JP2019100995A - 測量画像表示制御装置、測量画像表示制御方法および測量画像表示制御用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(画像のズレの要因、およびそれを解消する原理)
まず、視点が異なる複数の画像同士を合成した際に生じる問題について説明する。図1には、位置(視点)が異なる3つのカメラを用いて一部が重複する静止画像を3枚撮影し、それを投影球の内周面に投影してパノラマ画像を作成した場合が示されている。なお、通常全周カメラは、複眼構造であり、個別のカメラを複合化したものではないが、等価的には、複数のカメラを複合化したものとして捉えることができる。ここでは、話を分かり易くするために、3台のカメラの画像を合成してパノラマ画像を作成する場合の例を説明する。よって、原理は、複眼構造の全周カメラの場合も同じである。
パノラマ画像における画像のズレの原因は、上記の通りであるが、パノラマ画像における写真画像と、当該パノラマ画像に投影したレーザースキャン点群の画像の間にもズレも生じる。これは、レーザースキャン点群は、計算により投影球中心を原点とした三次元座標データに変換可能であるが、画像は撮影視点が投影球中心と一致しないことに起因する。この画像とレーザースキャン点群のズレも、上述したRの可変により解消できる。ただし、パノラマ画像の全体でズレは解消できず、ある部分で解消すれば、他の部分で生じる点は、写真画像同士の合成の場合と同じである。
図4には、実施形態のブロック図が示されている。図4には、画像処理装置100、全周カメラ200、レーザースキャナ300および表示装置400が示されている。画像処理装置100は、コンピュータとして機能し、後述する機能部を有する。全周カメラ200は、全方位撮影用多眼カメラであり、上方と周囲360°の撮影を行う。この例において、全周カメラ200は、実質6台のカメラを備えている(6眼方式)。6台のカメラの内、5台のカメラは、水平方向に向けられ鉛直上方から見て等角な角度位置(72°毎)に配置されている。また、残りの1台のカメラは、鉛直上方(仰角90°)に向けられている。これら6台のカメラは、画角(撮影範囲)が一部重複するように設定されている。この6台のカメラから得られる静止画像を合成することでパノラマ画像が得られる。
(投影球の半径の制御)
以下、図4の画像処理装置100で実行される処理の手順の一例を説明する。図5は、処理の手順の一例を示すフローチャートである。図5の処理を実行するプログラムは、画像処理装置100内の記憶領域や適当な外部記憶媒体に記憶され、画像処理装置100によって実行される。これは、図6〜図9のフローチャートについても同じである。
以下、レーザースキャン点群を表示したパノラマ重畳画像の画面上における点群表示の透過状態を変更する処理に係るフローの一例を説明する。図6は、この際の処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理では、点群の画像表示の透過状態の変更を指示する操作がユーザーにより行なわれたか否か、の判定が行われる(ステップS151)。
図7に点群表示の色の変更を行う場合に係る処理の一例を示す。この場合、ユーザーによる点群表示の配色の変更を指示する旨の操作が行われたか否か、の判定が行われ(ステップS111)。色の変更が指示された場合、指示された内容に応じた点群表示の色を変更する処理が行なわれる(ステップS112)。
図8に写真画像の解像度の変更を行う場合に係る処理の一例を示す。この場合、ユーザーによる写真画像の解像度の変更を指示する旨の操作が行われたか否か、の判定が行われ(ステップS121)。解像度の変更が指示された場合、パノラマ画像中(あるいはパノラマ重畳画像)における指定された位置の情報(画面中の座標)を取得する(ステップS122)。次に、指示された内容に応じた解像度の変更が行われる(ステップS123)。解像度の変更は、指定された画像部分を含む1枚の写真画像(パノラマ画像を構成する複数の写真画像の中の一枚)が選択される。また、ユーザーに指定された範囲の解像度の変更を行う形態も可能である。
ある特定の領域で点群表示の密度を増加させる処理が指示された場合、図9の処理が行なわれる。図9の処理では、指定された領域における点群の表示密度が規定値以下であるか否か、が判定され(ステップS131)、点群の表示密度が規定値以下であれば、同程度の反射強度の隣接するスキャン点の間を同じ色のスキャン点で補間する処理を行う(ステップS132)。この処理により、点群の表示密度が高くなり、対象物が点群の表示として視認し易くなる。
図3に原理が示されているように、着目点Pが指定された際にrを計算し、更にR=rとすることで、点Pの位置における投影像のズレが解消される。着目点Pの位置が変更され、rの値が変わると、それに応じてRの値も変わり、R=rの関係が維持される。このため、着目点Pにおける像の精度は維持される。
着目点の指定を受け付ける別の方法として、パノラマ画像作成部107が形成したパノラマ画像をタッチパネルディスプレイに表示し、タッチペン等の当該ディスプレイへの接触により、着目点の指定を受け付ける方法が挙げられる。
Claims (9)
- 視点の異なる複数の静止画像を合成したパノラマ画像を作成するパノラマ画像作成部と、
前記パノラマ画像に特定の色を付与したレーザースキャン点群の表示を重ねる重畳部と、
前記レーザースキャン点群の表示を、前記レーザースキャン点群が視認でき、且つ、背景が透けて見える透過状態に調整する点群表示の透過状態調整部と
を備える測量画像表示制御装置。 - 前記特定の色を、レーザースキャン点の反射強度の違いおよびレーザースキャン点と重なる部分の画像の色の少なくとも一方を反映させた色に設定する色設定部を備える請求項1に記載の測量画像表示制御装置。
- 前記色設定部は、レーザースキャン点の特定の位置からの距離の違い、レーザースキャンの原点の違いの一または複数を反映させた色に設定する請求項1に記載の測量画像表示制御装置。
- 前記色の変更が可能な請求項2または3に記載の測量画像表制御装置。
- 前記パノラマ画像中の特定の位置における前記静止画像の解像度の調整を行う画像解像度調整部を備える請求項1〜4のいずれか一項に記載の測量画像表示制御装置。
- 前記パノラマ画像中の特定の位置における前記レーザースキャン点群の表示密度の調整を行う点群表示密度調整部を備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の測量画像表示制御装置。
- 前記点群表示密度調整部は、反射強度が特定の範囲にあるスキャン点の隙間に、前記特定の範囲の反射強度を有する仮想のスキャン点を補完する処理を行う請求項5に記載の測量画像表示制御装置。
- 視点の異なる複数の静止画像を合成したパノラマ画像を作成するパノラマ画像の作成処理と、
前記パノラマ画像に特定の色を付与したレーザースキャン点群の表示を重ねる重畳処理と、
前記レーザースキャン点群の表示を、前記レーザースキャン点群が視認でき、且つ、背景が透けて見える透過状態に調整する点群表示の透過状態調整処理と
を備える測量画像表示制御方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
視点の異なる複数の静止画像を合成したパノラマ画像を作成するパノラマ画像の作成処理と、
前記パノラマ画像に特定の色を付与したレーザースキャン点群の表示を重ねる重畳処理と、
前記レーザースキャン点群の表示を、前記レーザースキャン点群が視認でき、且つ、背景が透けて見える透過状態に調整する点群表示の透過状態調整処理と
を実行させる測量画像表示制御用プログラム。
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