JP2019101765A - 移動体の追従画像提示システム - Google Patents
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Abstract
Description
11 遠隔操作ロボット(移動体)
14 移動撮像装置
15 表示装置
33 周囲情報検出手段
35 追従制御手段
38 ロボット情報検出部(移動体情報検出部)
39 周囲物体情報検出部
42 基準制御部
43 障害物回避制御部
Claims (4)
- 所定の空間を移動する移動体と、当該移動体に追従しながら非接続状態で自律移動するとともに、前記移動体の全体若しくは一部をターゲットにした対象空間を撮像する移動撮像装置と、当該移動撮像装置により取得した追従画像を表示する表示装置とを備え、
前記移動撮像装置は、前記移動体の移動に関わらず、前記ターゲットが前記追従画像の一定領域に一定のアングルで表示されるように、前記移動体に追従移動することを特徴とする移動体の追従画像提示システム。 - 前記移動撮像装置は、所定の空間を移動させるための動力ユニットと、前記移動体を含む周囲の情報を検出する周囲情報検出手段と、前記移動体に追従するように前記動力ユニットの動作制御を行う追従制御手段とを備え、
前記周囲情報検出手段は、前記移動撮像装置に対する前記移動体の位置情報及び姿勢情報を検出する移動体情報検出部と、前記移動撮像装置の周囲の物体の存在情報を検出する周囲物体情報検出部とを備え、
前記追従制御手段は、前記移動体情報検出部での検出結果に基づき、前記追従移動の制御を行う基準制御部と、前記周囲物体情報検出部での検出結果に基づき、前記追従画像を取得する際に障害となる障害物が存在するときでも、別のポジションから前記ターゲットを撮像可能に、前記障害物の回避のための移動制御を行う障害物回避制御部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の移動体の追従画像提示システム。 - 前記障害物回避制御部では、前記障害物が存在する場合に、前記移動撮像装置を上昇するとともに、所定の高さ以上まで上昇しないと前記ターゲットを撮像できないときに、前記ターゲットを前記移動体の反対側から撮像可能にするように、前記移動撮像装置を前記反対側に回り込ませる移動制御を行うことを特徴とする請求項2記載の移動体の追従画像提示システム。
- 前記障害物回避制御部では、前記基準制御部での通常移動時に、前記移動撮像装置が前記障害物に衝突する可能性がある場合の衝突回避制御と、前記通常移動時に、前記移動体と前記移動撮像装置との間に前記障害物が存在し、前記追従画像内で前記ターゲットが前記障害物により遮蔽される場合の遮蔽回避制御とが行われることを特徴とする請求項2又は3記載の移動体の追従画像提示システム。
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