JP2024520029A - 尿管鏡ハンドルからの医師が使用可能なレーザ制御 - Google Patents

Abstract

第１の医療器具及び第２の医療器具を含む、医療を提供するためのシステムが開示される。第１の医療器具は、第１の医療器具の複数の動作パラメータを規定するように構成される第１の施術者インターフェースを含む。第２の医療器具は、複数の動作パラメータのサブセットを規定するように構成される第２の施術者インターフェースを含む。第１の施術者インターフェースは、滅菌野の外側で配置及び使用するように構成され、第２の施術者インターフェースは、滅菌野内で配置及び使用するように構成される。第２の施術者インターフェースは、第２の医療器具のハンドルに取り付けられる、又は取り付け可能である。ハンドルは、施術者の手による操作のために構成され、第２の施術者インターフェースは、同じ手の１つ以上の先端とのインタラクションのために構成される。

Description

本開示は、尿管鏡ハンドルからの医師が使用可能なレーザ制御に関する。

適切な無菌操作は、臨床及び外科的環境における感染予防の最も基本的かつ本質的な原理の１つである。滅菌野の形成及び維持は、無菌操作の本質的な要素である。滅菌野は、患者の手術部位の周囲と、治療中に必要とされる滅菌の器具及び他のアイテムを保持するスタンド上とに滅菌の外科用ドレープを配置することによって形成される領域である。医療従事者は、滅菌野に入るために、適切な滅菌の手術着を着用する。滅菌された物体及び人員のみが、滅菌野内に入ることが許可され得る。滅菌野が処置部位の周囲に形成されたとき、床上のアイテム等、ドレープで覆われたクライアントの高さより下にあるアイテムは、滅菌野の外側にあり、滅菌状態ではない。滅菌のアイテムのみが潜在的な感染因子を含まず、滅菌の物体が、滅菌野の外側の機器、表面、又は人等の非滅菌の物体と接触すると、その物体はもはや滅菌状態でなくなる。例えば、医療従事者が手袋をはめた手で滅菌野の外側の機器に触れた場合、その手はもはや滅菌状態ではなくなり、したがって、もはや滅菌野内に入ることは許可されない。

レーザエネルギーは、泌尿器科、神経科、耳鼻咽喉科、眼科、消化器科、循環器科、及び婦人科を含む、多種多様な医療処置において使用される。様々な処置、及び同じ処置の異なる部分であっても、異なるレベル及び強度のレーザエネルギーを必要とすることが多く、レーザエネルギーは、患者の組織又は他の肉体物質を焼灼、切除、破壊、又は別様に治療するために照射される。一般的に、ユーザは、ボタン、ダイヤル、又はタッチスクリーンを有するグラフィカルユーザインターフェースを介して、手動ベースの制御モジュール上で設定を入力又は調整することによって、レーザエネルギーの設定を制御及び／又は修正し得る。しかしながら、外科的環境では、ユーザは、通常、少なくとも１つの医療デバイスを手で持っており、制御モジュールが手の届く範囲内にない場合があるため、処置中に必要な時間及び／又は医療専門家の数が増加し得る。さらに、処置を実行している間に滅菌野の外側の構成要素（例えば、制御モジュール）に触れることで、滅菌性及び清潔さに問題が生じる。ユーザエラーの可能性も高まり、処置をさらに複雑化して長引かせ、患者をより大きなリスクにさらすことになる。

本明細書に開示のシステム、デバイス、及び方法は、滅菌野内からのレーザ器具のより高いレベルの制御を施術者に提供することによって、上述の複雑さ及び患者リスクのうちのいくつかを克服するのに役立ち得る。

簡潔に要約すると、本明細書に開示されるのは、第１の医療器具及び第２の医療器具を含む、医療を提供するためのシステムである。第１の医療器具は、第１の制御モジュールと、制御モジュールと結合された第１の患者インターフェース部材と、を含む。患者インターフェース部材は、患者の体に係合するように構成された第１の遠位端を含む。第１の医療器具は、制御モジュールに動作可能に結合された第１の施術者インターフェースをさらに含み、第１の施術者インターフェースは、第１の医療器具の複数の動作パラメータを規定するように構成される。第１の施術者インターフェースはまた、医療を提供することに従って、第１の医療器具を選択的に作動及び作動停止させるように構成される。

第２の医療器具は、第２の制御モジュールと、第２の制御モジュールと結合された第２の患者インターフェース部材と、を含む。第２の患者インターフェース部材は、患者の体に係合するように構成された第２の遠位端と、第２の患者インターフェース部材と結合されたハンドルと、を含む。ハンドルは、施術者の手によって把持されるように構成され、ハンドルの操作は、第２の遠位端を動作させる。ハンドルは第２の施術者インターフェースを含み、第２の施術者インターフェースは、第１の医療器具の複数の動作パラメータのサブセットを規定するように構成される。使用中、第１の患者インターフェース部材は第２の患者インターフェース部材と結合され得、第１の遠位端は第２の遠位端に隣接して配置され得る。

第２の医療器具は、内視鏡又はより具体的には尿管鏡であり得、第１の医療器具は、第２の患者インターフェース部材内に配置されたレーザ光ファイバ等のレーザを含み得る。第１の施術者インターフェースは、複数の動作パラメータを規定するように構成されたグラフィカルユーザインターフェースを含み得る。第１の施術者インターフェースはまた、第１の医療器具の選択的な作動及び作動停止のために構成されたフットペダルインターフェースを含み得る。使用中、第１の施術者インターフェースは、滅菌野の外側に配置され、ハンドルは、滅菌野内に配置される。

いくつかの実施形態では、ハンドルの操作による動作は、第２の遠位端を患者の体の治療位置に向かって操向することを含み、第２の遠位端を操向することは、ハンドルに取り付けられたアクチュエータの動きを含む。アクチュエータの動きは、施術者の手の１つ以上の先端（ｅｘｔｒｅｍｉｔｙ）で実行され得、第２の施術者インターフェースを介して第１の医療器具の複数の動作パラメータのうちの１つ以上を規定することは、同じ手の１つ以上の先端で実行され得る。

複数の動作パラメータは、
第１の医療器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
第２の施術者インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
レーザパルスエネルギーを調整すること、
レーザパルス周波数を調整すること、
レーザパルス幅を調整すること、
レーザの平均パワーを調整すること、
第１の医療器具のレーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
照準ビームの強度を調整すること、のうちの１つ以上を含み得る。

複数の動作パラメータのサブセットは、
第１の医療器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
第２の施術者インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
レーザパルスエネルギーを調整すること、
レーザパルス周波数を調整すること、
レーザパルス幅を調整すること、
平均レーザパワーを調整すること、
レーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
照準ビーム強度を調整すること、の１つ以上を含む。

いくつかの実施形態では、第２の施術者インターフェースは、ワイヤレス接続を介して第１の制御モジュールと結合され、第２の施術者インターフェースは、スクロールデバイス及び選択デバイスを含み得る。いくつかの実施形態では、第２の施術者インターフェースは、ハンドルに選択的に取り付け可能である。

制御モジュールと、制御モジュールと結合された長尺のシャフトと、を含む内視鏡も本明細書に開示される。シャフトは、患者の体内に挿入するように構成され、シャフトは、シャフトの長さに沿って延在する作業チャネルを含む。シャフトの近位端にあるハンドルは、（ｉ）別個の医療器具と通信可能に結合し、（ｉｉ）別個の医療器具の動作パラメータのセットを規定するように構成された施術者インターフェースを含む。

いくつかの実施形態では、内視鏡は尿管鏡であり、使用中、器具の光ファイバレーザが作業チャネルを通して挿入され得る。使用中、ハンドルは、滅菌野内に配置され得る。シャフトは、シャフトの遠位部分を関節運動させるように構成された操向機構を含み得、ハンドルは、操向機構と動作可能に結合されたアクチュエータを含み得る。使用中、アクチュエータの動きは、ハンドルを把持している施術者の手の１つ以上の先端で実行され、施術者インターフェースを介して動作パラメータのセットを規定することは、同じ手の１つ以上の先端で実行される。動作パラメータのセットは、
器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
施術者インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
レーザのパルスエネルギーを調整すること、
レーザのパルス周波数を調整すること、
レーザのパルス幅を調整すること、
レーザの平均パワーを調整すること、
器具のレーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
照準ビームの強度を調整すること、のうちの１つ以上を含み得る。

施術者インターフェースは、器具の制御モジュールとワイヤレスで結合され得、施術者インターフェースは、スクロールデバイス及び選択デバイスを含み得る。いくつかの実施形態では、施術者インターフェースは、ハンドルに選択的に取り付け可能である。

制御モジュールと、制御モジュールと結合された長尺のシャフトと、を含む、結石破砕処置を実行するための医療器具も本明細書に開示される。器具のレーザは、シャフトの長さに沿って延在するレーザ光ファイバを含み、施術者インターフェースが、制御モジュールと動作可能に結合される。施術者インターフェースは、（ｉ）器具の複数の動作パラメータを規定するためのグラフィカルユーザインターフェースと、（ｉｉ）結石破砕処置を実行することに従って器具を選択的に作動及び作動停止させるためのフットペダルインターフェースと、（ｉｉｉ）複数の動作パラメータのサブセットを規定するように構成された遠隔インターフェースと、を含む。

シャフトは、尿管鏡の作業チャネル内に挿入するように構成され得る。使用中、グラフィカルユーザインターフェースは、滅菌野の外側に配置され、遠隔インターフェースは、滅菌野内に配置される。

遠隔インターフェースは、制御モジュールとワイヤレスで結合され得、スクロールデバイス及び選択デバイスを含み得る。いくつかの実施形態では、遠隔インターフェースは、尿管鏡のハンドルに選択的に取り付け可能である。

複数の動作パラメータは、
器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
遠隔インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
レーザのパルスエネルギーを調整すること、
レーザのパルス周波数を調整すること、
レーザのパルス幅を調整すること、
レーザの平均パワーを調整すること、
器具のレーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
照準ビームの強度を調整すること、のうちの１つ以上を含み得る。

動作パラメータのサブセットは、
器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
遠隔インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
レーザのパルスエネルギーを調整すること、
レーザのパルス周波数を調整すること、
レーザのパルス幅を調整すること、
レーザの平均パワーを調整すること、
レーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
照準ビーム強度を調整すること、のうちの１つ以上を含む。

使用中、遠隔インターフェースとのインタラクション（ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ）は、施術者の手の１つ以上の先端で、尿管鏡のハンドルを同じ手で把持しながら実行される。
患者の尿路内で医療を実行する方法も、本明細書に開示される。この方法は、尿管鏡の長尺のシャフトを患者の尿路に沿って治療位置まで前進させることと、尿管鏡の作業チャネルを通してレーザ医療器具のレーザシャフトを挿入することと、を含む。この方法は、器具のグラフィカルユーザインターフェースを介して器具の複数の動作パラメータを規定することと、器具のフットペダルインターフェースを介して器具を作動させることと、器具の遠隔インターフェースを介して複数の動作パラメータのサブセットを調整することと、をさらに含む。

この方法のいくつかの実施形態では、遠隔インターフェースは、尿管鏡のハンドルに取り付けられる。この方法は、グラフィカルユーザインターフェースを滅菌野の外側に配置することと、遠隔インターフェースを滅菌野内に配置することと、をさらに含み得る。この方法は、尿管鏡のハンドルを施術者の片手で把持することと、ハンドルを把持しながら同じ手の１つ以上の先端で遠隔インターフェースを操作することと、をさらに含み得る。いくつかの実施形態では、この方法は、尿管鏡の操向アクチュエータを操作して、長尺のシャフトの遠位部分を同じ手の１つ以上の先端で関節運動させることをさらに含む。

本明細書で提供される概念のこれらの特徴及び他の特徴は、当業者には、このような概念の特定の実施形態をより詳細に開示する、添付図面及び以下の説明を見ることで明らかとなるであろう。

本開示の実施形態は、添付図面の図において限定としてではなく例として示されており、類似の参照符号は同様の要素を示す。

医療環境内の医療システムの現行の実施形態を示す。 いくつかの実施形態に係る、改良された医療システムの第１の実施形態を示す。 いくつかの実施形態に係る、図２Ａのシステムの第２の医療器具のハンドルの詳細図である。 いくつかの実施形態に係る、医療システムの第２の実施形態を示す。 いくつかの実施形態に係る、第２の医療器具のハンドルに取り付けられた図３Ａの第１の医療器具の遠隔インターフェースの詳細図である。 いくつかの実施形態に係る、図３Ａ及び図３Ｂの遠隔インターフェースのコンソールのブロック図である。

いくつかの特定の実施形態をより詳細に開示する前に、本明細書に開示される特定の実施形態は、本明細書に提供される概念の範囲を限定するものではないことを理解されたい。本明細書に開示される特定の実施形態は、特定の実施形態から容易に分離することができる特徴であって、任意選択的に、本明細書に開示される他のいくつかの実施形態のいずれかの特徴と組み合わせる又は置換することができる特徴を有し得ることも理解されたい。

本明細書で使用される用語に関して、用語は、いくつかの特定の実施形態を説明するためのものであり、用語は、本明細書に提供される概念の範囲を限定するものではないことも理解されたい。序数（例えば、第１、第２、第３等）は、全般的に、特徴又は工程の群内の異なる特徴若しくは工程を区別又は識別するために使用され、連続的又は数値的な限定を提供するものではない。例えば、「第１の」、「第２の」、及び「第３の」特徴又は工程は、その順序で必ずしも現れる必要はなく、そのような特徴又は工程を含む特定の実施形態は、３つの特徴又は工程に必ずしも限定される必要はない。例えば「左」、「右」、「上」、「下」、「前」、「後」等のラベルは、便宜的に使用されるものであり、例えば、任意の特定の固定された位置、向き、又は方向を示唆することを意図するものではない。その代わりに、そのようなラベルは、例えば、相対的な位置、向き、又は方向を反映するように使用される。単数形「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」は、文脈で別段の明確な指示のない限り、複数形の参照を含む。

本明細書では、医療デバイスにおける反対側の位置を指すために、「近位」及び「遠位」という方向を示す用語を用いる。デバイスの近位端は、デバイスがエンドユーザによって使用されているときにエンドユーザに最も近いデバイスの端として定義される。遠位端は、デバイスの長手方向に沿って近位端の反対側の端、又はエンドユーザから最も遠い端である。

本明細書に開示するいずれの方法も、記載された方法を実行する１つ又は複数のステップ又は行為を含む。方法のステップ及び／又は行為は、互いに置き換えてもよい。言い換えれば、実施形態の適切な動作のためにステップ又は行為の所定の順序が必要とされない限り、所定のステップ及び／又は行為の順序及び／又は使用を変更してもよい。さらに、本明細書に記載される方法のサブルーチン、又は一部のみが、本開示の範囲内の別個の方法であってもよい。別の言い方をすれば、いくつかの方法は、より詳細な方法に記載されるステップの一部のみを含んでもよい。

図１は、医療環境内に示す、医療システム１００の現行の実施形態を示す。滅菌野６０内で患者５０に侵襲的治療を行っている施術者３０（例えば、医師）が示されている。システム１００は、２つの別個の医療器具、すなわち、第１の医療器具１１０と、第２の医療器具１５０と、を含む。治療は、２つの医療器具の同時動作が治療の結果を向上させるようなものである。図示の現行の実施形態では、第１の医療器具１１０は、泌尿器科手術用レーザ器具（以下、レーザ器具１１０と呼ぶ）であり、第２の医療器具１５０は、尿管鏡（以下、尿管鏡１５０と呼ぶ）である。

レーザ器具１１０は、可撓性レーザシャフト１１４と動作可能に結合されたレーザ制御モジュール１１１を含む。レーザシャフト１１４は、レーザシャフト１１４の遠位端から投射されるレーザビームを画定するように構成された光ファイバレーザ１１５を含む。動作中、レーザ１１５は、レーザビームが「オン」になるように発射（ｆｉｒｅ）される（すなわち、作動される）。

レーザ器具１１０は、施術者３０又はアシスタントがレーザ器具１１０の複数の動作パラメータを規定することができるグラフィカルユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＧＵＩ）１１２を含む。レーザ器具１１０はまた、左フットペダル１２３と、右フットペダル１２４と、状態ボタン１２５と、を含むフットペダルインターフェース１２２インターフェースを含む。フットペダルインターフェース１２２は、フットペダル接続ワイヤ１１６を介して制御モジュール１１１と結合される。図１に示すように、レーザ制御モジュール１１１及びフットペダルインターフェース１２２は、滅菌野６０の外側に配置される。レーザシャフト１１４は、滅菌野６０の境界を横切って延在する。

制御モジュール１１１は、以下の表１に示す状態図に関連して説明するようなロジック１３０を含む。レーザ器具１１０は一般的に、作動状態及び待機状態に置かれ得る。状態ボタン１２５を押すと、レーザ器具１１０が作動状態と待機状態との間で切り替わる。レーザ器具１１０が待機状態に置かれているとき、左及び右フットペダル１２３、１２４は無効にされる。レーザ器具１１０が作動状態に置かれているとき、左フットペダルを押すと、左ペダルのパラメータ設定セットに従ってレーザ１１５が発射され、右フットペダルを押すと、右ペダルのパラメータ設定セットに従ってレーザ１１５が発射される。

図１をさらに参照すると、尿管鏡１５０は、患者５０の尿路内に挿入するように構成された長尺の可撓性シャフト１７０と動作可能に結合された尿管鏡制御モジュール１５１を含む。シャフト１７０は、シャフト１７０の遠位端にカメラ（図示せず）を含む。動作中、カメラによって取得される画像は、尿管鏡制御モジュール１５１と結合されたディスプレイ１０５上に描写される。シャフト１７０に沿って作業チャネル１７３が延在し、シャフト１７０の近位端において、アクセスポート１７７が作業チャネル１７３へのアクセスを提供する。

シャフト１７０の近位端において、ハンドル１７５がシャフト１７０に結合される。ハンドル１７５は、使用中にシャフト１７０を操作するように構成される。ハンドル１７５は、アクチュエータ１７６の操作がシャフト１７０の遠位部分を関節運動させるように、シャフト１７０の関節運動遠位部分（図示せず）と動作可能に結合された操向アクチュエータ１７６を含む。ワイヤ１５５が、ハンドル１７５を尿管鏡制御モジュール１５１と結合させる。図１に示すように、尿管鏡制御モジュール１５１及びディスプレイ１０５は、滅菌野６０の外側に配置される。ハンドル１７５及びシャフト１７０は、滅菌野内に配置され、ワイヤ１５５は、滅菌野６０の境界を横切って延在する。図１に示すように、手３１を含む施術者３０の上半身が滅菌野６０内に配置され、足を含む施術者３０の下半身が滅菌野６０の外側に配置される。

治療中、尿管鏡１５０の可撓性シャフト１７０は、治療位置に至るまで患者５０の尿路内に挿入される。可撓性レーザシャフト１１４は、アクセスポート１７７を介してシャフト１７０の作業チャネル１７３内に挿入される。尿管鏡制御モジュール１５１は、シャフト１７０の遠位端にあるカメラを介して取得されたとおりの画像をディスプレイ１０５上に描画する。画像は、治療位置における組織及び他の物体（例えば、腎臓結石）を示す。施術者３０は、尿管鏡１５０によって取得され表示される画像を見ながら、レーザ器具１１０の操作を介して治療を行う。

治療処置は、典型的には、取得された画像によって確認されたとおりの所望の位置に、レーザシャフト１１４の作業遠位端を位置決めすることを含み得る。レーザシャフト１１４の操作は、典型的には、尿管鏡１５０のシャフト１７０の操作を介して行われる。より具体的には、施術者３０は、ハンドル１７５を把持して操作し、シャフト１７０の遠位端を位置決めすることによって、作業チャネル１７３内に配置されたレーザシャフト１１４の遠位端を位置決めする。施術者３０は、シャフト１７０の挿入深さを調整することができ、シャフト１７０の回転位置を調整することもできる。施術者３０はまた、操向アクチュエータ１７６を操作して、シャフト１７０の遠位部分を関節運動させ得る。シャフト１７０の遠位部分の関節運動は、レーザ器具１１０の遠位端を切除又は手術するための所望の対象物に効果的に向けることができる。

レーザ器具１１０の遠位端の所望の位置及び向きを確立した後、施術者３０は、治療に従って、左フットペダル１２３又は右フットペダル１２４を押してレーザ１１５を発射し得る。場合によっては、治療の開始後に、レーザ器具１１０の１つ以上の動作パラメータを調整することが望ましいこともあり得る。このような場合、施術者３０又はアシスタントがＧＵＩ１１２に触れることが必要となり得る。標準的な無菌操作は、施術者の上半身（すなわち、滅菌野６０内の部分）が、治療の間中、滅菌野６０内に留まることを必要とする。よって、典型的な実践は、パラメータ調整を行うようにアシスタントに指示することを含み、その後、施術者３０は、ＧＵＩ１１２を見ることによってパラメータ調整を確認することができる。

図２Ａは、いくつかの実施形態に係る、改良された医療システムの第１の実施形態を示す。医療システム２００は、２つの医療器具、すなわち、互いに通信可能に結合された第１の医療器具２１０と第２の医療器具２５０と、を含む。例として、図示の実施形態では、第１の医療器具２１０は、泌尿器科手術用レーザ器具（以下、レーザ器具２１０と呼ぶ）であり得、第２の医療器具２５０は、内視鏡、又はより具体的には、尿管鏡（以下、尿管鏡２５０と呼ぶ）であり得る。しかしながら、第１医療器具２１０及び第２医療器具２５０は、医療処置を実行するために互いに組み合わせて使用される任意の２つの医療器具であってもよい。

レーザ器具２１０は、可撓性レーザシャフト２１４と動作可能に結合されたレーザ制御モジュール２１１を含む。レーザシャフト２１４は、レーザシャフト２１４の遠位端２１８においてレーザビーム２１９を画定するように構成された光ファイバレーザ２１５を含む。動作中、レーザ２１５は発射される（すなわち、レーザビーム２１９の動作が開始するように作動され、レーザビーム２１９の動作が停止するように作動停止される）。レーザビーム２１９は、図示のとおり、遠位端２１８から遠位方向に向けられ得る。換言すれば、レーザビーム２１９は、遠位端２１８におけるレーザシャフト２１４の長手方向軸２１４Ａの遠位延長部と合致し得る。レーザ器具２１０はまた、図示のとおり、遠位端２１８から遠位方向に向けられる照準光ビーム２２１を含み得る。照準ビーム２２１は、レーザビーム２１９の照準点の視覚的表示を提供する。換言すれば、照準ビーム２２１は、レーザビーム２１９の衝突位置の可視表示（例えば、組織又は異物上のドット）を生成し得る。使用中、施術者は、尿管鏡２５０によって提供される画像を介してドットを観察し得る。

レーザ器具２１０は、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）２１２を含み得、ＧＵＩ２１２を介して、図１に示す施術者３０等の施術者又はアシスタントが、レーザ器具２１０の複数の動作パラメータを規定し得る。レーザ器具２１０はまた、左フットペダル２２３と、右フットペダル２２４と、状態ボタン２２５と、を含むフットペダルインターフェース２２２を含み得る。フットペダルインターフェース２２２は、フットペダル接続ワイヤ２１６を介してレーザ制御モジュール２１１と結合され得る。いくつかの実施形態では、フットペダルインターフェース２２２は、レーザ制御モジュール２１１とワイヤレスで結合され得る。図２Ａに示すように、レーザ制御モジュール２１１及びフットペダルインターフェース２２２は、滅菌野６０の外側で動作するように構成される。レーザシャフト２１４は滅菌され得、よって、滅菌野６０内で配置及び使用するように構成される。使用中、レーザシャフト２１４は、滅菌野６０の境界を横切って延在する。

図２Ａをさらに参照すると、尿管鏡２５０は、患者５０（図１）の尿路内に挿入するように構成された長尺の可撓性シャフト２７０と動作可能に結合された尿管鏡制御モジュール２５１を含む。シャフト２７０は、シャフト２７０の遠位端２７８にカメラ（図示せず）を含む。動作中、カメラによって取得された画像は、尿管鏡制御モジュール２５１と結合されたディスプレイ２０５上に描画される。シャフト２７０に沿って作業チャネル２７３が延在し、シャフト２７０の近位端２７９において、アクセスポート２７７が作業チャネル２７３へのアクセスを提供する。

シャフト２７０の近位端２７９において、ハンドル２７５がシャフト２７０に結合される。ハンドル２７５は、使用中にシャフト２７０を操作するように構成される。ハンドル２７５は、アクチュエータ２７６の操作がシャフト２７０の遠位部分２８０を関節運動させるように、シャフト２７０の関節運動遠位部分（図示せず）と動作可能に結合された操向アクチュエータ２７６を含む。接続ワイヤ２５５が、ハンドル２７５を尿管鏡制御モジュール２５１と結合させる。尿管鏡制御モジュール２５１及びディスプレイ２０５は、滅菌野６０の外側で配置及び使用するように構成される。ハンドル２７５及びシャフト２７０は滅菌され、したがって、滅菌野６０内で配置及び使用するように構成される。使用中、ワイヤ２５５は、滅菌野６０の境界を横切って延在する。

レーザ器具２１０と尿管鏡２５０は、互いに通信可能に結合される。図示の実施形態では、レーザ器具２１０と尿管鏡２５０は、結合ワイヤ２０７を介して互いに結合される。他の実施形態では、レーザ器具２１０と尿管鏡２５０は、ワイヤレスで互いに結合され得る。

図２Ｂは、いくつかの実施形態に係る、ハンドル２７５の詳細図である。ハンドル２７５は、施術者の手３１によって把持されるように構成される。操向アクチュエータ２７６は、例えば親指等の手３１の１つ以上の先端３２により操作するように構成される。ハンドル２７５は、スクロールデバイス２９１（例えば、サムホイール）と、選択デバイス２９２（例えば、ボタン）と、を含む遠隔インターフェース２９０を含む。スクロールデバイス２９１及び選択デバイス２９２は、例えば親指等の手３１の１つ以上の先端３２により操作するように構成される。遠隔インターフェース２９０は、レーザ器具２１０、より具体的にはレーザ制御モジュール２１１と結合される。

スクロールデバイス２９１の動作は、画面のスクロール、パラメータのスクロール、パラメータ値のインクリメント／デクリメント等を含み得る。選択デバイス２９１の動作は、レーザ器具２１０を状態間で切り替えること、パラメータを選択すること、及び／又はパラメータ値を選択することを含み得る。遠隔インターフェース２９０は、レーザ制御モジュール２１１と結合される。図示の実施形態では、遠隔インターフェース２９０は、接続ワイヤ２５５に沿い、尿管鏡制御モジュール２５１を通り、結合ワイヤ２０７に沿い、レーザ制御モジュール２１１にまで延在する有線接続を介して、レーザ制御モジュール２１１に接続される。いくつかの実施形態では、遠隔インターフェース２８０は、レーザ制御モジュール２１１とワイヤレスで結合され得る。

以下の表２は、いくつかの実施形態に係る、レーザ器具２１０のロジック状態図を示す。制御モジュール２１１は、表２に示す状態図に関連して以下に説明するようなロジック２３０（図２Ａ）を含む。ロジック２３０は、ＧＵＩ２１２を介した遠隔インターフェース２９０の選択的な有効化及び無効化を提供し得る。遠隔インターフェース２９０がロジック２３０によって無効にされると、スクロールデバイス２９１又は選択デバイス２９２の操作は、レーザ器具２１０に対して動作上の影響を及ぼさない。換言すれば、遠隔インターフェース２９０が無効にされると、レーザ器具２１０の動作パラメータ調整は、ＧＵＩ２１２を介してであれば許可され、遠隔インターフェース２８０を介してであれば禁止される。遠隔インターフェース２９０がロジック２３０によって有効にされると、ＧＵＩ２１２を介した動作パラメータの調整が禁止され、遠隔インターフェース２８０を介した動作パラメータのサブセットの調整が許可される。

ロジック２３０は、表２に示すように、フットペダルインターフェース２２２を介して待機状態と作動状態との間のレーザ器具２１０の配置を提供し得る。状態ボタン２２５を押すと、レーザシステム２１０が作動状態と待機状態との間で切り替わる。レーザ器具２１０が待機状態に置かれているとき、左及び右フットペダル２２３、２２４は無効にされる。レーザ器具２１０が作動状態に置かれているとき、左フットペダルを押すと、左ペダルのパラメータ設定セットに従ってレーザ２１５が発射され、右フットペダルを押すと、右ペダルのパラメータ設定セットに従ってレーザ２１５が発射される。いくつかの実施形態では、ロジック２３０は、遠隔インターフェース２９０（すなわち、選択デバイス２９２）が、レーザ器具２１０を作動状態と待機状態との間で切り替えることを可能にし得る。いくつかの実施形態では、ロジック２３０はまた、遠隔インターフェース２９０が、遠隔インターフェース無効状態と遠隔インターフェース有効状態の間でレーザ器具２１０を切り替えることを可能にし得る。

ロジック２３０はまた、ＧＵＩ２１２を介して規定／調整され得る複数の動作パラメータを規定し得る。複数の動作パラメータは、
レーザ器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させることと、
遠隔インターフェースを選択的に有効化及び無効化することと、
レーザ２１５のパルスエネルギーを調整することと、
レーザ２１５のパルス周波数を調整することと、
レーザ２１５のパルス幅を調整することと、
レーザ２１５の平均パワーを調整することと、
レーザ照準ビーム２２１の状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させることと、
照準ビーム２２１の強度を調整することと、を含み得る。

ロジック２３０はまた、遠隔インターフェース２９０を介して調整され得る複数の動作パラメータのサブセットを規定し得る。複数の動作パラメータのサブセットは、
レーザ器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させることと、
遠隔インターフェースを選択的に有効化及び無効化することと、
レーザ２１５のパルスエネルギーを調整することと、
レーザ２１５のパルス周波数を調整することと、
レーザ２１５のパルス幅を調整することと、
レーザ２１５の平均パワーを調整することと、
レーザ照準ビーム２２１の状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させることと、
照準ビーム２２１の強度を調整することと、を含み得る。

治療中、尿管鏡２５０の可撓性シャフト２７０は、治療位置に至るまで患者５０の尿路内に挿入される。可撓性レーザシャフト２１４は、アクセスポート２７７を介してシャフト２７０の作業チャネル２７３内に挿入される。場合によっては、可撓性レーザシャフト２１４は、レーザシャフト２１４の遠位端２１８がシャフト２７０の遠位端２７８に隣接して配置されるように挿入され得る。尿管鏡制御モジュール２５１は、シャフト２７０の遠位端にあるカメラを介して取得されたとおりの画像をディスプレイ２０５上に描画する。画像は、治療位置における組織及び他の物体（例えば、腎臓結石）を示す。施術者は、尿管鏡２５０によって取得され表示される画像を見ながら、レーザ器具２１０の操作を介して治療を行う。

治療処置に従ってシステム２００を使用する方法は、レーザシャフト２１４の作業遠位端を尿路内の所望の位置に位置決めすることを含み得る。施術者は、尿管鏡２５０によって取得され表示される画像を見ることによって、レーザシャフト２１４の遠位端２１８の位置を確認し得る。施術者は、ハンドル２７５を把持して操作し、シャフト２７０の遠位端２７８の位置、及び、関連してレーザシャフト２１４の遠位端２１８の位置を調整することができる。施術者は、シャフト２７０の挿入深さを調整し得、尿路内のシャフト２７０の回転位置も調整し得る。施術者３０はまた、操向アクチュエータ２７６を操作して、シャフト２７０の遠位部分２８０を関節運動させ得る。シャフト２７０の遠位部分２８０の関節運動は、レーザビーム２１９を切除又は手術するための所望の対象物に効果的に向けることができる。施術者はまた、レーザシャフト２１４の遠位端２１８がシャフト２７０の遠位端２７８を越えて所望の距離だけ延在するように、作業チャネル２７３内のレーザシャフト２１４の挿入位置を調整し得る。

レーザ器具２１０の遠位端２１８の所望の位置及び向きを確立した後、施術者は、治療に従って、左フットペダル２２３又は右フットペダル２２４を押してレーザ２１５を発射し得る。次いで、施術者は、遠位端２１８の位置及び／又は向きを調整し、レーザ２１５を再び発射し得る。治療の過程で、施術者は、遠位端２１８の位置及び／又は向きを繰り返し調整し、レーザ２１５を発射し得る。

この方法はまた、治療の開始に先立って、レーザ器具２１０の複数の動作パラメータを規定することを含み得る。動作パラメータは、ＧＵＩ２１２を介して規定され得る。ＧＵＩ２１２を介して動作パラメータを規定した後、施術者又はアシスタントは、ＧＵＩ２１２又は遠隔インターフェース２９０を介して遠隔インターフェース２９０を有効化し得る。場合によっては、治療の開始後に、レーザ器具２１０の複数の動作パラメータのサブセットの１つ以上の動作パラメータを調整することが望ましいこともあり得る。このような場合、施術者は、遠隔インターフェース２９０を利用して、滅菌野６０内から調整を行い得る。施術者は、滅菌野６０の外側にある足でモードボタン２２５を押すか、又は遠隔インターフェース２９０の選択デバイス２９２を押すことによって、器具２１０を待機状態に切り替えることができる。遠隔インターフェース２９０が有効化されると、施術者は、滅菌野６０を越えることなく、スクロールデバイス２９１及び選択デバイス２９２を介して、サブセットの１つ以上の動作パラメータを個人的に（すなわち、他の人からの支援なしに）調整し得る。その後、施術者は、レーザ器具２１０を作動状態に切り替えることができる。

図３Ａは、いくつかの実施形態に係る、医療システムの第２の実施形態を示す。システム３００は、いくつかの点で、図２Ａ及び図２Ｂに関連して説明したシステム２００の構成要素に類似することがある。図示の全ての実施形態が似ている特徴を有し得ることが理解されるであろう。したがって、類似の特徴は、先頭の数字が「３」に増やされた類似の参照番号で示す。例えば、ハンドルは、図２Ａ及び図２Ｂにおいて「２７５」として示され、似ているハンドルは、図３Ａ及び図３Ｂにおいて「３７５」として示される。したがって、同様に識別される特徴に関して上述した関連する開示は、以下で繰り返されない場合がある。さらに、図２Ａ及び図２Ｂに示すシステム２００及び関連する構成要素の特定の特徴は、図面において参照番号によって示されていないか、識別されていない場合があり、あるいは以下の記述において具体的に説明されていない場合がある。しかしながら、このような特徴は、他の実施形態において示され、及び／又はこのような実施形態に関して説明する特徴と明らかに同じ、又は実質的に同じであり得る。したがって、このような特徴の関連する説明は、システム３００の特徴に等しく適用される。図２Ａ及び図２Ｂに示すシステム２００及び構成要素に関して説明した特徴及びその変形の任意の好適な組合せを、図３Ａ及び図３Ｂのシステム３００及び構成要素と使用することができ、逆もまた同様である。

システム３００は、２つの医療器具、すなわち、第１の医療器具３１０と、第２の医療器具３５０と、を含む。例として、図示の実施形態では、第１の医療器具３１０は、泌尿器科手術用レーザ器具（以下、レーザ器具３１０と呼ぶ）であり得、第２の医療器具３５０は、尿管鏡（以下、尿管鏡３５０と呼ぶ）であり得る。しかしながら、第１医療器具３１０及び第２医療器具３５０は、医療処置を実行するために互いに組み合わせて使用される任意の２つの医療器具であってもよい。

レーザ器具３１０は、可撓性レーザシャフト３１４と動作可能に結合されたレーザ制御モジュール３１１を含む。レーザシャフト３１４は、レーザシャフト３１４の遠位端３１８においてレーザビーム３１９を画定するように構成された光ファイバレーザ３１５を含む。動作中、レーザ３１５は、レーザビーム３１９が「オン」になるように発射される（すなわち、作動される）。レーザビーム３１９は、図示のとおり、遠位端３１８から遠位方向に向けられ得る。レーザ器具３１０はまた、図示のとおり、遠位端３１８から遠位方向に向けられる照準光ビーム３２１を含み得る。照準ビーム３２１は、レーザビーム３１９の照準点の視覚的表示を提供し得る。換言すれば、照準ビーム３２１は、レーザビーム３１９の衝突位置の可視表示（例えば、組織又は異物上のドット）を生成し得る。使用中、施術者は、尿管鏡３５０によって提供される画像を介してドットを観察し得る。

レーザ器具３１０は、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）３１２を含み得、ＧＵＩ３１２を介して、図１に示す施術者３０等の施術者又はアシスタントが、レーザ器具３１０の複数の動作パラメータを規定し得る。レーザ器具３１０はまた、左フットペダル３２３と、右フットペダル３２４と、状態ボタン３２５と、を含むフットペダルインターフェース３２２を含み得る。フットペダルインターフェース３２２は、フットペダル接続ワイヤ３１６を介してレーザ制御モジュール３１１と結合され得る。いくつかの実施形態では、フットペダルインターフェース３２２は、ワイヤレスモジュール３３５を介してレーザ制御モジュール３１１とワイヤレスで結合され得る。図３Ａに示すように、レーザ制御モジュール３１１及びフットペダルインターフェース３２２は、滅菌野６０の外側で動作するように構成される。レーザシャフト３１４は滅菌され得、よって、滅菌野６０内で配置及び使用するように構成される。使用中、レーザシャフト３１４は、滅菌野６０の境界を横切って延在する。レーザ制御モジュール３１１制御モジュール３１１はまた、非一時的コンピュータ可読媒体を含み得るメモリ３３０に記憶されている遠隔通信ロジック３３３を含む。

レーザ器具３１０は、レーザ制御モジュール３１１とワイヤレスで結合された遠隔インターフェース３９０を含む。遠隔インターフェース３９０は、ハウジング３９３と、ハウジング３９３の中に配置されたコンソール３９５と、を含む。ハウジング３９３は、以下に説明するように、尿管鏡３５０のハンドルに取り付けられるように構成される。遠隔インターフェース３９０はまた、スクロールデバイス３９１と、選択デバイス３９２と、を含む。スクロールデバイス３９１及び選択デバイス３９２は、施術者の手３１（図３Ｂ）の１つ以上の先端３２により操作するように構成される。遠隔インターフェース３９０は滅菌され得、したがって、滅菌野６０内で配置及び使用するように構成される。

図３Ａをさらに参照すると、尿管鏡３５０は、患者５０（図１）の尿路内に挿入するように構成された長尺の可撓性シャフト３７０と動作可能に結合された尿管鏡制御モジュール３５１を含む。シャフト３７０は、シャフト３７０の遠位端３７８にカメラ（図示せず）を含む。動作中、カメラによって取得された画像は、尿管鏡制御モジュール３５１と結合されたディスプレイ３０５上に描画される。シャフト３７０に沿って作業チャネル３７３が延在し、シャフト３７０の近位端３７９において、アクセスポート３７７が作業チャネル３７３へのアクセスを提供する。

シャフト３７０の近位端３７９において、ハンドル３７５がシャフト３７０に結合される。ハンドル３７５は、使用中にシャフト３７０を操作するように構成される。ハンドル３７５は、アクチュエータ３７６の操作がシャフト３７０の遠位部分３８０を関節運動させるように、シャフト３７０の関節運動遠位部分（図示せず）と動作可能に結合された操向アクチュエータ３７６を含む。接続ワイヤ３５５が、ハンドル３７５を尿管鏡制御モジュール３５１と結合させる。尿管鏡制御モジュール３５１及びディスプレイ３０５は、滅菌野６０の外側で配置及び使用するように構成される。ハンドル３７５及びシャフト３７０は滅菌され、したがって、滅菌野６０内で配置及び使用するように構成される。使用中、ワイヤ３５５は、滅菌野６０の境界を横切って延在する。

図３Ｂは、いくつかの実施形態に係る、遠隔インターフェース３９０が取り付けられたハンドル３７５の詳細図である。ハンドル３７５は、施術者の手３１によって把持されるように構成される。操向アクチュエータ３７６は、例えば親指等の手３１の１つ以上の先端３２により操作するように構成される。

ハンドル３７５は、図示のとおり、遠隔インターフェース３９０に取り付けるように構成される。遠隔インターフェース３９０は、施術者３０が手３１の１つ以上の先端３２でスクロールデバイス３９１及び選択デバイス３９２にアクセスして操作できるように、ハンドル３７５に取り付けられ得る。遠隔インターフェース３９０は、例えば、接着剤、ハンドル３７５の周囲に延在する伸縮性バンド、又は対応するスナップフィット機能等の任意の好適な取付機構を介して、ハンドルに取り付けられ得る。

図４は、遠隔インターフェース３９０のコンソール３９５のブロック図である。コンソール３９５は、遠隔インターフェース３９０とレーザ制御モジュール３１１との間の信号通信を容易にする構成要素を含む。非一時的コンピュータ可読媒体を含むメモリ４０２に記憶されている通信ロジック４０３及び遠隔ロジック４０４は、遠隔インターフェース３９０の動作に従ってプロセッサ４０１を動作させる。信号調整器４０６は、スクロールデバイス３９１及び選択デバイス３９２からの電気信号をプロセッサ４０１による動作用に変換する。ワイヤレスモジュール４０５は、通信ロジック４０３及びレーザ制御モジュール３１１のメモリ３３０に記憶されている対応する遠隔通信ロジック３３３によって規定されるプロトコルに従って、レーザ制御モジュール３１１の対応するワイヤレスモジュール３３５（図３Ａ）と通信する。内部電源４０７（例えば、バッテリ）は、調整された電力をコンソール３９５の他の構成要素に供給する。代替実施形態では、遠隔インターフェース３９０は、有線接続を介してレーザ制御モジュール３１１と結合され得る。このような実施形態では、コンソール３９５は、より少ない構成要素を含み得、又は全て省略され得る。

いくつかの特定の実施形態が本明細書で開示されており、それら特定の実施形態が、ある程度詳細に開示されているが、それら特定の実施形態が、本明細書で提供される概念の範囲を限定することは意図されていない。さらなる適合及び／又は修正が、当業者には明らかとなる可能性があり、より広範な態様においては、これらの適合及び／又は修正も同様に包含される。したがって、本明細書で提供される概念の範囲から逸脱することなく、本明細書で開示される特定の実施形態からの展開を実施することができる。

Claims (36)

1. 医療を提供するためのシステムであって、
   第１の医療器具であって、
   第１の制御モジュールと、
   前記制御モジュールと結合された第１の患者インターフェース部材であって、前記患者インターフェース部材は患者の体に係合するように構成された第１の遠位端を備える、第１の患者インターフェース部材と、
   前記制御モジュールに動作可能に結合された第１の施術者インターフェースと、を備え、前記第１の施術者インターフェースは、
   前記第１の医療器具の複数の動作パラメータを規定し、
   前記医療を提供することに従って、前記第１の医療器具を選択的に作動及び作動停止させるように構成される、第１の医療器具と、
   第２の医療器具であって、
   第２の制御モジュールと、
   前記第２の制御モジュールと結合された第２の患者インターフェース部材であって、前記第２の患者インターフェース部材は患者の体に係合するように構成された第２の遠位端を備える、第２の患者インターフェース部材と、
   前記第２の患者インターフェース部材と前記第２の患者インターフェース部材の近位端で結合されたハンドルと、を備え、
   前記ハンドルは、施術者の手によって把持されるように構成され、
   前記ハンドルの操作は、前記第２の遠位端を動作させ、
   前記ハンドルは、第２の施術者インターフェースを備え、前記第２の施術者インターフェースは、前記第１の医療器具の前記複数の動作パラメータのサブセットを規定するように構成される、第２の医療器具と、を備える、システム。
2. 使用中、前記第１の患者インターフェース部材は、第２の患者インターフェース部材と結合される、請求項１に記載のシステム。
3. 使用中、前記第１の遠位端は、前記第２の遠位端に隣接して配置される、請求項２に記載のシステム。
4. 前記第２の医療器具は、内視鏡である、請求項１～３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記第２の医療器具は、尿管鏡である、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記第１の医療器具は、レーザを備える、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 前記レーザは、前記第１の患者インターフェース部材の長さに沿って延在するレーザ光ファイバを含む、請求項６に記載のシステム。
8. 前記第１の施術者インターフェースは、前記複数の動作パラメータを規定するように構成されたグラフィカルユーザインターフェースを含む、請求項１～７のいずれか一項に記載のシステム。
9. 前記第１の施術者インターフェースは、前記第１の医療器具の選択的な作動及び作動停止のために構成されたフットペダルインターフェースを含む、請求項１～８のいずれか一項に記載のシステム。
10. 使用中、前記第１の施術者インターフェースは、滅菌野の外側に配置され、
    使用中、前記第２の施術者インターフェースは、前記滅菌野内に配置される、請求項１～９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記第２の遠位端の動作は、前記第２の遠位端を前記患者の体の治療位置に向かって操向することを含み、
    前記第２の遠位端を操向することは、前記ハンドルに取り付けられたアクチュエータの動きを含む、請求項１～１０のいずれか一項に記載のシステム。
12. 使用中、前記アクチュエータの動きは、施術者の手の１つ以上の先端で実行され、
    使用中、前記第２の施術者インターフェースを介して前記第１の医療器具の前記複数の動作パラメータの前記サブセットを規定することは、同じ施術者の手の１つ以上の先端で実行される、請求項１～１１のいずれか一項に記載のシステム。
13. 前記複数の動作パラメータは、
    前記第１の医療器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
    前記第２の施術者インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
    前記第１の患者インターフェース部材のレーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
    レーザパルスエネルギー、レーザパルス周波数、レーザパルス幅、前記レーザの平均パワー、又は前記照準ビームの強度を調整すること、のうちの１つ以上を含む、請求項６～１２のいずれか一項に記載のシステム。
14. 前記複数の動作パラメータの前記サブセットは、
    前記第１の医療器具の前記状態を前記待機状態と前記作動状態との間で変化させること、
    前記レーザ照準ビームの前記状態を、前記オン状態、前記オフ状態、及び前記点滅状態の間で変化させること、
    前記第２の施術者インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、又は、
    前記レーザパルスエネルギー、前記レーザパルス周波数、前記レーザパルス幅、前記平均レーザパワー、又は前記照準ビームの前記強度を調整すること、のうちの１つ以上を含む、請求項６～１３のいずれか一項に記載のシステム。
15. 前記第２の施術者インターフェースは、ワイヤレスで前記第１の制御モジュールと結合される、請求項１～１４のいずれか一項に記載のシステム。
16. 前記第２の施術者インターフェースは、
    スクロールデバイスと、
    選択デバイスと、を備える、請求項１～１５のいずれか一項に記載のシステム。
17. 前記第２の施術者インターフェースは、前記ハンドルに選択的に取り付け可能である、請求項１～１６のいずれか一項に記載のシステム。
18. 内視鏡であって、
    制御モジュールと、
    前記制御モジュールと結合された長尺のシャフトと、を備え、
    前記シャフトは、患者の体内に挿入するように構成され、
    前記シャフトは、
    前記シャフトの長さに沿って延在する作業チャネルと、
    前記シャフトの近位端にあるハンドルと、を備え、前記ハンドルは、別個の医療器具と通信可能に結合し、前記器具の動作パラメータのセットを規定するように構成された施術者インターフェースを備える、内視鏡。
19. 前記内視鏡は、尿管鏡である、請求項１８に記載の内視鏡。
20. 使用中、前記器具の光ファイバレーザは、前記作業チャネルを通して挿入される、請求項１８又は１９に記載の内視鏡。
21. 使用中、前記ハンドルは、前記滅菌野内に配置される、請求項１８～２０のいずれか一項に記載の内視鏡。
22. 前記シャフトは、前記シャフトの遠位部分を関節運動させるように構成された操向機構を備え、
    前記ハンドルは、前記操向機構と動作可能に結合されたアクチュエータを備える、請求項１８～２１のいずれか一項に記載の内視鏡。
23. 使用中、前記アクチュエータの作動は、前記ハンドルを把持している施術者の手の１つ以上の先端で実行され、
    使用中、前記施術者インターフェースを介して動作パラメータの前記セットを規定することは、同じ手の１つ以上の先端で実行される、請求項２２に記載の内視鏡。
24. 動作パラメータの前記セットは、
    前記器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
    前記施術者インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
    前記器具のレーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
    レーザのパルスエネルギー、前記レーザのパルス周波数、前記レーザのパルス幅、前記レーザの平均パワー、又は前記照準ビームの強度を調整すること、のうちの１つ以上を含む、請求項２０～２３のいずれか一項に記載の内視鏡。
25. 前記施術者インターフェースは、前記器具の制御モジュールとワイヤレスで結合される、請求項１８～２４のいずれか一項に記載の内視鏡。
26. 前記施術者インターフェースは、
    スクロールデバイスと、
    選択デバイスと、を備える、請求項１８～２５のいずれか一項に記載の内視鏡。
27. 前記施術者インターフェースは、前記ハンドルに選択的に取り付け可能である、請求項１８～２６のいずれか一項に記載の内視鏡。
28. 結石破砕処置を実行するための医療器具であって、
    制御モジュールと、
    前記制御モジュールと結合された長尺のシャフトと、
    前記シャフトの長さに沿って延在する光ファイバレーザと、
    前記制御モジュールに動作可能に結合された施術者インターフェースと、を備え、前記施術者インターフェースは、
    前記器具の複数の動作パラメータを規定するためのグラフィカルユーザインターフェースと、
    前記結石破砕処置を実行することに従って前記器具を選択的に作動及び作動停止させるためのフットペダルインターフェースと、
    前記複数の動作パラメータのサブセットを規定するように構成された遠隔インターフェースと、を備える、医療器具。
29. 前記シャフトは、尿管鏡の作業チャネル内に挿入するように構成される、請求項２８に記載の器具。
30. 使用中、前記グラフィカルユーザインターフェースは、滅菌野の外側に配置され、
    使用中、前記遠隔インターフェースは、前記滅菌野内に配置される、請求項２８又は２９に記載の器具。
31. 前記遠隔インターフェースは、前記制御モジュールとワイヤレスで結合される、請求項２８～３０のいずれか一項に記載の器具。
32. 前記遠隔インターフェースは、
    スクロールデバイスと、
    選択デバイスと、を備える、請求項２８～３１のいずれか一項に記載の器具。
33. 前記遠隔インターフェースは、前記尿管鏡のハンドルに選択的に取り付け可能である、請求項２８～３２のいずれか一項に記載の器具。
34. 前記複数の動作パラメータは、
    前記器具の状態を待機状態と作動状態との間で変化させること、
    前記遠隔インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
    前記器具のレーザ照準ビームの状態を、オン状態、オフ状態、及び点滅状態の間で変化させること、又は、
    レーザパルスエネルギー、レーザパルス周波数、レーザパルス幅、前記レーザの平均パワー、又は前記照準ビームの強度を調整すること、のうちの１つ以上を含む、請求項２８～３３のいずれか一項に記載の器具。
35. 動作パラメータの前記サブセットは、
    前記器具の前記状態を前記待機状態と前記作動状態との間で変化させること、
    前記遠隔インターフェースを選択的に有効化及び無効化すること、
    前記レーザ照準ビームの前記状態を、前記オン状態、前記オフ状態、及び前記点滅状態の間で変化させること、又は、
    前記レーザパルスエネルギー、前記レーザパルス周波数、前記レーザパルス幅、前記レーザの前記平均パワー、又は前記照準ビームの前記強度を調整すること、のうちの１つ以上を含む、請求項２８～３４のいずれか一項に記載の器具。
36. 使用中、前記遠隔インターフェースとのインタラクションは、施術者の手の１つ以上の先端で、前記尿管鏡の前記ハンドルを同じ手で把持しながら実行される、請求項２８～３５のいずれか一項に記載の器具。

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