えば、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、第３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃを調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃ、９次高調波のサイン成分の振幅ｆ９ｓの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃ、９次高調波のサイン成分の振幅ｆ９ｓ、９次高調波のコサイン成分の振幅ｆ９ｃの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃ、９次高調波のサイン成分の振幅ｆ９ｓ、９次高調波のコサイン成分の振幅ｆ９ｃ、１１次高調波のサイン成分の振幅ｆ１１ｓの順に調整する。次に、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃ、９次高調波のサイン成分の振幅ｆ９ｓ、９次高調波のコサイン成分の振幅ｆ９ｃ、１１次高調波のサイン成分の振幅ｆ１１ｓ、１１次高調波のコサイン成分の振幅ｆ１１ｃの順に調整する。

また、歪みが実験などにより予め定めた基準値（以下、「モード切替しきい値」と記載）以下となった場合には、制御信号生成部２２は、「第２モード」における順序で３次〜１１次高調波を基本波に重畳させる。例えば、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、３次高調波のサイン成分の振幅ｆ３ｓ、３次高調波のコサイン成分の振幅ｆ３ｃ、５高調波成分のサイン成分の振幅ｆ５ｓ、７次高調波のサイン成分の振幅ｆ７ｓ、９次高調波のサイン成分の振幅ｆ９ｓ、１１次高調波のサイン成分の振幅ｆ１１ｓ、５次高調波のコサイン成分の振幅ｆ５ｃ、７次高調波のコサイン成分の振幅ｆ７ｃ、９次高調波のコサイン成分の振幅ｆ９ｃ、１１次高調波のコサイン成分の振幅ｆ１１ｃの順に調整する。そして、制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ〜１１次高調波のコサイン成分の振幅ｆ１１ｃまでの一連の歪み調整を繰り返す。

なお、本発明の別の実施形態では、任意の奇数次の高調波成分の振幅まで調整されるものであってもよい。
また、系統電圧の歪みは、通常、奇数次の高調波成分の振幅のみを含む歪みであるため、奇数次の高調波成分の振幅が調整されているが、本発明の別の実施形態では、偶数次の高調波の振幅が調整されるものであってよい。例えば、外部からの干渉によって偶数次の高調波が重畳されることがわかっている場合などには、偶数次の高調波成分の振幅が調整されるものであってもよい。この場合、コンバータ制御部１５は、例えば、奇数次の高調波の振幅をすべて調整した後に偶数次の高調波の振幅を調整するものであってもよい。

歪み測定部２３は、「第１モード」において、制御信号生成部２２が位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃをパラメータとして電圧指令を変化させる度に、すなわち、第１スイッチング信号Ｓｇ１、及び、第２スイッチング信号Ｓｇ２を変化させる度に生じる入力電流の歪みを測定する。歪み測定部２３は、入力電流の歪みがモード切替しきい値以下となった場合、入力電流の歪みがモード切替しきい値以下となった旨を制御信号生成部２２に通知する。制御信号生成部２２は、この通知を受けると、「第１モード」から、高次の高調波成分による歪みの補正を行いより歪みを低減する「第２モード」に切り替えて、基本波に重畳させる３次〜１１次高調波の順序を変更して入力電流の歪みを補正する。なお、歪み測定部２３が行う入力電流の歪みの測定は、波形観測部２１が受けた入力電流波形に基づくものであり、例えば、フーリエ変換して各周波数成分の割合から歪みを算出するものであってもよいし、その他の技術を用いて算出されるものであってもよい。
ここでの歪みは、次の式（２）によって示される歪み率μである。

なお、式（２）において、I_１は基本波電流成分、I_２は２次高調波電流成分、I_３は３次高調波電流成分、I_４は４次高調波電流成分である。
そして、制御信号生成部２２は、歪み測定部２３が測定した入力電流の歪みが最も小さいときのパラメータを用いて電圧指令を生成することにより、入力電流における歪みを打ち消すことができる。

記憶部２４は、コンバータ制御部１５が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２４は、歪み測定部２３の測定結果を記憶する。

次に、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置１の処理について説明する。
ここでは、図５Ａ、Ｂ〜図８に示すコンバータ制御部１５の処理フローについて説明する。
なお、図５Ａ、Ｂ〜図８に示すコンバータ制御部１５の処理は、入力電流が流れているときに行う処理である。図５Ａ、Ｂ及び図６は、「第１モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理である。図７及び図８は、「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理である。

（「第１モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理）
まず、「第１モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理について説明する。
コンバータ制御部１５は、図５Ａに示すように、パラメータである位相差ｆ１ｔを設定するステップＳ１の処理を行う。このステップＳ１の処理は、図６に示す処理フローのように行われる。具体的には、位相差ｆ１ｔを設定するステップＳ１の処理は、以下に示すステップＳ１１１ａ〜Ｓ１３０ａの処理である。

制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃについて電圧指令の初期パラメータを生成する（ステップＳ１１１ａ）。なお、位相差ｆ１ｔの初期パラメータを位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓの初期パラメータを振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃの初期パラメータを振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓの初期パラメータを振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃの初期パラメータを振幅ｆ１１ｃ１とする。また、このときの初期パラメータ位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ１とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ１１２ａ）。波形観測部２１は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ１の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値に基づいて、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１１３ａ）。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ１とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１４ａ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１５ａ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１１５ａにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１１５ａにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、位相差ｆ１ｔ１よりも位相差ｆ１ｔの最小設定幅Δｆ１ｔだけ大きい値に設定した位相差ｆ１ｔ２について電圧指令を生成する（ステップＳ１１６ａ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ２、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ２とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ１１７ａ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ２の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１１８ａ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ２とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１９ａ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０ａ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１２０ａにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１２０ａにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、位相差ｆ１ｔ１よりも最小設定幅Δｆ１ｔだけ小さい値に設定した位相差ｆ１ｔ３について電圧指令を生成する（ステップＳ１２１ａ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ３、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ３とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０から入力電流を受ける（ステップＳ１２２ａ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ３の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１から入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１２３ａ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪の測定結果とパラメータＰａｒａｍ３とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１２４ａ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２５ａ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１２５ａにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１２５ａにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、記憶部２４からパラメータＰａｒａｍ１、パラメータＰａｒａｍ２、パラメータＰａｒａｍ３のそれぞれに関連付けられた入力電流の歪みの測定結果を読み出す。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１についての入力電流の歪みを第１の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ２についての入力電流の歪みを第２の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ３についての入力電流の歪みを第３の入力電流の歪みとして、記憶部２４に書き込む。制御信号生成部２２は、第１〜第３の入力電流の歪みの測定結果を比較し、第１の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ１２６ａ）。
制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ１２６ａにおいてＹＥＳ）、つまり、３つの異なる位相差ｆ１ｔ１、ｆ１ｔ１−Δｆ１ｔ、ｆ１ｔ１＋Δｆ１ｔのうち中間の値（この場合、位相差ｆ１ｔ１）を用いたときに歪みが極小値をとると判定した場合、固定値として設定するパラメータとして第１の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ１）を設定し（ステップＳ１２７ａ）、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する図５Ａに示すステップＳ２の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ１２６ａにおいてＮＯ）、第２の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ１２８ａ）。
制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ１２８ａにおいてＹＥＳ）、固定値として設定するパラメータとして第２の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ２）を、例えば、記憶部２４に書き込むことにより設定し（ステップＳ１２９ａ）、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する図５Ａに示すステップＳ２の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ１２８ａにおいてＮＯ）、固定値として設定するパラメータとして第３の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ３）を設定し（ステップＳ１３０ａ）、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する図５Ａに示すステップＳ２の処理へ進める。

次に、コンバータ制御部１５は、図５Ａに示す、パラメータである位相差ｆ３ｓを設定するステップＳ２の処理を行う。ステップＳ２の処理は、ステップＳ１の処理において設定された振幅ｆ３ｓ以外のパラメータを変えずに、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する処理である。図５Ａに示すステップＳ２の処理は、図６に示す処理フローのように行われる。具体的には、振幅ｆ３ｓを設定するステップＳ２の処理は、以下に示すステップＳ１１１ｂ〜Ｓ１３０ｂの処理である。

制御信号生成部２２は、ステップＳ１の処理において設定された位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃを初期パラメータとして電圧指令のパラメータを生成する（ステップＳ１１１ｂ）。なお、説明の都合上、ステップＳ１の処理において設定された位相差ｆ１ｔを位相値ｆ１ｔ１、ステップＳ１の処理において設定された振幅ｆ３ｓを振幅ｆ３ｓ１、ステップＳ１の処理において設定された振幅ｆ３ｃを振幅ｆ３ｃ１、・・・、ステップＳ１の処理において設定された振幅ｆ１１ｓを振幅ｆ１１ｓ１、ステップＳ１の処理において設定された振幅ｆ１１ｃを振幅ｆ１１ｃ１とする。また、このときの初期パラメータ位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ１とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ１１２ｂ）。波形観測部２１は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ１の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値に基づいて、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１１３ｂ）。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ１とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１４ｂ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１５ｂ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１１５ｂにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１１５ｂにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、振幅ｆ３ｓ１よりも振幅ｆ３ｓの最小設定幅Δｆ３ｓだけ大きい値に設定した振幅ｆ３ｓ２について電圧指令を生成する（ステップＳ１１６ｂ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ２、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ２とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ１１７ｂ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ２の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１１８ｂ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ２とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１９ｂ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０ｂ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１２０ｂにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１２０ｂにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、振幅ｆ３ｓ１よりも最小設定幅Δｆ３ｓだけ小さい値に設定した振幅ｆ３ｓ３について電圧指令を生成する（ステップＳ１２１ｂ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ３、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ３とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０から入力電流を受ける（ステップＳ１２２ｂ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ３の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１から入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１２３ｂ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪の測定結果とパラメータＰａｒａｍ３とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１２４ｂ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２５ｂ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１２５ｂにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１２５ｂにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、記憶部２４からパラメータＰａｒａｍ１、パラメータＰａｒａｍ２、パラメータＰａｒａｍ３のそれぞれに関連付けられた入力電流の歪みの測定結果を読み出す。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１についての入力電流の歪みを第１の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ２についての入力電流の歪みを第２の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ３についての入力電流の歪みを第３の入力電流の歪みとして、記憶部２４に書き込む。制御信号生成部２２は、第１〜第３の入力電流の歪みの測定結果を比較し、第１の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ１２６ｂ）。
制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ１２６ｂにおいてＹＥＳ）、つまり、３つの異なる振幅ｆ３ｓ１、ｆ３ｓ１−Δｆ３ｓ、ｆ３ｓ１＋Δｆ３ｓのうち中間の値（この場合、振幅ｆ３ｓ１）を用いたときに歪みが極小値をとると判定した場合、固定値として設定するパラメータとして第１の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ１）を、例えば、記憶部２４に書き込むことにより設定し（ステップＳ１２７ｂ）、図５Ａに示すステップＳ３の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ１２６ｂにおいてＮＯ）、第２の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ１２８ｂ）。
制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ１２８ｂにおいてＹＥＳ）、固定値として設定するパラメータとして第２の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ２）を設定し（ステップＳ１２９ｂ）、図５Ａに示すステップＳ３の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ１２８ｂにおいてＮＯ）、固定値として設定するパラメータとして第３の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ３）を設定し（ステップＳ１３０ｂ）、図５Ａに示すステップＳ３の処理へ進める。

図５Ａに示すステップＳ３の処理は、位相差ｆ１ｔを調整する処理であり、ステップＳ２の処理において設定されたパラメータについて、上述のステップＳ１１１ａ〜Ｓ１３０ａと同様の処理を行うものである。ここで、位相差ｆ１ｔを調整する処理を行う目的は、振幅ｆ３ｓを調整することにより位相差ｆ１ｔの調整量が変化することを想定し、その調整量の変化をさらに調整することである。
また、図５Ａに示すステップＳ４の処理は、ステップＳ３の処理において設定されたパラメータについて、上述のステップＳ１１１ｂ〜Ｓ１３０ｂと同様の処理を行うものである。

次に、コンバータ制御部１５は、図５Ａに示す、パラメータである位相差ｆ３ｃを設定するステップＳ５の処理を行う。ステップＳ５の処理は、ステップＳ４の処理において設定された振幅ｆ３ｃ以外のパラメータを変えずに、パラメータである振幅ｆ３ｃを設定する処理である。図５Ａに示すステップＳ３の処理は、図６に示す処理フローのように行われる。具体的には、振幅ｆ３ｃを設定するステップＳ３の処理は、以下に示すステップＳ１１１ｃ〜Ｓ１３０ｃの処理である。

制御信号生成部２２は、ステップＳ２の処理において設定された位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃを初期パラメータとして電圧指令のパラメータを生成する（ステップＳ１１１ｃ）。なお、説明の都合上、ステップＳ２の処理において設定された位相差ｆ１ｔを位相値ｆ１ｔ１、ステップＳ２の処理において設定された振幅ｆ３ｓを振幅ｆ３ｓ１、ステップＳ２の処理において設定された振幅ｆ３ｃを振幅ｆ３ｃ１、・・・、ステップＳ２の処理において設定された振幅ｆ１１ｓを振幅ｆ１１ｓ１、ステップＳ２の処理において設定された振幅ｆ１１ｃを振幅ｆ１１ｃ１とする。また、このときの初期パラメータ位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ１とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ１１２ｃ）。波形観測部２１は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ１の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値に基づいて、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１１３ｃ）。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ１とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１４ｃ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１５ｃ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１１５ｃにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１１５ｃにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ５ｓ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、振幅ｆ３ｃ１よりも振幅ｆ３ｃの最小設定幅Δｆ３ｃだけ大きい値に設定した振幅ｆ３ｃ２について電圧指令を生成する（ステップＳ１１６ｃ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ２、振幅ｆ５ｓ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ２とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ１１７ｃ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ２の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１１８ｃ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ２とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１９ｃ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０ｃ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１２０ｃにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１２０ｃにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ５ｓ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、振幅ｆ３ｃ１よりも最小設定幅Δｆ３ｃだけ小さい値に設定した振幅ｆ３ｃ３について電圧指令を生成する（ステップＳ１２１ｃ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ３、振幅ｆ５ｓ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ３とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０から入力電流を受ける（ステップＳ１２２ｃ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ３の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１から入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ１２３ｃ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪の測定結果とパラメータＰａｒａｍ３とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ１２４ｃ）。歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２５ｃ）。
歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値以下であると判定した場合（ステップＳ１２５ｃにおいてＹＥＳ）、後述する「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理に進める。
また、歪み測定部２３は、入力電流の歪みの測定結果がモード切替しきい値を超えていると判定した場合（ステップＳ１２５ｃにおいてＮＯ）、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、記憶部２４からパラメータＰａｒａｍ１、パラメータＰａｒａｍ２、パラメータＰａｒａｍ３のそれぞれに関連付けられた入力電流の歪みの測定結果を読み出す。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１についての入力電流の歪みを第１の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ２についての入力電流の歪みを第２の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ３についての入力電流の歪みを第３の入力電流の歪みとして、記憶部２４に書き込む。制御信号生成部２２は、第１〜第３の入力電流の歪みの測定結果を比較し、第１の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ１２６ｃ）。
制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ１２６ｃにおいてＹＥＳ）、つまり、３つの異なる振幅ｆ３ｃ１、ｆ３ｃ１−Δｆ３ｃ、ｆ３ｃ１＋Δｆ３ｃのうち中間の値（この場合、振幅ｆ３ｃ１）を用いたときに歪みが極小値をとると判定した場合、固定値として設定するパラメータとして第１の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ１）を、例えば、記憶部２４に書き込むことにより設定し（ステップＳ１２７ｃ）、図５Ａに示すステップＳ６の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ１２６ｃにおいてＮＯ）、第２の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ１２８ｃ）。
制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ１２８ｃにおいてＹＥＳ）、固定値として設定するパラメータとして第２の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ２）を設定し（ステップＳ１２９ｃ）、図５Ａに示すステップＳ６の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ１２８ｃにおいてＮＯ）、固定値として設定するパラメータとして第３の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ３）を設定し（ステップＳ１３０ｃ）、図５Ａに示すステップＳ６の処理へ進める。

以下、同様にステップＳ６〜Ｓ６６の処理では、１つ前のステップの処理において設定された位相差と振幅とを初期パラメータとして処理対象のパラメータを設定する。
なお、ステップＳ６６の振幅ｆ１１ｃの処理において行われる、ステップＳ５の振幅ｆ３ｃの処理のステップＳ１２７ｃ、Ｓ１２９ｃ、Ｓ１３０ｃのそれぞれに相当する処理の後には、ステップＳ１〜Ｓ６６のすべてのステップでパラメータＰａｒａｍ１が設定されたか否かを制御信号生成部２２が判定するステップＳ６７の処理が行われる。

制御信号生成部２２は、ステップＳ６７の処理において、ステップＳ１〜Ｓ６６のうちの少なくとも１つのステップでパラメータＰａｒａｍ１が設定されていないと判定した場合、ステップＳ１の処理に戻す。
また、制御信号生成部２２は、ステップＳ６７の処理において、ステップＳ１〜Ｓ６６のすべてのステップでパラメータＰａｒａｍ１が設定されたと判定した場合、処理を完了する。
制御信号生成部２２は、設定した位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃをパラメータとして電圧指令を生成する。

なお、図５Ａ，Ｂ〜図６を用いて説明した本発明の一実施形態によるモータ駆動装置１の処理において、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流は、自然数回分の入力電流の測定結果を平均化することで、ノイズや圧縮機モータ２０にかかる負荷変動の影響を減らすことができる。

（「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理）
次に、「第２モード」に対応するコンバータ制御部１５の処理について説明する。
コンバータ制御部１５は、図７に示すように、パラメータである位相差ｆ１ｔを設定するステップＳ７１の処理を行う。このステップＳ７１の処理は、図８に示す処理フローのように行われる。具体的には、位相差ｆ１ｔを設定するステップＳ７１の処理は、以下に示すステップＳ２１１ａ〜Ｓ２２７ａの処理である。

制御信号生成部２２は、位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃについて電圧指令の初期パラメータを生成する（ステップＳ２１１ａ）。なお、位相差ｆ１ｔの初期パラメータを位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓの初期パラメータを振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃの初期パラメータを振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓの初期パラメータを振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃの初期パラメータを振幅ｆ１１ｃ１とする。また、このときの初期パラメータ位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ１とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ２１２ａ）。波形観測部２１は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ１の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値に基づいて、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みを測定する（ステップＳ２１３ａ）。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ１とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ２１４ａ）。歪み測定部２３は、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、位相差ｆ１ｔ１よりも位相差ｆ１ｔの最小設定幅Δｆ１ｔだけ大きい値に設定した位相差ｆ１ｔ２について電圧指令を生成する（ステップＳ２１５ａ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ２、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ２とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ２１６ａ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ２の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ２１７ａ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ２とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ２１８ａ）。歪み測定部２３は、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、位相差ｆ１ｔ１よりも最小設定幅Δｆ１ｔだけ小さい値に設定した位相差ｆ１ｔ３について電圧指令を生成する（ステップＳ２１９ａ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ３、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ３とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０から入力電流を受ける（ステップＳ２２０ａ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ３の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１から入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ２２１ａ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪の測定結果とパラメータＰａｒａｍ３とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ２２２ａ）。歪み測定部２３は、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、記憶部２４からパラメータＰａｒａｍ１、パラメータＰａｒａｍ２、パラメータＰａｒａｍ３のそれぞれに関連付けられた入力電流の歪みの測定結果を読み出す。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１についての入力電流の歪みを第１の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ２についての入力電流の歪みを第２の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ３についての入力電流の歪みを第３の入力電流の歪みとして、記憶部２４に書き込む。制御信号生成部２２は、第１〜第３の入力電流の歪みの測定結果を比較し、第１の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ２２３ａ）。
制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ２２３ａにおいてＹＥＳ）、つまり、３つの異なる位相差ｆ１ｔ１、ｆ１ｔ１−Δｆ１ｔ、ｆ１ｔ１＋Δｆ１ｔのうち中間の値（この場合、位相差ｆ１ｔ１）を用いたときに歪みが極小値をとると判定した場合、固定値として設定するパラメータとして第１の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ１）を設定し（ステップＳ２２４ａ）、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する図７に示すステップＳ７２の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ２２３ａにおいてＮＯ）、第２の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ２２５ａ）。
制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ２２５ａにおいてＹＥＳ）、固定値として設定するパラメータとして第２の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ２）を、例えば、記憶部２４に書き込むことにより設定し（ステップＳ２２６ａ）、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する図７に示すステップＳ７２の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ２２５ａにおいてＮＯ）、固定値として設定するパラメータとして第３の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ３）を設定し（ステップＳ２２７ａ）、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する図７に示すステップＳ７２の処理へ進める。

次に、コンバータ制御部１５は、図７に示す、パラメータである位相差ｆ３ｓを設定するステップＳ７２の処理を行う。ステップＳ７２の処理は、ステップＳ７１の処理において設定された振幅ｆ３ｓ以外のパラメータを変えずに、パラメータである振幅ｆ３ｓを設定する処理である。図７に示すステップＳ７２の処理は、図８に示す処理フローのように行われる。具体的には、振幅ｆ３ｓを設定するステップＳ７２の処理は、以下に示すステップＳ２１１ｂ〜Ｓ２２７ｂの処理である。

制御信号生成部２２は、ステップＳ１の処理において設定された位相差ｆ１ｔ、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、・・・、振幅ｆ１１ｓ、振幅ｆ１１ｃを初期パラメータとして電圧指令のパラメータを生成する（ステップＳ２１１ｂ）。なお、説明の都合上、ステップＳ７１の処理において設定された位相差ｆ１ｔを位相値ｆ１ｔ１、ステップＳ７１の処理において設定された振幅ｆ３ｓを振幅ｆ３ｓ１、ステップＳ７１の処理において設定された振幅ｆ３ｃを振幅ｆ３ｃ１、・・・、ステップＳ７１の処理において設定された振幅ｆ１１ｓを振幅ｆ１１ｓ１、ステップＳ７１の処理において設定された振幅ｆ１１ｃを振幅ｆ１１ｃ１とする。また、このときの初期パラメータ位相値ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ１とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ２１２ｂ）。波形観測部２１は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ１の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値に基づいて、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みを測定する（ステップＳ２１３ｂ）。歪み測定部２３は、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ１とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ２１４ｂ）。歪み測定部２３は、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、振幅ｆ３ｓ１よりも振幅ｆ３ｓの最小設定幅Δｆ３ｓだけ大きい値に設定した振幅ｆ３ｓ２について電圧指令を生成する（ステップＳ２１５ｂ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ２、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ２とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ２の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流を受ける（ステップＳ２１６ｂ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ２の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１からゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ２１７ｂ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪みの測定結果とパラメータＰａｒａｍ２とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ２１８ｂ）。歪み測定部２３は、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、パラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１を変えずに、振幅ｆ３ｓ１よりも最小設定幅Δｆ３ｓだけ小さい値に設定した振幅ｆ３ｓ３について電圧指令を生成する（ステップＳ２１９ｂ）。この場合のパラメータである位相差ｆ１ｔ１、振幅ｆ３ｓ３、振幅ｆ３ｃ１、・・・、振幅ｆ１１ｓ１、振幅ｆ１１ｃ１の組み合わせをパラメータＰａｒａｍ３とする。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３について生成された第１スイッチング信号Ｓｇ１をスイッチング回路１０ａに、生成された第２スイッチング信号Ｓｇ２をスイッチング回路１０ｂに出力する。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ３の値を歪み測定部２３に出力する。

波形観測部２１は、入力電流検出部３０から入力電流を受ける（ステップＳ２２０ｂ）。波形観測部２１は、受けた入力電流の値を歪み測定部２３に出力する。

歪み測定部２３は、制御信号生成部２２からパラメータＰａｒａｍ３の値を受ける。また、歪み測定部２３は、波形観測部２１から入力電流の値を受ける。歪み測定部２３は、入力電流の値に基づいて、入力電流の歪みを測定する（ステップＳ２２１ｂ）。歪み測定部２３は、この入力電流の歪の測定結果とパラメータＰａｒａｍ３とを関連付けて記憶部２４に記憶する（ステップＳ２２２ｂ）。歪み測定部２３は、制御信号生成部２２に測定の完了を通知する。

制御信号生成部２２は、歪み測定部２３から測定の完了の通知を受けると、記憶部２４からパラメータＰａｒａｍ１、パラメータＰａｒａｍ２、パラメータＰａｒａｍ３のそれぞれに関連付けられた入力電流の歪みの測定結果を読み出す。制御信号生成部２２は、パラメータＰａｒａｍ１についての入力電流の歪みを第１の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ２についての入力電流の歪みを第２の入力電流の歪み、パラメータＰａｒａｍ３についての入力電流の歪みを第３の入力電流の歪みとして、記憶部２４に書き込む。制御信号生成部２２は、第１〜第３の入力電流の歪みの測定結果を比較し、第１の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ２２３ｂ）。
制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ２２３ｂにおいてＹＥＳ）、つまり、３つの異なる振幅ｆ３ｓ１、ｆ３ｓ１−Δｆ３ｓ、ｆ３ｓ１＋Δｆ３ｓのうち中間の値（この場合、振幅ｆ３ｓ１）を用いたときに歪みが極小値をとると判定した場合、固定値として設定するパラメータとして第１の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ１）を、例えば、記憶部２４に書き込むことにより設定し（ステップＳ２２４ｂ）、図７に示すステップＳ７３の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第１の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ２２３ｂにおいてＮＯ）、第２の入力電流の歪みが最小であるか否かを判定する（ステップＳ２２５ｂ）。
制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小であると判定した場合（ステップＳ２２５ｂにおいてＹＥＳ）、固定値として設定するパラメータとして第２の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ２）を設定し（ステップＳ２２６ｂ）、図７に示すステップＳ７３の処理へ進める。

また、制御信号生成部２２は、第２の入力電流の歪みが最小でないと判定した場合（ステップＳ２２５ｂにおいてＮＯ）、固定値として設定するパラメータとして第３の入力電流の歪みが得られるパラメータ（この場合、パラメータＰａｒａｍ３）を設定し（ステップＳ２２７ｂ）、図７に示すステップＳ７３の処理へ進める。

図７に示すステップＳ７３の処理は、ステップＳ７２の処理において設定されたパラメータについて、上述のステップＳ１１１ａ〜Ｓ１３０ａと同様の処理を行うものである。
以下、同様に図７に示すステップＳ７４〜Ｓ８１の処理では、１つ前のステップの処理において設定された振幅を初期パラメータとして処理対象のパラメータを設定する。そして、コンバータ制御部１５は、ステップＳ８１の処理が完了すると、ステップＳ７１の処理に戻す。

なお、図７〜図８を用いて説明した本発明の一実施形態によるモータ駆動装置１の処理において、ゼロクロス点から次のゼロクロス点までの入力電流は、自然数回分の入力電流の測定結果を平均化することで、ノイズや圧縮機モータ２０にかかる負荷変動の影響を減らすことができる。

以上、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置１について説明した。
本発明の一実施形態によるモータ駆動装置１において、制御信号生成部２２（制御部）は、リアクトル６ａ、６ｂの両端の差電圧に応じた電流が流れるコンバータ回路において流れる当該電流を制御する第１スイッチング信号Ｓｇ１、及び、第２スイッチング信号Ｓｇ２（制御信号）を生成する。制御信号生成部２２は、歪みの調整の開始時に、第１スイッチング信号Ｓｇ１、及び、第２スイッチング信号Ｓｇ２を生成する場合、低次の高調波成分についての歪み補正を優先度を高くして歪み補正を行い、歪み率がモード切替しきい値以下になった場合に、高次の高調波成分についての歪み補正の優先度を高くして歪み補正を行う。なお、ここでの優先度とは、歪みの補正を行う順序を早くすることである。例えば、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、振幅ｆ５ｓの順に調整が行われた場合、振幅ｆ３ｓ、振幅ｆ３ｃ、振幅ｆ５ｓの順に優先度が高いことになる。
入力電流の歪みの多くは、３次高調波成分についての補正により解消される。そのため、歪みの調整の開始時に、制御信号生成部２２が低次の高調波成分についての歪み補正を高次の高調波成分についての歪み補正に対して優先度を高くして歪み補正を行うことにより、早急に所定の歪み率以下に収束させることができ、その後、高次の高調波成分についての歪み補正を低次の高調波成分についての歪み補正に対して優先度を高くすることにより、歪み率をさらに低下させることができる。

なお、本発明の一実施形態では、コンバータ制御部１５は、歪みの極小値を算出する例を示したが、本発明の別の実施形態では歪みの最小値を算出するものであってもよい。本発明の別の実施形態では、コンバータ制御部１５は、例えば、取り得るパラメータのすべてについて入力電流歪みを測定し、歪みの最小値を特定するものであってもよい。また、コンバータ制御部１５は、別の方法によって歪みの最小値を特定するものであってもよい。
また、本発明の一実施形態においてコンバータ制御部１５が歪みの極小値を特定する方法は、上記の方法に限定するものではない。本発明の一実施形態においてコンバータ制御部１５が歪みの極小値を特定する方法は、ニュートン法など別の方法を用いるものであってもよい。

なお、本発明の一実施形態では、歪み（歪み率μ）を算出する例を示したが、本発明の別の実施形態では歪みの代わりに次の式（３）に示す総合力率ＰＦを用いるものであってもよい。

式（３）において、符号φは、交流電源４における電圧と電流の位相差である。このように総合力率を用いる場合、力率ｃｏｓφを含めて入力電流を低減するように調整することができる。これは、コンバータ装置２の入力の有効電力ＶＩｃｏｓφが、コンバータ装置２の動作に係わらず、インバータ装置３により決定するため、コンバータ装置２の力率がよくなると、コンバータ装置２の入力の無効電力ＶＩｓｉｎφが減り、有効電力と無効電力の二乗和平方根である皮相電力ＶＩも低減するという考えに基づくものである。

なお、本発明の一実施形態では、交流電源４を単相の電源として例を示したが、本発明の別の実施形態では交流電源４は三相の電源であってもよい。交流電源４が三相の電源である場合、基本波に重畳させる高調波成分を（６ｎ−１）次と（６ｎ＋１）次の高調波（ただし、ｎは１以上の整数）とすればよい。

なお、本発明の各実施形態における記憶部２４、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部２４、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

本発明の実施形態における記憶部２４や記憶装置（レジスタ、ラッチを含む）のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部２４や記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

本発明の実施形態について説明したが、上述のコンバータ制御部１５、インバータ制御部１９、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図９は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５０は、図９に示すように、ＣＰＵ６０、メインメモリ７０、ストレージ８０、インターフェース９０を備える。
例えば、上述のコンバータ制御部１５、インバータ制御部１９、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８０に記憶されている。ＣＰＵ６０は、プログラムをストレージ８０から読み出してメインメモリ７０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６０は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７０に確保する。

ストレージ８０の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８０は、コンピュータ５０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９０または通信回線を介してコンピュータ５０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５０が当該プログラムをメインメモリ７０に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８０は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、種々の省略、種々の置き換え、種々の変更を行ってよい。

１・・・モータ駆動装置
２・・・コンバータ装置
３・・・インバータ装置
４・・・交流電源
５・・・整流回路
６ａ、６ｂ・・・リアクトル
７ａ、７ｂ・・・ダイオード
８ａ、８ｂ・・・スイッチング素子
１０ａ、１０ｂ・・・スイッチング回路
１２・・・平滑コンデンサ
１５・・・コンバータ制御部
１７・・・ゼロクロス検出部
２１・・・波形観測部
２２・・・制御信号生成部
２３・・・歪み測定部
２４・・・記憶部
３０・・・入力電流検出部
５０・・・コンピュータ
６０・・・ＣＰＵ
７０・・・メインメモリ
８０・・・ストレージ
９０・・・インターフェース
Ｌｐ・・・正極母線

Claims (6)

1. リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定する歪み測定部と、
   制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成し、前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成する制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記第１モードにおいて、位相差の調整を行った後に、前記高調波歪みを低減する新たな振幅調整の処理を１つ追加する度に前記位相差の調整を行う、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記第２モードにおいて、位相差の調整を行った後に、前記高調波歪みを低減する振幅調整の処置がすべて終了した場合に前記位相差の調整を再度行う、
   請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、
   奇数次の高調波歪みの低減がすべて完了した後に偶数次の高調波歪みの低減を実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成する、
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の制御装置。
5. リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定することと、
   制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、
   前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行し、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、
   を含む制御方法。
6. コンピュータに、
   リアクトルの両端の差電圧に応じた電流を流す回路に流れる当該電流の歪みを測定することと、
   制御装置が前記歪みの補正を開始する第１モードにおいて、前記歪みにおける相対的に低次の高調波歪みの低減を相対的に高次の高調波歪みの低減よりも早期に実行して、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、
   前記歪みが予め定めた所定のしきい値以下になった第２モードにおいて、前記高次の高調波歪みの低減を、前記歪みが予め定めた所定のしきい値を超えていた場合に比べて早期に実行し、前記電流を制御する複数の制御信号を生成することと、
   を実行させるプログラム。

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