JP2019109113A - 管路計測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】管路の各位置における内径を取得することができる管路計測装置を提供する。【解決手段】管路計測装置10は、管路内を走行可能である。管路計測装置10は、管路計測装置10の位置を取得するための位置取得部12と、その位置における管路Cの内径C2を測定するための上アーム13および下アーム14とを備える。【選択図】図2
Description
この発明は、管路計測装置に属する。
管路(蛇腹管等)に関する計測を行う装置が知られている。たとえば、特許文献1には、管路計測装置が管路内を正確に走行できるようにする技術が記載されている。
管路の内径が一定でない場合がある。たとえば、管路の材質が柔らかい場合には、外圧によって管路が変形し、内径が一定でなくなる可能性がある。このような場合には、管路の形状を把握することが有用である。たとえば、管路のつぶれ状況に応じてメンテナンス作業の要否を判断することができる。
管路内部の形状を測定できる管路計測装置として、たとえば特許文献2には、測長ウイングを用いて管路の断面を計測する装置が記載されている。また、特許文献3には、カメラを用いて管路の内周面を撮影する装置が記載されている。
しかしながら、従来の技術では、管路の各位置における内径を取得するのが困難であるという問題があった。
たとえば、特許文献1の技術では内径を測定することができない。また、特許文献2の技術では、装置自身の位置を測定することができないので、管路のどの位置(長さ方向における位置)がどのような内径となっているかを対応付けるのが困難である。さらに、特許文献3の技術では、映像から正確な内径を算出するのが困難である。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたものであり、管路の各位置における内径を取得することができる管路計測装置を提供することを目的とする。
この発明に係る管路計測装置は、管路内を走行可能な管路計測装置であって、
前記管路計測装置の位置を取得するための位置取得部と、
前記位置における管路の内径を測定するための内径測定部と
を備える。
特定の態様によれば、前記位置を表す値と、前記内径を表す値とを関連付けて記憶する制御部を備える。
特定の態様によれば、前記位置取得部は、ジャイロおよび加速度計を備える。
特定の態様によれば、
前記内径測定部は、第1距離測定部および第2距離測定部を備え、
前記第1距離測定部は、第1周方向位置において、第1基準位置から管路内表面までの距離を測定し、
前記第2距離測定部は、前記第1周方向位置とは反対の第2周方向位置において、第2基準位置から管路内表面までの距離を測定する。
前記管路計測装置の位置を取得するための位置取得部と、
前記位置における管路の内径を測定するための内径測定部と
を備える。
特定の態様によれば、前記位置を表す値と、前記内径を表す値とを関連付けて記憶する制御部を備える。
特定の態様によれば、前記位置取得部は、ジャイロおよび加速度計を備える。
特定の態様によれば、
前記内径測定部は、第1距離測定部および第2距離測定部を備え、
前記第1距離測定部は、第1周方向位置において、第1基準位置から管路内表面までの距離を測定し、
前記第2距離測定部は、前記第1周方向位置とは反対の第2周方向位置において、第2基準位置から管路内表面までの距離を測定する。
この発明に係る管路計測装置は、位置取得部と距離測定部とを備えるので、管路の各位置における内径を取得することができる。
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態1.
図1に、本発明の実施の形態1に係る管路計測装置10の構成概略の例を示す。管路計測装置10は、管路Cに関する計測を行う装置であり、管路C内を走行可能に構成される。管路計測装置10は、管路C内を移動する車体11と、位置取得部12と、上アーム13と、下アーム14と、制御部20とを備える。位置取得部12、上アーム13、下アーム14および制御部20は、車体11に取り付けられる。車体11に対して所定の軸Aが定義可能である。
実施の形態1.
図1に、本発明の実施の形態1に係る管路計測装置10の構成概略の例を示す。管路計測装置10は、管路Cに関する計測を行う装置であり、管路C内を走行可能に構成される。管路計測装置10は、管路C内を移動する車体11と、位置取得部12と、上アーム13と、下アーム14と、制御部20とを備える。位置取得部12、上アーム13、下アーム14および制御部20は、車体11に取り付けられる。車体11に対して所定の軸Aが定義可能である。
位置取得部12は、管路計測装置10の位置を取得する。管路計測装置10の位置を表す値は、直接的に取得されてもよいし、他の情報から演算等により間接的に取得されてもよい。たとえば位置取得部12がジャイロおよび加速度計を備える場合には、基準となる静止系における姿勢角および加速度を取得することができ、この姿勢角および加速度に基づく演算により管路計測装置10の位置を取得することができる。管路計測装置10の位置の基準および表現形式は任意に設計可能であり、たとえば3次元で表されるが、2次元または他の表現形式によってもよい。
上アーム13および下アーム14は、管路の内径を測定するための距離測定部の例である。とくに、上アーム13は第1距離測定部であり、下アーム14は第2距離測定部である。上アーム13および下アーム14は、車体11の軸Aに関して反対側に設けられる。すなわち、上アーム13は、車体11において第1周方向位置に設けられ、下アーム14は、車体11において第1周方向位置とは反対の第2周方向位置に設けられる。本実施形態では、上アーム13および下アーム14は長手方向を有する細長形状の部材である。上アーム13の長さをLa1とし、下アーム14の長さをLa2とする。
説明の便宜上、図1の例では、上アーム13および下アーム14はゼロでない太さを持つ形状となっているので、厳密にはこれらの長さはLa1およびLa2には一致しないが、本明細書ではこの誤差を無視する。実際に発生する誤差の処理(許容範囲の設定、誤差の補正、等)は当業者が適宜設計することができる。
上アーム13および下アーム14は、車体11に回動可能に固定され、車体11の軸Aを含む平面内で回動する。図1の例では、上アーム13は内側端13a(第1基準位置)を中心として回動し、下アーム14は内側端14a(第2基準位置)を中心として回動する。上アーム13の回動軸すなわち内側端13aと、車体11の軸Aとの距離をLb1とし、下アーム14の回動軸すなわち内側端14aと、車体11の軸Aとの距離をLb2とする。また、上アーム13の回動角(すなわち上アーム13の長手方向と車体11の軸Aとのなす角)をθ1とし、下アーム14の回動角(すなわち下アーム14の長手方向と車体11の軸Aとのなす角)をθ2とする。ただし本実施形態では0°≦θ1,θ2≦90°である。
上アーム13および下アーム14は、車体11の径方向外側に向けて(すなわちθ1およびθ2が大きくなる向きに)付勢される。この付勢は、たとえば図示しないばね等によって実現される。この結果、上アーム13および下アーム14の外側端13bおよび14bは管路Cの内表面C1に接触する。
図1のように上アーム13および下アーム14がいずれも内表面C1に接触した状態では、管路Cの内径C2は次のように表される:
C2={Lb1+La1・sin(θ1)}+{Lb2+La2・sin(θ2)}
…(式1)
C2={Lb1+La1・sin(θ1)}+{Lb2+La2・sin(θ2)}
…(式1)
なお、説明の便宜上、図1の例では、上アーム13および下アーム14はゼロでない太さを持つ形状となっているので、厳密には管路Cの内径は上記式1の値と一致せず誤差が発生するが、本明細書ではこの誤差を無視する。実際に発生する誤差の処理(許容範囲の設定、誤差の補正、等)は当業者が適宜設計することができる。
式1においてLa1,La2,Lb1およびLb2は、たとえば管路計測装置10の設計時に定数として設定することができる。また、θ1およびθ2は、適切な測定器(たとえばエンコーダ等)を用いて取得することができる。
このようにして、上アーム13は、第1周方向位置において、内側端13a(第1基準位置)から管路Cの内表面C1までの距離を測定し、下アーム14は、第1周方向位置とは反対の第2周方向位置において、内側端14a(第2基準位置)から管路Cの内表面C1までの距離を測定する。こうして管路Cの内径C2が測定される。
制御部20は、演算手段および記憶手段を備えるコンピュータを用いて構成することができる。制御部20は、上記式1を用いて内径C2を算出する。また、制御部20は、位置取得部12によって取得された位置と、上アーム13および下アーム14等を用いて測定または算出された管路Cの内径C2とを関連付けて記憶する。
このように、本発明の実施の形態1に係る管路計測装置10は、位置取得部12と距離測定部(上アーム13および下アーム14)とを備えるので、管路Cの各位置における内径C2を取得することができる。
これにより、たとえば管路C(または管路計測装置10の軌跡)のどの位置でどの程度のつぶれが発生しているかを定量的に判断することができる。また、このように定量的な判断が可能になるので、管路Cの診断に関する基準を作成または適用することが容易になる。
管路C内で管路計測装置10を走行可能とするための構成(たとえば管路計測装置10を支持しかつ移動させるための構成)は、適宜設計可能である。たとえば、上アーム13および下アーム14を、特許文献1に記載される脚として構成してもよい。または、特許文献2に記載される通線を用いてもよい。または、特許文献3に記載されるように車輪を備えた自走形式としてもよい。管路計測装置10の動作または走行に電力が必要となる場合には、管路計測装置10と外部の電源とを接続する電源ケーブルが設けられてもよい。
上アーム13の外側端13bおよび下アーム14の外側端14bにおいて、内表面C1との摩擦を軽減するための構造または構成を備えてもよい。たとえば内表面C1と接触しつつ低摩擦係数でスライドするスライド面を備えたスライド板を、各アームの外側端またはその周辺に取り付けてもよい。そのようなスライド板は、たとえば上アーム13に対して外側端13bを中心として回動可能に固定されてもよい。
距離測定部の具体的構成は、上アーム13および下アーム14のように回動する構成である必要はない。たとえば板バネを用いてもよい。より具体的には、上アーム13および下アーム14に代えてそれぞれ上板バネおよび下板バネを設け、管路計測装置10が管路C内を通過する際に上板バネおよび下板バネが内表面C1と接触して径方向内側に変形するよう構成してもよい。この変形量または各板バネの最外端の位置を測定すれば、実施の形態1と同様に管路Cの内径C2を算出することができる。
実施の形態1では、位置取得部12が管路計測装置10の位置を取得するが、最終的な管路計測装置10の位置の演算は制御部20により行われてもよい。たとえば、位置取得部12が姿勢角および加速度を制御部20に送信し、制御部20がこれらに基づいて管路計測装置10の位置を算出するよう構成することも可能である。
管路計測装置は、車体11とは離れて配置されるコンピュータをさらに備えてもよく、制御部はそのようなコンピュータによって構成されてもよい。その場合には、車体11とコンピュータとを接続するケーブルが設けられてもよい。
本明細書では、車体11の軸Aは管路Cの軸と常に平行であると想定しているが、これらが互いに傾く瞬間または時間帯が存在しても、ある程度の誤差をもって本発明の適用は可能である。また、管路計測装置10は、そのような傾きまたは誤差を適宜検出および修正するための構成を備えてもよい。
実施の形態2.
実施の形態1では、管路計測装置10はアームを1対のみ備えていた。実施の形態2は、実施の形態1において、複数対のアームを備えるよう変形するものである。
実施の形態1では、管路計測装置10はアームを1対のみ備えていた。実施の形態2は、実施の形態1において、複数対のアームを備えるよう変形するものである。
図2に、実施の形態2に係る管路計測装置110の構成概略の例を示す。図2は、図1とは異なり、軸Aの方向から見た図である。管路計測装置110は、4対(合計8本)のアーム15を備える。各対のアームは、車体111において互いに反対の周方向位置に設けられており、たとえばアーム15aとアーム15bとが対をなしている。また、本実施形態では、各対は周方向に等間隔に設けられる(図2の例では周方向に45度の間隔で設けられている)。
車体111の制御装置は、各対について上記式1を適用し、それぞれ対応する周方向位置における内径を測定する。これにより、たとえば管路C(または管路計測装置10の軌跡)の各位置におけるつぶれ量を、つぶれ方向とともに測定することができる。また、つぶれ量およびつぶれ方向を測定することにより、管路Cに対する外圧の方向を測定することができる。
実施の形態2においても実施の形態1と同様の変形が可能である。
10,110 管路計測装置、12 位置取得部、13,15a 上アーム(第1距離測定部)、13a 上アームの内側端(第1基準位置)、14,15b 下アーム(第2距離測定部)、14a 下アームの内側端(第2基準位置)、20 制御部、C 管路、C2 管路の内径。
Claims (4)
- 管路内を走行可能な管路計測装置であって、
前記管路計測装置の位置を取得するための位置取得部と、
前記位置における管路の内径を測定するための内径測定部と
を備える、管路計測装置。 - 前記位置を表す値と、前記内径を表す値とを関連付けて記憶する制御部を備える、請求項1に記載の管路計測装置。
- 前記位置取得部は、ジャイロおよび加速度計を備える、請求項1または2に記載の管路計測装置。
- 前記内径測定部は、第1距離測定部および第2距離測定部を備え、
前記第1距離測定部は、第1周方向位置において、第1基準位置から管路内表面までの距離を測定し、
前記第2距離測定部は、前記第1周方向位置とは反対の第2周方向位置において、第2基準位置から管路内表面までの距離を測定する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の管路計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241610A JP2019109113A (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 管路計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017241610A JP2019109113A (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 管路計測装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019109113A true JP2019109113A (ja) | 2019-07-04 |
Family
ID=67179474
Family Applications (1)
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JP2017241610A Pending JP2019109113A (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 管路計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2019109113A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6899499B1 (ja) * | 2021-04-19 | 2021-07-07 | パシフィックコンサルタンツ株式会社 | 下水道管渠点検方法、下水道管渠計測方法 |
-
2017
- 2017-12-18 JP JP2017241610A patent/JP2019109113A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP6899499B1 (ja) * | 2021-04-19 | 2021-07-07 | パシフィックコンサルタンツ株式会社 | 下水道管渠点検方法、下水道管渠計測方法 |
JP2022164948A (ja) * | 2021-04-19 | 2022-10-31 | パシフィックコンサルタンツ株式会社 | 下水道管渠点検方法、下水道管渠計測方法 |
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