JP2019107260A - 医療器具及び内視鏡操縦システム - Google Patents

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Abstract

【課題】手術の進行が妨げられることなく、手術の進行を良好に支援することができる医療器具及び該医療器具の内視鏡操縦システムを提供する。
【解決手段】医療器具２は、手術する患部に向けて処置するツール部３２と、ツール部３２を支持操縦する把持部３１とを有し、ツール部３２及び把持部３１の間に観察部３３が設けられた器具本体３と、外部から操作可能に把持部３１に設けられた操縦部４１と、器具本体３内に操縦部４１と連結されて設けられた標示手段４３とを有する操縦モジュール４とを備えている。標示手段４３が、操縦部４１による制御で、観察部３３において識別可能な識別可能状態と、識別不可能となる識別不能状態とにされる。
【選択図】図５

Description

本発明は、医療器具及び内視鏡操縦システムに関し、特に操縦モジュールを備えた医療器具及び該医療器具を応用する内視鏡操縦システムに関する。
周知のように、手術室では、撮像装置によって撮影された手術患部の映像により、患部への各種検査、各種処置などを行うための内視鏡操縦システムがよく使われている。内視鏡操縦システムは、患者に対して予め大きな創口を必要とせずに手術を行うことができ、患者の失血量を大幅に低減させるだけでなく傷口も小さいので、患者が早期に回復できる低侵襲手術が実現されている。内視鏡操縦システムは、例えば制御ユニットを用いて撮像ユニットで撮られた映像を識別し、識別して得られた情報に基づいて映像の中心点が手術に用いられている複数本例えば２本の手術用医療器具の作業端を指す色付の標示環の間のセンターに位置するように内視鏡カメラを移動させる（例えば特許文献１参照）。
台湾特許第Ｉ５１７８２８号公報
従来の内視鏡操縦システムは、内視鏡カメラが常に手術先に向かって映像を得ることができるので、手術の進行を良好に支援することができると共に、手術用医療器具の作業端の付近をも観察できる利便性を有する。しかし、手術している間、医療器具の作業端の標示環は近づいたり遠ざかったりして頻繁に移動するが、これに連動して内視鏡カメラも移動するため、内視鏡の予想外の移動にユーザーが不意を突かれて混乱し、手術の進行が妨げられる問題点がある。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、手術の進行が妨げられることなく、手術の進行を良好に支援することができる医療器具及び内視鏡操縦システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、１の観点によれば、本発明は、手術する患部に向けて処置するツール部と、前記ツール部を支持操縦する把持部とを有し、前記ツール部及び前記把持部の間に観察部が設けられている器具本体と、外部から操作可能に前記把持部に設けられた操縦部と、前記器具本体内に前記操縦部と連結されて設けられた標示手段とを有し、前記標示手段が、前記操縦部による制御で、前記観察部において外部から識別可能な識別可能状態と、識別不可能となる識別不能状態とにされる操縦モジュールとを、備えていることを特徴とする医療器具が提供される。
また、他の観点によれば、本発明は、患部側に撮られた映像で移動操縦される内視鏡操縦システムであって、前記患部を処置するのに用いる請求項１〜７のいずれかの１項に記載の医療器具と、ベース部と、前記ベース部によって運動可能に枢結支持された駆動部と、前記駆動部の運動に連動可能に前記駆動部に連結されて設けられた保持部とを有するロボットユニットと、前記患部側に向けて前記医療器具を含む映像を撮るように前記保持部に設けられた内視鏡ユニットと、前記内視鏡ユニットに電気的に連結され、前記内視鏡ユニットによって撮られた映像において前記観察部を介して前記標示手段が前記識別可能状態である場合、制御信号を生成して送出する映像識別モジュールと、前記駆動部、前記内視鏡ユニット及び前記映像識別モジュールに電気的に連結され、前記制御信号を受信すると、前記内視鏡ユニットを運動させるように制御する制御ユニットと、を備えていることを特徴とする内視鏡操縦システムが提供される。
本発明に係る医療器具によれば、操縦部の操作制御により、例えば標示手段を観察部を介して識別可能な状態にして内視鏡による映像において観察部を介して現われた標示手段を識別することができる。本発明に係る内視鏡操縦システムによれば、内視鏡ユニットによる医療器具を含む映像において映像識別モジュールによって医療器具の観察部に現われた標示手段の識別に基いて、制御ユニット及びロボットユニットの協働により、内視鏡ユニットが所定の位置に移動せずに定位されたり、別の位置に移動されたりすることができる。従って、内視鏡ユニットの予想外の移動に術者が不意を突かれて混乱することがなくなり、手術の進行が妨げられることなく順調に進むことができる。
本発明の他の特徴および利点は、添付の図面を参照する以下の実施形態の詳細な説明において明白になるであろう。
図１の内視鏡操縦システムの使用の一例を示す図である。 本発明に係る内視鏡操縦システムの一例を示す組立斜視図である。 本発明に係る内視鏡操縦システムの一例の構成を概略的に示すブロック図である。 本発明に係る医療器具の第１の実施例を示す斜視図である。 図４の医療器具で標示手段が識別可能位置に移動された状態を示す斜視図である。 図４の医療器具で標示手段が識別可能位置に移動された状態を示す断面図である。 図４の医療器具で標示手段が識別不能位置に移動された状態を示す断面図である。 内視鏡操縦システムにおける内視鏡ユニットによって撮られた、標示手段が識別可能位置に移動された映像を示す図である。 図８と似ている映像で、内視鏡ユニットの撮られた映像の中心点が予め定められたターゲットポイントに移動された状態を示す図である。 本発明に係る医療器具の第２の実施例で、標示手段が識別不能位置に移動された状態を示す断面図である。 本発明に係る医療器具の第２の実施例で、標示手段が識別可能位置に移動された状態を示す断面図である。 本発明に係る医療器具の第３の実施例で、標示手段が識別不能位置に移動された状態を示す断面図である。 本発明に係る医療器具の第３の実施例で、標示手段が識別可能位置に移動された状態を示す断面図である。 本発明に係る医療器具の第４の実施例を示す斜視図である。 本発明に係る医療器具の第４の実施例を示す断面図である。
以下、図面を参照して本発明に係る実施例について説明する。なお、実施例において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
（第１の実施例）
図１は、本発明に係る内視鏡操縦システムの一例を示す組立斜視図、図２は、図１の内視鏡操縦システムの使用の一例を示す図、図３は、本発明に係る内視鏡操縦システムの一例の構成を概略的に示すブロック図である。本実施例に係る内視鏡操縦システムは、患部１０（図８）側で撮られた映像で移動操縦されるものであって、少なくとも医療器具２と、ロボットユニット５と、内視鏡ユニット６と、映像識別モジュール７と、制御ユニット８とを備え、内視鏡ユニット６で撮られた医療器具２の映像情報を用いて移動操縦するものである。
図４は、本発明に係る医療器具の第１の実施例を示す斜視図である。図示のように、本発明に係る医療器具２は、手術する患部１０に向けて処置するものであり、器具本体３と器具本体３に設けられた操縦モジュール４とを備えている。器具本体３は、その一側に手術する患部１０に向けて処置するように設けられたツール部３２と、その他側にツール部３２を支持操縦するように設けられた把持部３１とを有し、ツール部３２及び把持部３１の間に観察部３３が設けられている。なお、この例では、器具本体３としては把持部３１が指を掛ける一対のリング部を有し、ツール部３２が患部１０を挟み込んで保持処置可能な挟持部として構成されたはさみ鉗子を例として挙げて説明するが、これに限らないことは言うまでもない。挟持部とされたツール部３２は、挟持部の交差した所を枢支点として揺動して患部１０を挟持処置するように開閉可能に構成されている。
この例では、観察部３３はその一部が光透過性を有する素材によって透光部分３３２として構成されている。また、ツール部３２及び把持部３１の間に、透光部分３３２を除く他部が光を透過しない遮蔽部分３３１として透光部分３３２と隣り合って配置されるように構成されている。透光部分３３２は、器具本体３の内部にあるものが透けて識別できる光透過性の材料或いは透明材料によって構成される。また、この例では、遮蔽部分３３１はツール部３２寄りに設けられている。
操縦モジュール４は、外部から操作可能に把持部３１に設けられた操縦部４１と、操縦部４１に連結され、器具本体３内に設けられた標示手段４３とを有する。標示手段４３が、操縦部４１による制御で、観察部３３において識別可能な識別可能状態と、識別不可能となる識別不能状態とにされる。
操縦部４１は、図６に示されるように、外部から操作可能に器具本体３から露出するように把持部３１に対応して設けられた操作部４１１と、操作部４１１へのユーザー１の操作によって作動して標示手段４３が観察部３３の透光部分３３２を介して識別することができるように操作部４１１と連結されている伝動部４１２とを有する。
操作部４１１は、この例では、把持部３１に回転可能に枢支されるように設けられたコントロールホイールが用いられる。コントロールホイールを用いる操作部４１１（以下、コントロールホイール４１１を言う場合もある）は、コントロールホイール４１１の周面にユーザー１が指を当ててコントロールホイール４１１を簡単に回転させることができるよう凹凸部が環設されている。これによって、操作部４１１は操作利便性を有し、使い勝手がよい。
伝動部４１２は、把持部３１とツール部３２の間を跨って器具本体３内を貫通して設けられた軸棒４１２ａと、標示手段４３が設けられ、把持部３１とツール部３２の間に跨ってコントロールホイール４１１に連結されるように設けられたロープ４１２ｂとを有する。この例では、伝動部４１２は、ツール部３２及び軸棒４１２ａのツール部３２側の一端部の間に設けられたプーリー４１２ｃを更に有し、ロープ４１２ｂは、プーリー４１２ｃ及びコントロールホイール４１１に掛け渡されて巻かれるように設けられている。
ロープ４１２ｂは、この例では、コントロールホイール４１１の把持部３１に固定された枢支点及びプーリー４１２ｃに掛け渡されており、コントロールホイール４１１の回転に連動されて回り、標示手段４３が透光部分３３２によって識別できる識別可能状態になる識別可能位置と、遮蔽部分３３１によって識別できない識別不能状態になる識別不能位置に変位されるようになっている。なお、遮蔽部分３３１と標示手段４３とは、この例では、互いに異なる色で構成されると、ユーザー１が観察部３３によって標示手段４３をより識別し易くなる。
また、標示手段４３は、ユーザー１が観察して識別が容易であるために操縦部４１による制御で、観察部３３において識別可能な識別可能状態に構成されればよく、一例としては蛍光又は色が付けられた標示部材が用いられ、ロープ４１２ｂに取り付けられている。また、識別し易いために、標示手段４３は遮蔽部分３３１又はロープ４１２ｂと区別可能に、例えば異なる色で形成されるとよい。
ロボットユニット５は、図２に示されるように、ベース部５１と、駆動部５２と、保持部５３とを備えている。駆動部５２は、その主体として、例えば伸縮及び回転運動をするリンクアーム（図１、図２参照）をもって構成される。ベース部５１は、駆動部５２を運動可能に支持するように駆動部５２の一端部と連結され、所定の高さに昇降したり所定の向きに転向したりするように構成されている。保持部５３は、駆動部５２の運動に連動可能に駆動部５２の一端部と反対側の他端部に設けられている。
内視鏡ユニット６は、患部１０に向けられて、医療器具２少なくとも器具本体３のツール部３２と観察部３３を含む映像を撮るように保持部５３に保持されて設けられている。
映像識別モジュール７は、図３に示されているように、内視鏡ユニット６に電気的に連結され、内視鏡ユニット６によって撮られた映像に器具本体３の観察部３３を介して標示手段４３が識別可能状態である場合、制御信号を生成して送出する。
制御ユニット８は、図３に示されているように、駆動部５２、内視鏡ユニット６及び映像識別モジュール７に電気的に連結され、制御信号を受信すると、内視鏡ユニット６を運動させるように制御する。内視鏡ユニット６の運動は、例えば、内視鏡ユニット６の次に撮られる映像のセンターを予め定められたターゲットポイントに位置するように移動させ、又は、内視鏡ユニット６の焦点距離を変える、又は、患部１０の映像を撮る他のロボットユニット（図示せず）を移動させることである。制御ユニット８は、受信された制御信号に基づいて、ロボットユニット５又は内視鏡ユニット６、別のロボットユニットを駆動制御するが、制御信号の内容に基づいて駆動制御を行うので、上記の例に限らない。
次に、図面を参照して上記のように構成された医療器具２及び内視鏡操縦システムの動作及び作用について説明する。図１、図６に示すように、術者等のユーザー１の操作によってコントロールホイール４１１を回すと、ロープ４１２ｂが連動して回る。そして、ロープ４１２ｂが回ると標示手段４３が連動して軸棒４１２ａに沿って移動される。これによって、標示手段４３が遮蔽部分３３１に対応する識別不能位置又は透光部分３３２に対応する識別可能位置に移動される。
図１に示すように、ユーザー１は、医療器具２を使って処置する際、内視鏡ユニット６によって撮られた映像を確認しながら手術を進めるため、内視鏡ユニット６による映像の位置を変えたい時は、標示手段４３を識別可能位置に移動させるようにコントロールホイール４１１を回す。映像識別モジュール７は、内視鏡ユニット６の撮られた映像には器具本体３の透光部分３３２を介して標示手段４３が識別された場合（図８）、映像識別モジュール７は、透光部分３３２から識別された標示手段４３を含む映像に基づいて、制御信号を生成・送出する。
次に、制御ユニット８は、受信された制御信号に基づいて駆動部５２を作動制御し、駆動部５２は内視鏡ユニット６を移動駆動する。このようにすれば、内視鏡ユニット６の次に撮る映像のセンターを予め定められたターゲットポイントに位置させることができる（図９）。
ここでいうターゲットポイントは、予め定められた任意の位置、又は、標示手段４３に関わる位置である。ターゲットポイントは、この例では、図９のように、標示手段４３のセンターに対応する位置とするが、他例としては、標示手段４３から離れた場所に対応する位置であってもよい。
内視鏡ユニット６の撮られた映像の中心点がターゲットポイントに一致すると、ユーザー１の操作によってコントロールホイール４１１を回し、標示手段４３を遮蔽部分３３１に対応する識別不能位置に移動させる（図７）。このようにすれば、映像から標示手段４３が識別されないので、映像識別モジュール７は制御信号を生成・送出しない。これによって、制御ユニット８による駆動部５２への作動制御がないため、内視鏡ユニット６が移動駆動されない。このように、標示手段４３が識別不能位置にある間は内視鏡カメラが移動されないため、内視鏡の予想外の移動にユーザーが不意を突かれて混乱することなく、手術の進行を円滑に進めることができる。
以上のように、ユーザー１は、操縦部４１を操作するだけで、観察部３３にて標示手段４３が識別された状態で、内視鏡ユニット６の次に撮られる映像の中心点を変えたりする内視鏡ユニット６を制御することができるので、ユーザー１の手術操作に利便性を与えることが可能である。
（第２の実施例）
図１０、図１１は、本発明に係る医療器具の第２の実施例を示している。図１０は、標示手段４３が遮蔽部分３３１に対応する識別不能位置に移動された状態、図１１は、標示手段４３が透光部分３３２に対応する識別可能位置に移動された状態をそれぞれ示している。この実施例は、第１の実施例とはほぼ同様であるが、異なる点だけについて説明する。
伝動部４１２は、把持部３１とツール部３２の間を跨って器具本体３内を貫通して設けられた軸棒４１２ａと、標示手段４３が設けられ、把持部３１とツール部３２の間に跨ってコントロールホイール４１１に連結されるように設けられたロープ４１２ｂと、ツール部３２及び標示手段４３の間に設けられた弾性部材４１６とを有する。
弾性部材４１６は、その一端部がツール部３２側に装着され、その他端部がロープ４１２ｂのコントロールホイール４１１と連結された一端と反対側の他端に連結されて設けられ、コントロールホイール４１１の回転操作により、伸長して標示手段４３が透光部分３３２を介して識別可能状態になるように移動して定位され（図１１）、また収縮して標示手段４３が遮蔽部分３３１によって識別不能状態になるように移動して定位される（図１０）弾性力を有する。
ユーザー１は、コントロールホイール４１１を操作してロープ４１２ｂを動かして、弾性部材４１６の弾性力により伸長されると、標示手段４３を透光部分３３２に対応する所即ち識別可能位置に移動させる。そして、ユーザー１がコントロールホイール４１１を逆向き操作したり回さずに操作しない時は、弾性部材４１６が収縮して標示手段４３が遮蔽部分３３１に対応する識別不能位置に移動して定位される。
上記のように上記実施例と同様の効果をも有する。
（第３の実施例）
図１２、図１３は、本発明に係る医療器具の第３の実施例を示す図である。図１２は、標示手段が識別不能位置に移動された状態、図１３は、標示手段が識別可能位置に移動された状態をそれぞれ示している。この例では、第１の実施例或いは第２の実施例に係る伝動部４１２を用いて構成されているが、器具本体３は、第１の実施例及び第２の実施例と異なって、例えば電気メスが例として挙げられ、把持部３１はユーザー１が握るように棒状になり、ツール部３２は、電気的に患部１０の組織を焼くなどの処置をするヒート部として構成されている。
上記のように構成された医療器具及び該医療器具を備えた内視鏡操縦システムは、上記の実施例と同様の効果を有する。医療器具２は、はさみ鉗子や電気メスの他、レーザーメス、開創器等であってもよい。
（第４の実施例）
図１４は、本発明に係る医療器具の第４の実施例を示す斜視図、図１５はその断面図である。第４の実施例に係る医療器具２は、上記の実施例とほぼ同様の構成を有するが、上記の実施例とは異なる構成について下記のように説明する。
観察部３３は、光透過性を有する透光部分３３２として構成されている。なお、この例では、上記の例における遮蔽部分３３１を設けてもよくまた設けなくてもよい。
操縦モジュール４は、把持部３１に設けられた操縦部４１と、観察部３３の透光部分３３２に対応して配置され、操縦部４１に電気的に連結された標示手段４３とを有する。操縦部４１は、この例では、把持部３１から露出するように設けられた操作部４１４と、３つの操作部４１４に電気的に連結されるように設けられた制御パネル４１５とを有する。標示手段４３は、制御パネル４１５に電気的に連結された複数、例えば３つの表示灯４３１を設けている。操作部４１４は、この例では、プッシュ式のボタンを３つ用いて表示灯４３１のいずれかを点滅するが、表示灯４３１を点滅できるものであれば、上記の例に限らない。
上記構成の動作及び作用について説明する。ユーザー１が所定の操作部４１４を押圧操作して対応する表示灯４３１を点灯させると、識別可能状態になった標示手段４３を透光部分３３２によって識別できる。映像識別モジュール７は、内視鏡ユニット６によって撮られた映像に観察部３３の透光部分３３２を介して表示灯４３１が点灯したことが識別された場合、制御信号を生成して送出する。
そして、制御ユニット８は、図３に示すように、映像識別モジュール７からの制御信号を受信すると、内視鏡ユニット６の次に撮られる映像のセンターを予め定められたターゲットポイントに位置するように内視鏡ユニット６を移動させ、又は、内視鏡ユニット６の焦点距離を変える、又は、患部１０の映像を撮る他のロボットユニット（図示せず）を移動させるように制御する。これによって、内視鏡ユニット６の次に撮られる映像のセンターを変えることができる。
なお、表示灯４３１は、例えばそれぞれ異なる色を発光するランプを３つ設けており、所定のターゲットポイントに応じて所定の１つ又は１つ以上の組み合わせで発光することができる。制御信号の内容は、ランプ色の単色又は１つ以上の組み合わせに応じて設定される。
なお、操作部４１４及び表示灯４３１は、映像のセンターを１個の予め定められたターゲットポイントに対応するように１個だけ設けてもよい。
以上のように、操縦部４１の操作制御により標示手段４３が観察部３３にて現われて識別されることができる。そして映像識別モジュール７によって内視鏡ユニット６による映像に観察部３３にて標示手段４３が識別できるか否かに基づいて、制御ユニット８及びロボットユニット５の協働により、内視鏡ユニット６が所定の位置に移動せずに定位されたり、別の位置に移動されたりすることができる。従って、内視鏡の予想外の移動にユーザー１が不意を突かれて混乱することがなくなり、手術の進行が妨げることなく順調に進むことができる。
以上、本発明のいくつの実施例を説明したが、本発明は上記の例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
本発明に係る医療器具及び内視鏡操縦システムは、内視鏡手術を行う医療用機器に有用である。
１ ユーザー
１０ 患部
２ 医療器具
３ 器具本体
３１ 把持部
３２ ツール部
３３ 観察部
３３１ 遮蔽部分
３３２ 透光部分
４ 操縦モジュール
４１ 操縦部
４１１ 操作部（コントロールホイール）
４１２ 伝動部
４１２ａ 軸棒
４１２ｂ ロープ
４１２ｃ プーリー
４１４ 操作部（プッシュボタン）
４１５ 制御パネル
４１６ 弾性部材
４３ 標示手段
４３１ 表示灯
５ ロボットユニット
５１ ベース部
５２ 駆動部
５３ 保持部
６ 内視鏡ユニット
７ 映像識別モジュール
８ 制御ユニット

Claims (9)

  1. 手術する患部に向けて処置するツール部と、前記ツール部を支持操縦する把持部とを有し、前記ツール部及び前記把持部の間に観察部が設けられている器具本体と、
    外部から操作可能に前記把持部に設けられた操縦部と、前記器具本体内に前記操縦部と連結されて設けられた標示手段とを有し、前記標示手段が、前記操縦部による制御で、前記観察部において識別可能な識別可能状態と、識別不可能となる識別不能状態とにされる操縦モジュールと、
    を備えていることを特徴とする医療器具。
  2. 前記観察部は、その一部が前記標示手段を識別できる透光部分として構成され、その前記透光部分を除く他部が前記標示手段を識別できない遮蔽部分として前記透光部分と隣り合って配置されるように構成され、
    前記操縦部は、外部から操作可能に前記器具本体から露出するように前記把持部に対応して設けられた操作部と、前記操作部と連動可能に連結され、また前記標示手段が連結されるように設けられ、前記操作部への操作によって連動されて前記標示手段が前記透光部分によって前記識別可能状態になる識別可能位置と、前記遮蔽部分によって前記識別不能状態になる識別不能位置に変位される伝動部とを有する、ことを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
  3. 前記操作部は、前記把持部に回転可能に枢支されるように設けられたコントロールホイールを有し、
    前記伝動部は、前記把持部と前記ツール部の間を跨って前記器具本体内を貫通して設けられた軸棒と、前記標示手段が設けられ、前記把持部と前記ツール部の間に跨って前記コントロールホイールに連結されるように設けられたロープとを有し、
    前記ロープが前記コントロールホイールの回転操作に連動されて回ることにより、前記標示手段が前記識別可能位置と、前記識別不能位置に変位されるようになっている、ことを特徴とする請求項２に記載の医療器具。
  4. 前記伝動部は、前記ツール部及び前記軸棒の前記ツール部側の一端部の間に設けられたプーリーを更に有し、
    前記ロープは、前記プーリー及び前記コントロールホイールに掛け渡されて巻かれるように設けられている、ことを特徴とする請求項３に記載の医療器具。
  5. 前記操作部は、前記把持部に回転可能に枢支されるように設けられたコントロールホイールを有し、
    前記伝動部は、
    前記把持部と前記ツール部の間を跨って前記器具本体内を貫通して設けられた軸棒と、
    前記標示手段が設けられ、前記把持部と前記ツール部の間に跨って前記コントロールホイールに連結されるように設けられたロープと、
    前記ツール部及び前記標示手段の間にその一端部が前記ツール部側に装着され、その他端部が前記ロープの前記コントロールホイールと連結された一端と反対側の他端に連結されて設けられ、前記コントロールホイールの回転操作により、伸長して前記標示手段が前記透光部分を介して前記識別可能状態になるように移動して定位され、また収縮して前記標示手段が前記遮蔽部分によって前記識別不能状態になるように移動して定位される弾性力を有する弾性部材とを有することを特徴とする請求項２に記載の医療器具。
  6. 前記標示手段は、前記遮蔽部分と異なる色で形成されることを特徴とする請求項２〜５のいずれかの１項に記載の医療器具。
  7. 前記操縦部は、前記把持部から露出して操作可能に設けられた操作部と、前記操作部に電気的に連結されるように設けられた制御パネルとを有し、
    前記標示手段は、前記操縦部に電気的に連結されるように前記観察部に対応して配置された表示灯を設け、
    前記操作部の操作により、前記表示灯が点灯し、前記観察部によって前記標示手段が前記識別可能状態になる、ことを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
  8. 患部側に撮られた映像で移動操縦される内視鏡操縦システムであって、
    前記患部を処置するのに用いる請求項１〜７のいずれか一項に記載の医療器具と、
    ベース部と、前記ベース部によって運動可能に枢結支持された駆動部と、前記駆動部の運動に連動可能に前記駆動部に連結されて設けられた保持部とを有するロボットユニットと、
    前記患部側に向けて前記医療器具を含む映像を撮るように前記保持部に設けられた内視鏡ユニットと、
    前記内視鏡ユニットに電気的に連結され、前記内視鏡ユニットによって撮られた映像において前記観察部を介して前記標示手段が前記識別可能状態である場合、制御信号を生成して送出する映像識別モジュールと、
    前記駆動部、前記内視鏡ユニット及び前記映像識別モジュールに電気的に連結され、前記制御信号を受信すると、前記内視鏡ユニットを運動させるように制御する制御ユニットと、
    を備えていることを特徴とする内視鏡操縦システム。
  9. 前記内視鏡ユニットは、前記内視鏡ユニットの次に撮られる映像のセンターを前記標示手段に関わって予め定められたターゲットポイントに位置するように、又は、前記内視鏡ユニットの焦点距離を変えるように運動する、ことを特徴とする請求項８に記載の内視鏡操縦システム。
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