JP2019101709A - 車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転の車両において、乗客を安全に運ぶ車両を提供可能な車両制御装置等を提供する。【解決手段】車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置は、車両の走行を制御する走行制御部と、車両に設置された撮影部によって撮影された車両内の動画像を、車両の管理装置の所定の表示部に表示させる表示情報を出力する出力部と、車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得部と、車両内の動画像及び走行情報に基づき、車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定部と、判定部によって所定の条件が成立すると判定された場合、当該判定結果を、車両の管理装置へ送信する送信制御部とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、自動運転を行う車両であって、特に、複数の乗客を乗車させて走行する車両の車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御装置の制御プログラムに関する。

近年、車両の自動運転に関する技術の開発が進み、最近では、運転手による運転を必要としない自動運転を、複数の乗客を乗車させて走行する車両、例えば、路線バスに適用する試みが始まっている。自動運転による路線バスの運行は、運転手不足や路線維持の困難性といった交通事業者が抱える課題の解決や、交通弱者の移動を支援する手段の一つとなることが見込まれる。

ここで、バスには、車両内での乗客の転倒が起こり得るなど、普通乗用車とは異なるバス特有の問題がある。この問題に対し、特許文献１には、車内を移動中の乗客を検知する乗客移動検知を、車内での乗客の転倒事故が発生する頻度が高い状況で適切に実施することを目的とした乗客移動検知装置等が開示されている。

特開２０１７−１９９１２３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、転倒事故が起こり得る状況の運転手への報知を行うことを前提としており、自動運転の車両への適用は想定されていない。

そこで、本発明は、自動運転の車両において、乗客を安全に運ぶ車両を提供可能な車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御装置の制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明の一実施形態による、車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置は、車両の走行を制御する走行制御部と、車両に設置された撮影部によって撮影された車両内の動画像を、車両の管理装置の所定の表示部に表示させる表示情報を出力する出力部と、車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得部と、車両内の動画像及び走行情報に基づき、車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定部と、判定部によって所定の条件が成立すると判定された場合、当該判定結果を、車両の管理装置へ送信する送信制御部とを備える。

本発明の一実施形態による車両制御装置において、送信制御部は、車両の管理装置における所定の操作情報を管理装置から受信した場合、出力部によって出力される表示情報を、管理装置へ送信してもよい。

本発明の一実施形態による車両制御装置は、判定部によって所定の条件が成立すると判定された場合、車両に設けられた警告部に所定の警告情報を出力させる警告制御部をさらに備えてもよい。

本発明の一実施形態による車両制御装置において、走行制御部は、判定部によって所定の条件が成立すると判定された場合、車両の走行を停止させてもよい。

本発明の一実施形態による車両制御装置において、所定の操作情報は、車両の管理装置において、車両内の情報を表示させる画面への遷移を指示する情報であってもよい。

本発明の一実施形態による車両制御装置において、取得部は、走行情報として、車両の位置情報を取得し、判定部は、車両が当該車両の停留場以外の位置にあり、かつ、動画像において車両内で未着座の乗客がある場合に、所定の条件が成立すると判定してもよい。

本発明の一実施形態による車両制御装置において、取得部は、車両の乗客による決済情報を取得し、判定部は、車両内の動画像及び決済情報に基づき、当該乗客による決済が正当であるか否かを判定し、警告制御部は、判定部によって乗客による決済が正当でないと判定された場合、警告情報を出力させてもよい。

本発明の一実施形態による車両制御装置において、走行制御部は、車両の出入口の開閉をさらに制御し、走行制御部は、判定部によって、乗客による決済が正当でないと判定された場合、車両の出入口を開口させなくてもよい。

本発明の一実施形態において、所定の条件は、車両の走行環境に応じて異なり、取得部は、車両の走行環境に関する環境情報をさらに取得し、判定部は、取得部によって取得された環境情報に基づく所定の条件について、成立するか否かを判定してもよい。

本発明の一実施形態による、車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置の制御方法は、車両の走行を制御する走行ステップと、車両に設置された撮影部によって撮影された車両内の動画像を、車両の管理装置の所定の表示部に表示させる表示情報を出力する出力ステップと、車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得ステップと、車両内の動画像及び走行情報に基づき、車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定ステップと、判定部によって所定の条件が成立すると判定された場合、当該判定結果を、車両の管理装置へ送信する送信制御ステップとを含む。

本発明の一実施形態による、車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置の制御プログラムは、車両制御装置に、車両の走行を制御する走行制御機能と、
車両に設置された撮影部によって撮影された車両内の動画像を、車両の管理装置の所定の表示部に表示させる表示情報を出力する出力機能と、車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得機能と、車両内の動画像及び走行情報に基づき、車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定機能と、判定機能によって所定の条件が成立すると判定された場合、当該判定結果を、車両の管理装置へ送信する送信制御機能とを実現させる。

本発明によれば、自動運転車両の制御において、乗客を安全に運ぶ車両を提供可能な車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御装置の制御プログラムを提供することができる。

本発明の一実施形態による車両制御システム構成の概略図である。 本発明の一実施形態による車両制御装置のブロック図の一例である。 本発明の一実施形態による、管理装置のブロック図の一例である。 本発明の一実施形態による、管理装置に表示される管理画面の一例である。 本発明の一実施形態による、管理装置に表示される管理画面の一例である。 本発明の一実施形態による、車両制御方法のフローチャートの一例である。 本発明の一実施形態による、車両制御方法のシーケンス図の一例である。

以下、諸図面を参照しながら、本発明の一実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態による車両制御システム構成の概略図である。車両制御システム５００は、運転手を必要としない自動運転車両２００の運行サービスにかかるシステムである。これ以降、自動運転車両として、バスを一例として説明する。図１に示すように、車両制御システム５００は、車両制御装置１００と、車両２００と、車両の管理装置（サーバ）３００とを少なくとも含む。管理装置３００は、運行サービスの提供側の管理装置であって、ネットワーク４００を介して複数の車両２００と情報の送受信を行う。ネットワーク４００は、例えば、ワイヤレスＬＡＮ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）や広域ネットワーク（ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ：ＷＡＮ）、ＩＳＤＮｓ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｓｅｒｖｉｃｅ ｄｉｇｉｔａｌ ｎｅｔｗｏｒｋｓ）、無線ＬＡＮｓ、ＬＴＥ（ｌｏｎｇ ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、第４世代（４Ｇ）、第５世代（５Ｇ）、ＣＤＭＡ（ｃｏｄｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）などである。また、管理装置３００は、所定の表示部３５０と、入力受付部３４０とを備える（詳細は後述する）。なお、所定の表示部３５０及び入力受付部３４０はタブレット型で示してあるが、これに限られるものではなく、例えばデスクトップパソコンとキーボードであってもよい。また、管理装置３００は、図では２台のサーバにて示してあるが、これ以上存在してもよく、また、クラウドサーバで実現されてもよい。さらに、図では、バスを１台のみ示してあるが、複数のバスが存在してもよいことは言うまでもない。

図２は、本発明の一実施形態による車両制御装置１００、及び、車両２００のブロック図である。

まず、車両２００について説明する。図２に示すように、車両２００は、車両制御装置１００を搭載し、撮影部２１０、スピーカ２２０、ディスプレイ２３０、決済部２４０、降車ボタン２５０を少なくとも備える。撮影部２１０は、例えばカメラであって、車両内の出入口ドア、左右前後、決済部２４０付近等に複数設けられ、車両２００内を撮影する。撮影部２１０によって撮影されたデータは、動画であってもよいし、画像であってもよい。スピーカ２２０は、車両２００内に、停車場や運賃等の案内、異常時の警告音声等を出力する。ディスプレイ２３０は、上記停車場や運賃等の案内、異常時の警告メッセージ等を表示する。決済部２４０は、車両２００の利用料（運賃）の支払いに用いられ、例えば電子マネー、クレジットカードの読取装置、入金額を判定可能な入金装置である。降車ボタン２５０は、乗客が次の停車場で降車を希望する旨を示すためのボタンである。これら外部装置によって取得された各種情報は、車両制御装置１００の外部装置Ｉ／Ｆ１３０を介して、車両制御装置１００へ出力される。

次に、車両制御装置１００の説明に移る。車両制御装置１００は、車両２００内に設けられ、制御部１１０、通信部１２０及び記憶部１３０を備える。制御部１１０は、車両制御装置１００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部１１０は、学習部１１１、取得部１１２、判定部１１３、出力部１１４、走行制御部１１５、送受信部１１６、外部装置制御部１１７及び決済処理部１１８を備える。学習部１１１は、人工知能（ＡＩ：Artifical Intelligence）で実現され、取得部１１２、判定部１１３、出力部１１４を含む。なお図では、ＡＩ機能を車両制御装置１００としてまとめて記載してあるが、車両２００に搭載された情報処理装置と、ＡＩシステムとによって、制御部１１０の機能を分散して実現してもよい。

取得部１１２は、車両の走行状況に関する走行情報を、車両２００に設けられた外部装置から取得する。車両の走行状況に関する走行情報とは、車両２００が置かれた状況に関する情報であって、例えば、車速、走行位置、停車位置、車内及び車外の動画像、乗客数、運賃、車両内の温度、出入口ドアの開閉状態等に関する情報を含む。これらの情報は、車両２００に設けられた図示しない速度センサ、ＧＰＳの受信アンテナ、上述した撮影部２１０、決済部２４０等から得られる。

判定部１１３は、車両内の動画像及び走行情報に基づき、車両に所定の条件が成立するか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、車両内で危険が生じる際の状況に関する条件であったり、車両内で異常事態が発生したと考えられる状況に関する条件である。所定の条件としては、例えば、「時速○ｋｍ／ｈ以上で車両走行中の、乗客の立ち上がり」、「乗客の転倒」、「運賃の不正」、「停留所以外の場所での乗客の立ち上がり」等を判別可能な条件である。なお、これらを判別可能な所定の条件は、記憶部１３０に予め記憶されて（設定されて）いてもよいし、ＡＩが、日々の運行状況に基づいて異常事態が生じ得る条件の学習を繰り返すことで、設定・更新されてもよい。

出力部１１４は、車両２００内の撮影部２１０によって撮影された車両２００内の動画像を、車両２００の管理装置３００に表示させる表示情報を出力する（表示例については後述する）。

走行制御部１１５は、車両２００の走行を制御する。すなわち、走行制御部１１５は、運転手が乗車していない自動運転の車両である車両２００の車輪や速度を、車両２００に設定された運行ルートに関する情報等に基づき制御する。さらに、走行制御部１１５は、判定部１１３によって上述した所定の条件が成立すると判定された場合、車両２００の走行を停止させる。また、走行制御部１１５は、車両２００の出入口の開閉を制御する。そして走行制御部１１５は、判定部１１３によって、乗客による決済が正当でないと判定された場合に、出入口を開口させないように制御することができる。これは例えば、乗客の運賃の支払い（決済）を処理する決済処理部１１８から得られる決済情報が、決済部２４０付近を撮影した動画像のデータから判定される、決済を行った乗客の小人／大人の別から正しいか否か、の判定結果に応じて行われる。

送受信部１１６は、ネットワーク４００を介した、車両制御装置１００と管理装置３００等の外部装置との間の、データの送受信を制御する。例えば、送受信部１１６は、判定部１１３によって上述した所定の条件が成立すると判定された場合、当該判定結果を、車両２００の管理装置３００へ送信する。また、送受信部１１６は、車両２００の管理装置３００における所定の操作情報を管理装置３００から受信した場合、出力部１１４によって出力される表示情報を、管理装置３００へ送信する。

外部装置制御部１１７は、上述した車両２００内の外部装置を制御する。例えば、外部装置制御部１１７は、判定部１１３によって上述の所定の条件が成立すると判定された場合、車両２００内の警告手段（ディスプレイ２３０、スピーカ２２０）に、所定の警告情報を出力させる警告制御部として機能する。これは例えば、ディスプレイ２３０に「立たないで下さい」といった警告メッセージを表示させたり、スピーカ２２０から当該音声を出力させたりすることで行われる。

記憶部１４０は、典型的には、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなど各種の記録媒体により実現され、車両制御装置１００が動作するうえで必要とする各種プログラム及びデータを記憶（格納）する機能を有する。また、記憶部１４０は、撮影部２１０によって撮影された動画像を記憶する。

次に、管理装置３００について説明する。管理装置３００は、制御部３１０、通信Ｉ／Ｆ３２０、記憶部３３０、入力受付部３４０、表示部３５０、音声Ｉ／Ｆ３６０及びスピーカ３７０を備える。

通信Ｉ／Ｆ部３２０は、図示しないアンテナ等のインターフェースである。すなわち、通信Ｉ／Ｆ部３２０は、車両制御装置１００のような外部装置とネットワーク４００を介してデータを通信させる機能を有する。

記憶部３３０は、管理装置３００が動作するうえで必要とする各種プログラムや各種データを記憶する機能を有する。また、記憶部３３０は、車両２００から受信した車両情報を一時的に記憶する。また、記憶部３３０は、車両２００内の動画像データを格納する機能も有する。なお、記憶部３３０は、典型的には、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリなど各種の記録媒体により実現される。

入力受付部３４０は、ユーザからの入力を受け付けて、当該入力に係る情報を、制御部３１０に伝達する。管理装置３００において、入力受付部３４０は、タッチパネルなどにより実現され、ユーザの指やスタイラスなどの指示具による接触とその接触位置を検出し、接触位置の座標を情報処理部３１１に伝達する。

制御部３１０は、管理装置３００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部３１０は、情報処理部３１１、表示処理部３１２、送受信部３１３及び判定部３１４を含む。情報処理部３１１は、各種情報の処理を行う。例えば、情報処理部３１１は、送受信部３１３が通信Ｉ／Ｆ３２０を介して車両制御装置１００から受信した情報を、表示処理部３１２に伝達する。表示処理部３１２は、情報処理部３１１から伝達された表示用のデータを画素情報に変換し、表示部３５０のフレームバッファに書き込む機能を有する。送受信部３１３は、入力受付部３４０から入力された情報にしたがって、通信Ｉ／Ｆ３２０から車両制御装置１００に情報を送信するように制御する機能を有する。

表示部３５０は、表示処理部３１２によりフレームバッファに書き込まれた表示データに従って、画像を表示する機能を有するモニタであり、典型的には液晶ディスプレイで実現される。表示部３５０は、ネットワーク４００を介して車両制御装置１００から受信する表示情報に基づき、各種表示画面を表示する。音声Ｉ／Ｆ３６０は、スピーカ３７０や図示しないイヤホンのインターフェースである。なお、音声Ｉ／Ｆ３６０を介して、各種情報が音声出力されてもよいし、所定の通知音が出力されてもよい。なお、表示部３５０及び入力受付部３４０は、図１のように管理装置３００本体から分離して存在してもよい。

ここで、図４、図５を用いて、管理装置３００の表示画面（管理画面）について説明する。図４は、管理装置３００の表示画面の一例である。図４（ａ）は、異常が発生していない通常時の管理画面、図４（ｂ）は、異常時の管理画面である。図４に示すように、管理画面１０は、管理装置３００に関連付けられた管理者が管理すべき、複数の車両２００についてのリスト１２と、地図１１とを少なくとも含む。リスト１２には、車両２００に関する情報（系統、乗客数、遅延の有無、乗客の種類）が含まれる。車両２００の異常時には、アラート１３が表示される。

図５は、管理画面における詳細画面の一例である。詳細画面２０は、動画像２１、速度情報表示領域２２、車両情報表示領域２３を少なくとも含む。ここで、詳細画面２０を表示させる操作情報が、管理装置３００の入力受付部３４０で受け付けられた場合、車両制御装置１００は、動画像データを管理装置３００へ送信する。このように、本発明の一実施形態によれば、詳細画面２０を表示する場合にのみ、動画像データが表示される。従って、ネットワーク容量を逼迫させることがない。

図５（ｂ）は、異常時の詳細画面の一例である。図のように、異常である箇所３０について、表示態様を変化させてもよい。図の例では、画像に含まれる人物、車を枠で囲むように表示されているが、立ち上がった乗客の周囲の枠の色を、他の枠と異ならせてもよい。なお、判定部１１３は、既存の画像解析の手法を用いて、動画像データの、乗客の立ち上がり、転倒、小人／大人の別を判定することができる。

次に、上述した車両制御装置１００による車両制御方法について、図を用いて説明する。図６は、車両制御装置１００による車両制御方法のフローチャートである。まず、走行制御部は、車両の走行を制御する（ステップＳ１１）。走行の制御には、信号や停車場（停留所）での停車、出入口ドアの開閉が含まれる。次に、出力部１１４が、車両２００内の撮影部２１０によって撮影された車両内の動画像を、車両の管理装置３００の表示部３５０に表示させる表示情報を出力する（ステップＳ１２）。取得部１１２は、車両の走行状況に関する走行情報を取得する（ステップＳ１３）。これら走行情報は、車両２００に設けられた各種装置から取得される。判定部１１３は、車両に所定の条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１４）。なお、この判定部１１３による判定は、車両２００の状況に応じて異なるタイミングで開始されてもよい。例えば、車両２００が停車場で停車している場合は、出入口ドアが閉められたことをトリガとして、判定部１１３による判定処理（学習部１１１による学習）が開始される。車両２００の走行中は、学習部１１１によって判定処理が継続される。

所定の条件が成立しない（すなわち、車両２００が異常なく、通常通り運行されている）と判定された場合（ステップＳ１４でＮｏ）は、ステップＳ１３へ進む。なお、撮影された動画像は、記憶部１４０に記憶される。所定の条件が成立する（すなわち、車両２００で異常が発生している）と判定された場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）は、判定結果を管理装置３００へ送信する（ステップＳ１５）。その後、判定部１１３によって、管理装置３００から所定の操作情報が受信されたか否かが判定される（ステップＳ１６）。ステップＳ１６でＮｏの場合、ステップＳ１２へ戻る。ステップＳ１６でＹｅｓの場合、表示情報が管理装置３００へ送信される（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１４で判定結果が送信されているのにも関わらず、操作情報が受信されない場合は、管理装置３００へ、所定の操作を要求する旨を示す情報を送信してもよいし、表示情報が強制的に送信されてもよい。

次に、車両制御装置１００と、車両２００内の各装置と、管理装置３００とによる車両管理処理について説明する。図７は、一実施形態における、車両制御装置１００と、車両２００内の各装置と、管理装置３００とによる車両管理処理の流れを示すシーケンス図である。

撮影部２１０が、車両２００内の動画像を撮影し、動画像が車両制御装置１００へ送信される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。また、車両２００の走行速度、位置情報（走行状況）に関する情報が、車両制御装置１００へ送信される（ステップＳ２３，Ｓ２４）。判定部１１３が、動画像と走行状況とに基づき、車内に所定の条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ２５）。成立すると判定された場合、判定結果が管理装置３００へ送信される（ステップＳ２６）。その後、管理装置３００から、詳細画面への遷移操作が検出され、車両制御装置１００へ送信される（ステップＳ２７）。車両制御装置１００は、動画像を管理装置３００へ送信する（ステップＳ２８）。

このように、本発明の一実施形態によれば、自動運転の車両において、乗客を安全に運ぶ車両を提供することができる。また、詳細画面２０を表示する場合にのみ、動画像データが表示されるため、ネットワーク容量を逼迫させることがない。さらに、管理装置３００において、詳細画面への遷移指示という簡易な操作で、動画像データの送信が指示されるため、利便性が高い。

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を容易に行えることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上記実施の形態に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。例えば、車両制御装置１００、車両２００、又は管理装置３００として区別して説明した機能は、車両制御装置１００のみによって行われても良い。また、車両制御装置１００が備えるとして説明した各構成部は、複数の情報処理装置によって分散されて実現されてもよい。

例えば、判定部１１３が判定する所定の条件は、車両２００の走行環境に応じて異なってもよい。例えば、車両２００が走行している場所（住宅地、ビル街の別）、道路状況（混雑、道幅、路面状態等）、天候（台風、強風、降雨等）に応じて、異なる判定条件が設定されてもよい。これは、管理装置３００を介して、サービスの提供側から記憶部１４０に格納された所定の条件の設定や更新が行われてもよいし、ＡＩに学習させてもよい。これにより、より走行環境に則した安全な運転を提供することができる。また、降車ボタン２５０が押された箇所と、その周囲に位置する乗客とを関連付けて、当該乗客の立ち上がりや移動の検知に、判定部１１３による判定箇所を集中させてもよい。また、判定部１１３が、乗客の着座場所を予め判定して記憶し、乗客の移動に判定を集中させてもよい。これにより、判定負荷の低減につながる。

また、本発明に係る発明の一実施形態を説明したが、本発明はこれに限られないことは言うまでもない。例えば、上述において、車両制御装置１００の記憶部１３０に記憶されると説明した各種情報は、車両制御装置１００とは別の外部メモリや、クラウド上に記憶されてもよいし、どちらかの記憶部に集約されていてもよい。また、表示画面は一例であり、これ以上の情報が表示されてもよいし、これ以下の情報であってもよい。

車両制御装置１００の各機能部は、集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。また、各機能部は、１または複数の集積回路により実現されてよく、複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。さらに、上述した車両制御装置１００は、複数のサーバコンピュータで実現してもよいし、機能によっては、外部のプラットフォーム等をＡＰＩ等で呼び出して実現してもよい。

車両制御装置１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、車両制御装置１００または管理装置３００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラム及び各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。すなわち、本発明に係る車両制御装置１００は、ＣＰＵがＲＡＭ上にロードされたプログラムを実行することにより、上述した各構成部として機能する。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）、Python、Rubyなどのスクリプト言語、C言語、C＋＋、C＃、Objective-C、Swift、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。さらに、特許請求の範囲における「部（section、module、unit）」との記載は、「手段」や「回路」に読み替えてもよい。例えば、受信部は、受信手段や受信回路に読み替えることができる。

１００ 車両制御装置
２００ 車両
３００ 管理装置（サーバ）
４００ ネットワーク
５００ 車両制御システム
１１０ 制御部
１１１ 学習部
１１２ 取得部
１１３ 判定部
１１４ 出力部
１１５ 走行制御部
１１６ 送受信部
１１７ 外部装置制御部
１１８ 決済処理部
１２０ 通信部
１３０ 記憶部
１４０ 記憶部
２１０ 撮影部
２２０ スピーカ
２３０ ディスプレイ
２４０ 決済部
２５０ 降車ボタン
３１０ 制御部
３１１ 情報処理部
３１２ 表示処理部
３１３ 送受信部
３１４ 判定部
３３０ 記憶部
３４０ 入力受付部
３５０ 表示部
３７０ スピーカ
１０ 管理画面
１１ 地図
１２ リスト
１３ アラート
２０ 詳細画面
２１ 動画像
２２ 速度情報表示領域
２３ 車両情報表示領域
２４ 運行ルート情報表示領域

Claims (11)

1. 車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置であって、
   前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記車両に設置された撮影部によって撮影された前記車両内の動画像を、前記車両の管理装置の所定の表示部において表示させる表示情報を出力する出力部と、
   前記車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得部と、
   前記車両内の動画像及び前記走行情報に基づき、前記車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって所定の条件が成立すると判定された場合、判定結果を、前記車両の管理装置へ送信する送信制御部と、
   を備える、車両制御装置。
2. 前記送信制御部は、前記車両の管理装置における所定の操作情報を前記管理装置から受信した場合、前記出力部によって出力される表示情報を、前記管理装置へ送信する、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記判定部によって前記所定の条件が成立すると判定された場合、前記車両に設けられた警告部に所定の警告情報を出力させる警告制御部をさらに備える、
   ことを特徴とする、請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記走行制御部は、前記判定部によって前記所定の条件が成立すると判定された場合、前記車両の走行を停止させる、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記所定の操作情報は、前記車両の管理装置において、前記車両内の情報を表示させる画面への遷移を指示する情報である、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記取得部は、前記走行情報として、前記車両の位置情報を取得し、
   前記判定部は、前記車両が当該車両の停留場以外の位置にあり、かつ、前記動画像において前記車両内で未着座の乗客がある場合に、前記所定の条件が成立すると判定する、
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記取得部は、前記車両の乗客による決済情報を取得し、
   前記判定部は、前記車両内の動画像及び前記決済情報に基づき、当該乗客による決済が正当であるか否かを判定し、
   前記警告制御部は、前記判定部によって前記乗客による決済が正当でないと判定された場合、前記警告情報を出力させる、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記走行制御部は、さらに、車両の出入口の開閉を制御し、
   前記走行制御部は、前記判定部によって、前記乗客による決済が正当でないと判定された場合、前記車両の出入口を開口させない、
   ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記所定の条件は、前記車両の走行環境に応じて異なり、
   前記取得部は、前記車両の走行環境に関する環境情報をさらに取得し、
   前記判定部は、前記取得部によって取得された環境情報に基づく所定の条件について、成立するか否かを判定する、
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
10. 車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置の制御方法であって、
    前記車両の走行を制御する走行ステップと、
    前記車両に設置された撮影部によって撮影された前記車両内の動画像を、前記車両の管理装置の所定の表示部に表示させる表示情報を出力する出力ステップと、
    前記車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得ステップと、
    前記車両内の動画像及び前記走行情報に基づき、前記車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップによって所定の条件が成立すると判定された場合、判定結果を、前記車両の管理装置へ送信する送信制御ステップとを含む、車両制御装置の制御方法。
11. 車両の管理装置とネットワークを介して接続された車両制御装置の制御プログラムであって、
    車両制御装置に、
    前記車両の走行を制御する走行制御機能と、
    前記車両に設置された撮影部によって撮影された前記車両内の動画像を、前記車両の管理装置の所定の表示部に表示させる表示情報を出力する出力機能と、
    前記車両の走行状況に関する走行情報を取得する取得機能と、
    前記車両内の動画像及び前記走行情報に基づき、前記車両に所定の条件が成立するか否かを判定する判定機能と、
    前記判定機能によって所定の条件が成立すると判定された場合、判定結果を、前記車両の管理装置へ送信する送信制御機能と、
    を実現させる、車両制御装置の制御プログラム。

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