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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Anzeigeeinrichtung in einem Kraftfahrzeug, ein Kraftfahrzeug, das dazu ausgelegt ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen, und eine Steuervorrichtung für ein derartiges Kraftfahrzeug.
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Ein Kraftfahrzeug kann eine Anzeigeeinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, eine virtuelle Darstellung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs anzuzeigen. Je nach aktiviertem Fahrerassistenzsystem im Kraftfahrzeug kann die virtuelle Darstellung beispielsweise eine Entfernungsinformation darstellen, die eine Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordneten Objekten beschreibt. Bei einer solchen Darstellung kann beispielsweise mit verschiedenen Farben angezeigt werden, in welcher Richtung relativ zum Kraftfahrzeug sich ein Objekt mit welcher Entfernung zum Kraftfahrzeugs befindet. Hierdurch wird einem Benutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt, in welchem Bereich um das Kraftfahrzeug herum gegebenenfalls eine Kollision mit einem Objekt drohen könnte, da dessen Abstand zum Kraftfahrzeug beispielsweise unter einem Mindestabstandswert liegt.
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Ferner können weitere oder alternative Darstellungen mit Bezug zu einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein, wie beispielsweise eine Anzeige einer unbelegten Parkfläche in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Bei einer derartigen Darstellung wird oftmals lediglich angezeigt, ob die unbelegte Parkfläche in Fahrtrichtung rechts, links, vor oder hinter dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Gerade bei virtuellen Darstellungen, die keine Kameradarstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs umfassen, kann es für den Benutzer schwierig sein, die tatsächlich von ihm gesehene Umgebung des Kraftfahrzeugs, das heißt die reale Welt, mit der virtuellen Darstellung, die ihm oder ihr angezeigt wird, in Einklang zu bringen.
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Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer eine virtuelle Darstellung für eine Anzeigevorrichtung in einem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden kann, die für einen Benutzer leicht in der realen Welt verortet werden kann.
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Die Erfindung wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Anzeigeeinrichtung in einem Kraftfahrzeug. Die Anzeigeeinrichtung ist dazu ausgebildet, eine Anzeigeinformation darzustellen, wobei die Anzeigeinformation eine Darstellung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs sein kann. Die Anzeigeeinrichtung ist beispielsweise ein Bildschirm, insbesondere ein berührungssensitiver Bildschirm, der beispielsweise im Bereich einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Es ist ferner möglich, dass die Anzeigeeinrichtung einem mobilen Endgerät zugeordnet ist, das im Kraftfahrzeug positioniert ist. Das mobile Endgerät ist beispielsweise ein Smartphone und/oder ein Tablet.
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Das Verfahren umfasst ein Bestimmen einer Zusatzinformation, die eine Information für einen Benutzer des Kraftfahrzeugs zu einem Bereich in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. Der Benutzer ist beispielsweise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs. Die Zusatzinformation kann beispielsweise eine mittels einer Parkhilfe erkannte unbelegten Parkfläche in der Umgebung des Kraftfahrzeugs sein. Zum Bestimmen der Zusatzinformation kann beispielsweise eine Auswertung von einer Sensorinformation erfolgen, die beispielsweise von einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder von einer externen Einrichtung, wie einer externen Recheneinrichtung oder einem anderen Kraftfahrzeug, bereitgestellt wird. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise eine Kameraeinrichtung mit zumindest einer Kamera, ein Radargerät, ein Lidargerät und/oder ein Ultraschallsensor sein. Die Umgebung kann auf einen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung, die die Sensorinformation zum Bestimmen der Zusatzinformation bereitstellt, begrenzt sein. Die Zusatzinformation kann alternativ oder zusätzlich zu der unbelegten Parkfläche beispielsweise eine Fahrspur, eine Tunneleinfahrt, eine Einfahrt zu einem Sonderziel und/oder eine Brückenhöhe betreffen. Das Bestimmen im Sinne der Erfindung kann alternativ als Ermitteln bezeichnet werden.
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Durch Auswerten der bestimmten Zusatzinformationen erfolgt ein Erzeugen einer ersten Umgebungsdarstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs, in der zumindest der Bereich in der Umgebung, für den die Zusatzinformation ermittelt wurde, eingezeichnet ist. Die erste Umgebungsdarstellung beschreibt somit ein Gebiet um das Kraftfahrzeug herum, in die zumindest der Ort eingezeichnet ist, an dem sich ein Objekt befindet, dem die Zusatzinformation zugeordnet ist. Das Objekt kann beispielsweise ein Fahrboden im Bereich der unbelegten Parkfläche und/oder eine Parkflächenbegrenzung der unbelegten Parkfläche sein.
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Das Verfahren umfasst zudem ein Bestimmen einer Entfernungsinformation, die eine Entfernung zwischen zumindest einem Objekt in der Umgebung und dem Kraftfahrzeug beschreibt. Die Entfernungsinformation kann alternativ als Abstandsinformation oder Distanzinformation bezeichnet werden. Befindet sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beispielsweise ein parkendes Kraftfahrzeug, wäre dieses ein Objekt, dessen Entfernung zum Kraftfahrzeug mittels der Entfernungsinformation beschrieben wird. Durch Auswerten der bestimmten Entfernungsinformation erfolgt ein Erzeugen einer zweiten Umgebungsdarstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs. In der zweiten Umgebungsdarstellung ist zumindest ein Teilbereich der Umgebung eingezeichnet, der mit dem Objekt zumindest teilweise überlappt. Im Falle des parkenden Kraftfahrzeugs kann also beispielsweise zumindest ein Teil des parkenden Kraftfahrzeugs und/oder ein an das Kraftfahrzeug angrenzender Bereich, der zwischen dem Kraftfahrzeug und dem parkenden Kraftfahrzeug angeordnet ist, in der zweiten Umgebungsdarstellung eingezeichnet sein. Der eingezeichnete Teilbereich kann beispielsweise farblich markiert und/oder es kann zumindest ein Symbol in der zweiten Umgebungsdarstellung an einem Ort des Teilbereichs eingezeichnet sein.
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Um das Bestimmen der Entfernungsinformation durchzuführen, kann das Kraftfahrzeug zumindest eine Entfernungserfassungseinrichtung aufweisen. Bevorzugt weist das Kraftfahrzeug zehn, insbesondere zwölf Entfernungserfassungseinrichtungen auf. Diese sind beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet. Das Kraftfahrzeug weist zum Beispiel Entfernungserfassungseinrichtungen auf, die zumindest in einem Frontbereich und/oder Heckbereich oder vollständig um das Kraftfahrzeug herum Messwerte erfassen, Falls die Entfernungserfassungseinrichtungen nur den Front- und/oder Heckbereich des Kraftfahrzeugs erfassen, kann die zweite Umgebungsdarstellung nur einen dem Erfassungsbereich der Entfernungserfassungseinrichtungen entsprechenden Teil der gesamten Umgebung des Kraftfahrzeugs abdecken.
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Eine visuelle Gestaltung des Teilbereichs in der zweiten Umgebungsdarstellung ist abhängig von der Entfernung vorgegeben. Je nachdem, in welchem Abstand sich das Objekt zum Kraftfahrzeug befindet, wird die Darstellung des Teilbereichs der Umgebung variiert. Hierfür kann auf entfernungsabhängige Farben, Helligkeit, Symbole und/oder Größe von Symbolen zurückgegriffen werden. Es kann beispielsweise auf eine von einem Abstandswarnsystem bekannte Farbgestaltung zurückgegriffen werden, gemäß der beispielsweise Entfernungen von weniger als 30 Zentimetern in Rot, Entfernungen zwischen größer als oder gleich 30 Zentimetern und beispielsweise einem Meter in Orange und Entfernungen von größer als oder gleich einem Meter in Grün dargestellt werden. Der einem nah am Kraftfahrzeug angeordneten Objekt zugeordnete Teilbereich kann somit andersfarbig dargestellt sein, als der einem verglichen dazu weiter entfernt zum Kraftfahrzeug angeordneten anderen Objekt zugeordnete Teilbereich.
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Mit anderen Worten ist mit der ersten Umgebungsdarstellung eine Anzeige vorgesehen, die eine Zusatzinformation im Vergleich zu Kraftfahrzeug lokalisiert, wie beispielsweise eine Zusatzinformation eines Parkassistenten. Mit der zweiten Umgebungsdarstellung ist eine Anzeige vorgesehen, die alternativ als Entfernungs- oder Abstandswarnsystem bezeichnet werden kann (Englisch. Optical Warning View) und die Entfernungen zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs anzeigt.
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Das Verfahren sieht nun vor, dass eine Kombinationsdarstellung erzeugt wird. Dies erfolgt durch Überlagern der erzeugten ersten Umgebungsdarstellung mit der erzeugten zweiten Umgebungsdarstellung. Mit anderen Worten wird in einer gemeinsamen Darstellung, und zwar der Kombinationsdarstellung, sowohl die Zusatzinformation dargestellt, indem zumindest der Bereich in der Umgebung, für den die Zusatzinformation bestimmt wurde, eingezeichnet ist und zudem die Entfernungsinformation angezeigt wird, indem zumindest der Teilbereich der Umgebung eingezeichnet ist, der mit dem Objekt zumindest teilweise überlappt, wobei dieser die visuelle Gestaltung aufweist, die abhängig von der Entfernung vorgegeben ist. Hierdurch wird eine gesteigerte synthetische Ansicht der Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt.
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Das Verfahren umfasst zudem ein Anzeigen der erzeugten Kombinationsdarstellung mittels der Anzeigeeinrichtung. Die zuvor erzeugte Kombinationsdarstellung wird somit tatsächlich dem Benutzer im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Hierbei wird sie bevorzugt als Bild, insbesondere als bewegliches Bild, auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Es kann zusätzlich dazu vorgesehen sein, dass eine akustische Warntonausgabe mittels einer Lautsprechereinrichtung mit zumindest einem Lautsprecher im Kraftfahrzeug erfolgt, wobei ein bei der Warntonausgabe ausgegebener Warnton beispielsweise abhängig von der Entfernungsinformation ist.
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Die Entfernungsinformation weisen mehrere Entfernungsmesswerte auf. Es wird also nicht ein einzelner Messpunkt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst, sondern es werden beispielsweise kontinuierlich und in verschiedene Richtungen vom Kraftfahrzeug aus Entfernungsmesswerte erfasst. In der zweiten Umgebungsdarstellung sind im Teilbereich die mehreren Entfernungsmesswerte derart dargestellt, dass diese eine Punktwolke bilden und/oder als einzelne Bildbalken dargestellt sind. Werden beispielsweise für verschiedene Punkte auf einer Oberfläche des Objekts, zum Beispiel auf einer Karosserie des parkenden Kraftfahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, einzelne Entfernungsmesswerte erfasst, werden diese als einzelne Punkte und/oder Balken in der zweiten Umgebungsdarstellung dargestellt. Im Fall der Punkte führt dies zu einer Punktwolke, das heißt zu einer lokalen Akkumulation von Punkten. Die einzelnen Punkte weißen eine Ausdehnung auf, sodass sie im Grunde Kreise oder Kugeln sind. Die Punktwolke kann alternativ oder zusätzlich aus anderen Symbolen gebildet sein, zum Beispiel aus sternförmigen, dreieckigen, quadratischen, rechteckigen, pyramidenförmigen, kegelförmigen, quaderförmigen oder andersartig geformten Symbolen. Im Falle der einzelnen Balken kann beispielsweise pro Entfernungsmesswert ein vertikaler Balken dargestellt werden, dessen Hochrichtung beispielsweise parallel zu einer Hochrichtung der Fahrzeugdarstellung in der zweiten Umgebungsdarstellung angeordnet ist. Eine Länge, Breite, Tiefe, Helligkeit und/oder Farbgebung des Balkens kann die Entfernungsinformation repräsentieren. Bei der Punktwolke aus einzelnen Punkten kann deren Farbe, Helligkeit, und/oder Durchmesser die Entfernungsinformation repräsentieren. Prinzipiell ist es möglich, nicht nur die Farbe und/oder Helligkeit der visuellen Gestaltung des Teilbereichs in der zweiten Umgebungsdarstellung zu variieren, sondern beispielsweise alternativ oder zusätzlich dazu einen Kontrast. Es kann vorgesehen sein, dass immer beispielsweise eine erste Farbe für Entfernungen unter einem ersten Grenzwert, eine zweite Farbe für Farben größer als oder gleich dem ersten Grenzwert und kleiner als ein zweiter Grenzwert und eine dritte Farbe für Entfernungen größer als oder gleich dem zweiten Grenzwert vorgesehen ist. Ferner können noch detailliertere Abstufungen vorgesehen sein, sodass prinzipiell mehr als zwei oder sogar nur ein einziger Grenzwert vorgegeben sein kann. Letztendlich wird durch die Punktwolke und/oder die Balken eine visuell anschauliche Darstellung des Teilbereichs, dem das Objekt zugeordnet ist ermöglicht.
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Es kann im Zusammenhang mit der Punktwolke vorgesehen sein, dass ein Kern des jeweiligen Punkts heller dargestellt wird als ein Randbereich des jeweiligen Punkts. Es kann also eine Art Strahlenkranz um den Kern des jeweiligen Punkts herum angezeigt werden. Dies führt zu einer besonders vorteilhaften visuellen Wahrnehmung der zweiten Umgebungsdarstellung durch den Benutzer.
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Insgesamt wird eine Darstellung für eine Anzeigeeinrichtung, die alternativ als Mensch-Maschinen-Schnittstelle bezeichnet werden kann, im Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei die Darstellung eine überlagerte Sicht der Umgebung zusammengestellt aus der Zusatzinformation sowie der Entfernungsinformation zur Verfügung stellt. Verglichen mit einer reinen Darstellung der Zusatzinformation kann durch die zweite Umgebungsdarstellung auf nah am Kraftfahrzeug angeordnete Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs hingewiesen werden, wodurch es dem Benutzer vereinfacht wird, die Zusatzinformation in der tatsächlichen realen Welt um ihn herum wiederzufinden, da er das zumindest eine Objekt, zu dem die Entfernung angegeben wird, mit hoher Wahrscheinlichkeit in der realen Welt finden und erkennen kann. Das Verfahren ermöglicht somit eine virtuelle Darstellung für eine Anzeigevorrichtung in einem Kraftfahrzeug, die für einen Benutzer leicht in der realen Welt verortet werden kann.
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Bei herkömmlichen Verfahren kann es außerdem der Falls ein, dass die erste und zweite Umgebungsdarstellung als getrennte Einzeldarstellungen vorgesehen sind, die beispielsweise auf zwei voneinander getrennten Bereichen der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dies kann jedoch für den Benutzer verwirrend sein, da er zwischen den beiden Darstellungen mit seinen Augen hin- und herwechseln muss. Durch die Kombinationsdarstellung ist dieses Problem behoben und der Betrachter kann sich vollständig auf die nun vereinfachte Zuordnung der virtuellen Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung zu seiner realen Umgebung, das heißt zur realen Welt außerhalb des Kraftfahrzeugs, konzentrieren. Dies führt zu einer besonders komfortablen Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung für den Benutzer, insbesondere den Fahrer.
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Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass als Zusatzinformation eine Parkflächeninformation bestimmt wird, die als Information für den Benutzer zumindest eine unbelegte Parkfläche in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. In diesem Fall ist im Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem vorgesehen, das als Einparkhilfe oder Parkassistent bezeichnet werden kann und das dazu ausgebildet ist, beispielsweise während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs nach einer unbelegten Parkfläche zu suchen, diese als solche zu erkennen und dem Benutzer die Information bereitzustellen, wo sich die erkannte unbelegte Parkfläche relativ zum Kraftfahrzeug befindet. Der Benutzer kann daraufhin beispielsweise bei mehreren bereitgestellten unbelegten Parkflächen diejenige unbelegte Parkfläche manuell auswählen, in der er gerne das Kraftfahrzeug parken möchte. Die erste Umgebungsdarstellung kann eine derartige Darstellung aller erkannten unbelegten Parkflächen sein.
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Alternativ oder zusätzlich dazu kann als die Zusatzinformation eine Trajektorieninformation bestimmt werden, die als Information für den Benutzer zumindest eine Trajektorie in die unbelegte Parkfläche beschreibt. Es können beispielsweise die Trajektorie beschreibende Linien als Information vorgesehen sein, die beispielsweise vom Kraftfahrzeug bis zu einer prognostizierten Parkposition auf der freien Parkfläche führen. Hierdurch kann dem Benutzer angezeigt werden, welches Fahrmanöver beispielsweise assistiert, insbesondere vollautomatisch vom Kraftfahrzeug durchführbar ist, um das Kraftfahrzeug in die unbelegte Parkfläche einzuparken.
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Ferner oder alternativ kann die Zusatzinformation Informationen eines Navigationssystems betreffen, sodass beispielweise Informationen zu mehreren Fahrstreifen angezeigt werden können, von denen beispielsweise ein gewünschter Fahrstreifen ausgewählt werden kann, auf dem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert, insbesondere vollautomatisch fahren soll. Weitere mögliche oder alternative Zusatzinformationen betreffen eine Höhe und/oder Breite einer Infrastruktureinrichtung, wie einer Brücke, einen Tunnel und/oder eine Einfahrt auf einen Parkplatz. Prinzipiell kann in die erste Umgebungsdarstellung somit eine beliebige Zusatzinformation, die beispielsweise für ein Fahrerassistenzsystem und/oder für einen anderen Service oder eine andere Funktion des Kraftfahrzeugs relevant ist, dargestellt werden. Relevant ist hierbei lediglich, dass die Zusatzinformation in der Umgebung des Kraftfahrzeugs an einem Ort verortet ist, sodass der Bereich in der Umgebung, für den die Zusatzinformation ermittelt wurde, in der ersten Umgebungsdarstellung eingezeichnet werden kann. Die Zusatzinformation ist somit variabel wählbar, beispielsweise abhängig von einem aktuell aktivierten Fahrerassistenzsystem.
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Ein weiteres Ausführungsbeispiel sieht vor, dass als die Umgebungsdarstellung virtuelle Darstellungen der Umgebung erzeugt werden, in die jeweils das Kraftfahrzeug eingezeichnet ist. Mit anderen Worten weist die jeweilige Umgebungsdarstellung eine Fahrzeugdarstellung des Kraftfahrzeugs auf. Das Kraftfahrzeug kann als Ego-Fahrzeug bezeichnet werden. Es ist also eine eindeutige und realitätsnahe Verortung des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Bereich der Zusatzinformation sowie zum Teilbereich, dem die Entfernungsinformation zugeordnet ist, ermöglicht ist. Die Umgebungsdarstellung ist stets eine virtuelle Darstellung, das heißt sie ist keine Abbildung der Umgebung, die mittels der Kameraeinrichtung erfasst wurde. Da die Umgebungsdarstellungen virtuelle Darstellungen sind, sind alle in der Kombinationsdarstellung dargestellten Informationen künstlich erzeugt und nicht direkt so, wie sie dargestellt werden, erfasst worden. Hierdurch kann eine virtuelle Darstellung von Details, die keinen Bezug zur Zusatzinformation und/oder zum Objekt haben, verhindert werden, wodurch die Kombinationsdarstellung übersichtlich wird.
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Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass in der zweiten Umgebungsdarstellung der Teilbereich mit dem Objekt vollständig überlappt. Es kann also vorgesehen sein, dass nur der Teil in der Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß der zweiten Umgebungsdarstellung hervorgehoben oder markiert wird, an dem das Objekt tatsächlich angeordnet ist. Dies führt dazu, dass mit dieser Ausgestaltung beispielsweise ein Zwischenraum zwischen Kraftfahrzeug und Teilbereich nicht visuell hervorgehoben dargestellt wird. Das Objekt kann beispielsweise durch eine virtuelle Darstellung des Objekts selbst und/oder durch ein oder mehrere Symbole hervorgehoben werden. Wenn der Teilbereich mit dem Objekt vollständig überlappt, kann beispielsweise eine Kontur des Objekts, die dem Kraftfahrzeug zugewandt ist, visuell dargestellt werden, das heißt letztendlich der Teil des Objekts, für den mittels der Entfernungserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs Messwerte erfasst wurden. Hierdurch wird besonders deutlich, wo sich das Objekt relativ zum Kraftfahrzeug befindet, zu dem die Entfernungsinformation angezeigt wird. Dies vereinfacht es für den Benutzer zusätzlich, die reale Welt in der Kombinationsdarstellung zu verorten, da er Details zu den ihn tatsächlich umgebenden Objekten durch die Überlappung des Teilbereichs mit dem Objekt leicht zuordnen kann.
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Zudem ist es gemäß einem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass in der zweiten Umgebungsdarstellung die visuelle Gestaltung des Teilbereichs zeitabhängig verändert wird. Es ist also beispielsweise vorgesehen, dass ein festes Zeitfenster von beispielsweise 1 Sekunde, 2 Sekunden, 3 Sekunden, 5 Sekunden, 10 Sekunden, 20 Sekunden, 30 Sekunden, oder insbesondere einer Minute vorgesehen ist, nach dessen Ablauf oder innerhalb dessen sich die visuelle Gestaltung des Teilbereichs verändert. Es kann ein kontinuierliches Verändern der visuellen Gestaltung innerhalb des Zeitfensters vorgesehen sein. Es wird hierdurch eine zusätzliche Information für den Benutzer dargestellt, dem nun ebenfalls verdeutlicht wird, wie lange das Erfassen der Entfernung, das heißt des Erfassens des Entfernungsmesswerts, auf dessen Basis die Entfernungsinformation ermittelt wird, bereits her ist. Gerade bei einem beweglichen Objekt wird hierdurch deutlich, ob dessen Erfassen beispielsweise bereits mehrere Sekunden her liegt oder ob der entsprechende Entfernungsmesswert für das Objekt gerade erst und somit relativ neu erfasst wurde und somit aktuell ist. Dies führt ferner dazu, dass die einzelnen Punkte der Punktwolke beziehungsweise die einzelnen Balken nicht nach einmaligem Erzeugen für immer dargestellt werden und auch nicht abrupt verschwinden, sondern bevorzugt kontinuierlich sich derart in ihrer Darstellung verändern, dass sie beispielsweise mit der Zeit verschwinden. Die zeitabhängige Veränderung der visuellen Gestaltung umfasst bevorzugt eine Reduktion oder Steigerung einer Helligkeit, einer Größe und/oder eines Kontrasts der visuellen Gestaltung und/oder zu einer Farbtonverschiebung einer Farbe der visuellen Gestaltung. Es kann also beispielsweise bei einer Farbtonverschiebung vorgesehen sein, dass von Rot über Orange zu Gelb die Farbe zeitlich variiert wird. Ein neu erfasster Entfernungsmesswert wird dann beispielsweise Rot dargestellt, verändert sich jedoch mit der Zeit farblich zunächst zu Orange und später zu Gelb. Dies ist rein exemplarisch zu verstehen. Es sind verschiedene mögliche Ausgestaltungen hinsichtlich Farbtonwechsel sowie der Veränderung der Helligkeit, des Kontrasts und/oder der Größe der visuellen Darstellung des Teilbereichs möglich. Bevorzugt nimmt mit der Zeit die Helligkeit, der Kontrast und/oder die Größe ab.
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Ferner umfasst ein Ausführungsbeispiel, dass die visuelle Gestaltung nach Ablauf einer ersten Mindestanzeigedauer in einer Helligkeit und/oder Größe reduziert wird und nach Ablauf einer zweiten Mindestanzeigedauer, die größer als die erste Mindestanzeigedauer ist, nicht mehr angezeigt wird. Durch Reduktion der Helligkeit und/oder Größe kann einfach und leicht für den Benutzer nachvollziehbar ein einmal dargestelltes visuelles Objekt, wie beispielsweise ein Punkt der Punktwolke oder ein einzelner Balken, zuerst ab Erreichen der ersten Mindestanzeigedauer schwächer beziehungsweise kleiner werden und nach Erreichen der zweiten Mindestanzeigedauer verschwinden. Hierdurch wird die technische Wirkung erreicht, dass beispielsweise eine Fehlermessung betreffend das Objekt mit der Zeit verschwindet. Wird beispielsweise für das parkende Kraftfahrzeug versehentlich ein Messwert detektiert, der gar nicht auf der Kontur und somit auf der Karosserie des tatsächlichen geparkten Fahrzeugs liegt, sondern beispielsweise beabstandet von dieser, würde ein solcher offensichtlicher Messfehler mit der Zeit verschwinden, das heißt beispielsweise spätestens nach Ablauf der zweiten Mindestanzeigedauer nicht mehr angezeigt werden. Die immer wieder erfassten Entfernungsmesswerte für die tatsächliche Karosserie des parkenden Kraftfahrzeugs werden jedoch immer wieder von Neuem angezeigt, da sie immer wieder erfasst werden. Die tatsächlich das Objekt beschreibenden Punkte der Punktwolke bleiben somit über längere Zeit und werden beispielsweise immer wieder als helle und/oder große Punkte der Punktwolke und/oder einzelne Balken dargestellt. Letztendlich kann somit verhindert werden, dass Messfehler zu Fehlinterpretationen von Seiten des Benutzers führen.
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Alternativ zur beschriebenen Reduktion der Helligkeit und/oder der Größe kann eine Farbe gemäß einem vorgegebenen Farbverlauf verändert werden. Die erste Mindestanzeigedauer kann beispielsweise eine Sekunde betragen und die zweite Mindestanzeigedauer fünf Sekunden. Es sind in diesem Zusammenhang beliebige Zeitdauern möglich, die beispielsweise insgesamt zwischen einer halben Sekunde und einer Minute liegen können. Letztendlich wird hierdurch das Verfahren robust gegenüber Fehlmessungen.
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Des Weiteren sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass die Entfernungsinformation kontinuierlich ermittelt wird. Nach jeder Ermittlung werden die mehreren Erfassungsmesswerte dargestellt. Bei sich überlappenden, zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelten Entfernungsmesswerten wird die aktuelle zeitabhängige Helligkeit und/oder Größe der einzelnen Entfernungsmesswerte addiert. Mit anderen Worten wird immer dann, wenn an ein und demselben Ort in der Umgebung des Kraftfahrzeugs nacheinander mehrmals Entfernungsmesswerte gemessen wurden, der neu erfasste Entfernungsmesswert mit dem zuvor gemessenen Entfernungsmesswert überlagert, wobei sich dadurch die jeweilige Helligkeit und/oder Größe der einzelnen visuellen Gestaltung in der zweiten Umgebungsdarstellung verstärkt. Die virtuelle Darstellung wird dadurch heller beiziehungsweise größer als wenn nur ein einziger Messwert an dem Ort in der Umgebung bestimmt worden wäre. Dies führt dazu, dass neu erfasste Entfernungsmesswerte temporär betont werden können, was vor allem bei statischen Objekten wie beispielsweise dem parkenden Kraftfahrzeug dazu führt, dass dieses immer wieder mit großer Helligkeit beziehungsweise Größe erneut dargestellt wird und somit stets als deutlich erkennbares Objekt in der zweiten Umgebungsdarstellung verbleibt. Hierdurch werden statische Objekte besonders betont und somit für den Benutzer in den Vordergrund gerückt, sodass er oder sie sich besonders leicht in der Kombinationsdarstellung orientieren kann, da in dieser ein statisches Objekt verglichen mit einem sich bewegenden Objekt hervorgehoben wird. Analog zur Addition der Helligkeiten kann ein Mischen von Farben erfolgen. Insgesamt wird vor allem bei der Darstellung als Punktwolke und/oder einzelne Balken eine differenzierte zeitabhängige sowie entfernungsabhängige visuelle Darstellung ermöglicht. All dies führt dazu, dass zumindest die zweite Umgebungsdarstellung intuitiv vom Benutzer verstanden werden kann, was die Verortung von Darstellungen in der Kombinationsdarstellung in der realen Welt und umgekehrt vereinfacht.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass eine Bildinformation, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, bereitgestellt wird. Die Bildinformation wird beispielsweise von einer Kameraeinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einer Frontkamera, einer Seitenkamera und/oder einer Heckkamera, bereitgestellt. Bevorzugt weist das Kraftfahrzeug mindestens vier Kameras auf, die jeweils ein statisches und/oder bewegtes Bild der Umgebung erfassen und somit bereitstellen. Das Bild wird von der Bildinformation beschrieben. Durch Anwenden eines Objekterkennungskriteriums auf die bereitgestellte Bildinformation wird zumindest ein Bildobjekt erkannt. Das Objekterkennungskriterium kann beispielsweise ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift sein, anhand dessen beziehungsweise deren eine Objekterkennung in den von der Kamera bereitgestellten Daten erfolgt. Hierbei kann auf übliche Methoden der Objekterkennung in Bildern zurückgegriffen werden. Es kann beispielsweise zumindest eines von folgenden Objekten in der Bildinformation erkannt werden: Ein Kraftfahrzeug, ein Infrastrukturobjekt, wie beispielsweise ein Gebäude und/oder eine Wand, ein Vegetationsobjekt, wie beispielsweise ein Baum und/oder Busch, eine Fahrbodenmarkierung, wie beispielsweise eine Parkplatzmarkierung und/oder eine Fahrstreifenmarkierung, ein anderer Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise ein Fahrrad, eine Person, das heißt ein Fußgänger, und/oder ein Straßeninfrastrukturelemente, wie beispielsweise eine Ampeleinrichtung, Straßenlaternen und/oder ein Verkehrsschild.
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Es wird überprüft, ob das erkannte Bildobjekt dem Objekt entspricht, das in der zweiten Umgebungsdarstellung durch den Teilbereich dargestellt wird. Es wird also überprüft, ob beispielsweise in der Bildinformation ein Objekt erkannt wird, wie zum Beispiel das parkende Kraftfahrzeug, und überprüft, ob dieses dem Objekt entspricht, zu dem die Entfernungsinformation ermittelt wurde. Falls dies der Fall ist, das heißt falls das erkannte Bildobjekt dem Objekt entspricht, das in der zweiten Umgebungsdarstellung durch den Teilbereich dargestellt wird, wird eine dritte Umgebungsdarstellung erzeugt, in die das Bildobjekt eingezeichnet ist. Es wird nun eine weitere Kombinationsdarstellung durch Überlagern der erzeugten Kombinationsdarstellung mit der erzeugten dritten Umgebungsdarstellung erzeugt und angezeigt. Es kann beispielsweise zusätzlich zur Punktwolke und/oder den einzelnen Balken ein Symbol in der Kombinationsdarstellung angezeigt werden, das das dortige Objekt repräsentiert. Im Falle des parkenden Kraftfahrzeugs kann beispielsweise eine Darstellung eines Kraftfahrzeugs angrenzend an die Punktwolke und/oder diese zumindest teilweise überlagernd angezeigt werden. Dem Benutzer wird hierdurch zusätzlich verdeutlicht, welches Objekt mittels der visuellen Darstellung dargestellt wird. Dies verbessert die Zuordnung zwischen dem Objekt in der Kombinationsdarstellung und dem tatsächlichen Objekt in der realen Welt. Letztendlich wird also das Zuordnen der Entfernungsinformation zu dem tatsächlichen Objekt in der Umgebung noch weiter für den Benutzer vereinfacht.
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Außerdem kann ein Ausführungsbeispiel vorsehen, dass in der dritten Umgebungsdarstellung zumindest ein weiteres Bildobjekt eingezeichnet ist, das ein zweidimensionales Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, das von der ermittelten Entfernungsinformation nicht beschrieben wird. Hierdurch wird es beispielsweise möglich, dass das weitere Bildobjekt in der dritten Umgebungsdarstellung dargestellt wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine vierte Umgebungsdarstellung erzeugt werden, in der das weitere Bildobjekt eingezeichnet ist, und noch eine weitere Kombinationsdarstellung erzeugt und angezeigt werden, für die zumindest die erste, zweite und vierte sowie insbesondere die dritte Umgebungsdarstellung miteinander kombiniert werden. Es kann beispielsweise als weiteres Bildobjekt eine Parkflächenmarkierung auf einem Fahrboden visuell repräsentiert werden, wodurch beispielsweise die Verortung der realen Umgebung in der Kombinationsdarstellung weiter verbessert wird. Jegliche Fahrstreifenmarkierung und/oder Parkplatzmarkierung wird beispielsweise von der Entfernungsinformation nicht beschrieben, da es sich hierbei um zweidimensional auf den Fahrboden angeordnete Objekte handelt. Dennoch kann eine derartige Information in der Kombinationsdarstellung mitberücksichtigt werden, wenn zusätzlich zur Auswertung der Entfernungserfassungseinrichtung auf die Auswertung der Kameraeinrichtung zurückgegriffen wird.
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Ein Ausführungsbeispiel sieht ferner vor, dass in der zweiten Umgebungsdarstellung nur dann der Teilbereich dargestellt wird, falls das für den Teilbereich erfasste Objekt eine Höhe in einer Hochrichtung des Kraftfahrzeugs aufweist, die größer als eine Minimalhöhe ist. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass flache oder niedrige Objekte im Vergleich zum Kraftfahrzeug überhaupt nicht dargestellt werden. Ein derartig niedriges Objekt ist beispielsweise eine Bordsteinkante. Die Minimalhöhe kann bei 5 Zentimeter, 10 Zentimeter, 20 Zentimeter, oder insbesondere 30 Zentimeter oder bei einem beliebigen Wert zwischen den genannten Werten liegen. Es kann vorgesehen sein, dass somit nur tatsächliche potentielle Hindernisse, wie das parkende Kraftfahrzeug, das Infrastrukturelement, das Pflanzenelemente und/oder großskalierte Objekte, wie beispielsweise eine Mülltonne, dargestellt wird. Hierdurch kann vermieden werden, dass für ein Objekt der Teilbereich in der Kombinationsdarstellung dargestellt wird, das für ein Einparken des Kraftfahrzeug kein Hindernis darstellt, da es vom Kraftfahrzeug überfahren oder überwunden werden kann, wie zum Beispiel die Bordsteinkante. Hierdurch wird vermieden, dass der Benutzer mit Entfernungsinformationen überfrachtet und letztendlich irritiert wird. Hierdurch wird das Verfahren benutzerfreundlich.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die jeweilige Umgebungsdarstellung zweidimensional oder dreidimensional ausgebildet ist. Es kann also vorgesehen sein, dass die Entfernungsinformation auf eine zweidimensionale Fläche projiziert wird. Bevorzugt ist es jedoch vorgesehen, dass die jeweilige Umgebungsdarstellung und somit die Kombinationsdarstellung dreidimensional ist und somit besonders anschaulich die Umgebung des Kraftfahrzeugs darstellt. Es sind, je nach technischen Möglichkeiten und Genauigkeiten beispielsweise der Entfernungserfassungseinrichtung und/oder der Kameraeinrichtung, verschiedene Gestaltungen der jeweils einzelnen Umgebungsdarstellungen möglich.
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Die Erfindung umfasst zudem Kombinationen der beschriebenen Ausführungsbeispiele, sofern diese nicht als sich gegenseitig widersprechend beschrieben wurden.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug ist dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Motorrad und/oder Moped.
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In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist es vorgesehen, dass dieses zumindest eine Entfernungserfassungseinrichtung sowie insbesondere eine Kameraeinrichtung aufweist. Die Entfernungserfassungseinrichtung weist bevorzugt mindestens zehn und insbesondere zwölf einzelne Entfernungserfassungseinrichtungen auf. Die Entfernungserfassungseinrichtung ist bevorzugt als Ultraschallsensor ausgebildet. Die Kameraeinrichtung weist mindestens vier Kameras auf, und zwar eine Frontkamera, zwei Seitenkameras sowie eine Heckkamera. Ein Erfassungsbereich der Kameraeinrichtung deckt bevorzugt eine 360-Grad-Umgebung des Kraftfahrzeugs ab, wobei der Erfassungsbereich der Entfernungserfassungseinrichtungen lediglich auf einen Frontbereich inklusive einem seitlichen Frontbereich und/oder einen Heckbereich inklusive einem seitlichen Heckbereich begrenzt sein kann.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Diese ist dazu ausgebildet, die für eine Steuervorrichtung vorgesehenen Schritte des oben beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Diese sind beispielsweise das Bestimmen der Zusatzinformation, das Erzeugen der ersten und zweiten Umgebungsdarstellungen sowie gegebenenfalls das Bestimmen der Entfernungsinformation, das heißt das Auswerten der einzelnen Entfernungsmesswerte, wobei das Erzeugen der Entfernungsmesswerte mittels der Entfernungserfassungseinrichtung durchgeführt wird. Ferner führt die Steuervorrichtung das Erzeugen der Kombinationsdarstellung sowie das Ansteuern der Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der erzeugten Kombinationsdarstellung durch. Ferner können die beschriebene Auswertung der Bildinformation mittels der Steuervorrichtung durchgeführt werden.
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Die Steuervorrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf. Die Prozessoreinrichtung kann zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der alternativ als Computerprogrammprodukt bezeichnet werden kann. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt. Dieses umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie beispielsweise durch die Steuervorrichtung, diesen veranlassen, die Schritte für die Steuervorrichtung des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen.
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Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispiele und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, die erfindungsgemäße Steuervorrichtung sowie das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs;
- 2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Verfahrens zum Betreiben einer Anzeigeeinrichtung in einem Kraftfahrzeug;
- 3 eine schematische Darstellung einer dreidimensionalen Kombinationsdarstellung; und
- 4 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens gemäß 2.
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In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 skizziert. Das Kraftfahrzeug 1 weist mehrere Entfernungserfassungseinrichtungen 2 auf. Hier weist es insgesamt zwölf Entfernungserfassungseinrichtungen 2 auf. Die jeweilige Entfernungserfassungseinrichtung 2 ist als Ultraschallsensor ausgebildet. Die Entfernungserfassungseinrichtungen 2 sind zumindest im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Das Kraftfahrzeug 1 weist zudem eine Kameraeinrichtung 3 auf, die hier vier einzelne Kameras umfasst. Die vier einzelnen Kameras sind im Frontbereich, im Heckbereich sowie in den beiden Seitenbereichen, hier in Seitenspiegeln 4 des Kraftfahrzeugs 1, angeordnet. Es ist ferner ein Erfassungsbereich 5 der Entfernungserfassungseinrichtungen 2 exemplarisch skizziert. Der Erfassungsbereich 5 kann größer oder kleiner als der hier eingezeichnete Bereich sein.
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Das Kraftfahrzeug 1 weist zudem eine Steuervorrichtung 6 auf, die als Recheneinrichtung ausgebildet ist. Zudem weist das Kraftfahrzeug 1 eine Anzeigeeinrichtung 7 auf, die beispielsweise als Bildschirm, insbesondere als berührungssensitiver Bildschirm, im Kraftfahrzeug 1 ausgebildet ist. Es kann ferner eine Lautsprechereinrichtung, die zumindest einen Lautsprecher umfasst, vorgesehen sein, die durch eine entsprechende Audioausgabe die visuell wahrnehmbaren Inhalte der Anzeigeeinrichtung 7 akustisch ergänzen kann. Bei der Audioausgabe kann es sich beispielsweise um Signaltöne, wie ein Piep-Geräusch, handeln.
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In 2 ist ein Verfahren zum Betreiben der Anzeigeeinrichtung 7 im Kraftfahrzeug 1 skizziert. In einem Verfahrensschritt S1 erfolgt ein Bestimmen einer Zusatzinformation 10, die eine Information für einen Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 zu einem Bereich in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt. Die Umgebung kann beispielsweise auf den Erfassungsbereich 5 der Entfernungserfassungseinrichtung 2 und/oder der Kameraeinrichtung 3 begrenzt sein. Die Zusatzinformation 10 kann eine Parkflächeninformation sein, die als Information für den Benutzer zumindest eine unbelegte Parkfläche 13 in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt. Alternativ oder zusätzlich kann die Zusatzinformation 10 eine Trajektorieninformation sein, die eine Trajektorie in der Umgebung zum Parken in die unbelegte Parkfläche 13 beschreibt. Die Entfernungsinformation 15 wird zum Beispiel von einem Fahrerassistenzsystem 11 ermittelt und bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem 11 kann im Fall der Parkflächeninformation als Zusatzinformation 10 ein Einparkassistent und/oder eine Einparkhilfe sein.
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In einem Verfahrensschritt S2 wird durch Auswerten der bestimmten Zusatzinformation 10 mittels der Steuervorrichtung 6 eine erste Umgebungsdarstellung 12 erzeugt. Diese ist eine Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1, in die zumindest der Bereich in der Umgebung, für den die Zusatzinformation 10 ermittelt wurde, eingezeichnet ist. Hier ist exemplarisch eine Darstellung skizziert, in der zwei unbelegte Parkflächen 13 eingetragen sind, die beispielsweise hier in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 betrachtet rechts von diesem angeordnet sind. Als visuelle Darstellung ist zudem in der Umgebungsdarstellung 12 eine Fahrzeugdarstellung 14 des Kraftfahrzeugs 1 selbst vorgesehen. Eine Relativanordnung der Fahrzeugdarstellung 14 zu den unbelegten Parkflächen 13 in der ersten Umgebungsdarstellung 12 entspricht der tatsächlichen Anordnung des Kraftfahrzeugs 1 in der realen Welt relativ zu den durch die ermittelte Zusatzinformation 10 dargestellten Bereiche, hier den unbelegten Parkflächen 13. Es kann jedoch der Fall sein, dass zwischen den beiden unbelegten Parkflächen 13 noch ein Objekt angeordnet ist, wie beispielsweise ein parkendes Fahrzeug. Dies wird dem Benutzer in der ersten Umgebungsdarstellung 12 nicht angezeigt.
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In einem Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Bestimmen einer Entfernungsinformation 15, wobei dies mittels der Entfernungserfassungseinrichtung 2 erfolgt. Die Entfernungserfassungseinrichtung 2 erfasst hierfür beispielsweise nacheinander mehrere Entfernungsmesswerte. Wenn die Entfernungsmesswerte der Steuervorrichtung 6 bereitgestellt werden, kann diese die Entfernungsinformation 15 ermitteln, die eine Entfernung zwischen zumindest einem Objekt in der Umgebung und dem Kraftfahrzeug 1 beschreibt. Durch Auswerten der bestimmten Entfernungsinformation 15 wird eine zweite Umgebungsdarstellung 16 der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt. In dieser ist zumindest ein Teilbereich 17 der Umgebung eingezeichnet, der mit dem Objekt zumindest teilweise überlappt. Hier ist zur Darstellung des Teilbereichs 17 ein gesamter Bereich zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt, das hier ein parkendes Fahrzeug zwischen den beiden unbelegten Parkflächen 13 ist, hervorgehoben. Der Teilbereich 17 ist daher hier als eine Art Schlauch dargestellt, der vom Kraftfahrzeug 1 aus in die Umgebung ragt. Das Kraftfahrzeug 1 ist wieder mittels der Fahrzeugdarstellung 14 eingezeichnet.
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Die visuelle Gestaltung des Teilbereichs 17 in der zweiten Umgebungsdarstellung 16 ist abhängig von der Entfernung gemäß der ermittelten Entfernungsinformation 15 für das Objekt. Hier kann beispielsweise bei einer räumlichen Nähe von weniger als 30 Zentimetern zwischen Objekt und Kraftfahrzeug 1 eine rote Darstellung, bei einer Entfernung von größer als oder gleich 30 Zentimetern bis kleiner als ein Meter eine orangefarbene und für Entfernungen von gleich oder mehr als einem Meter eine grüne Darstellung gewählt werden. Andere Farbgestaltungen sind möglich. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Entfernung durch eine entsprechende Wahl einer Helligkeit und/oder einer Größe des dargestellten Teilbereichs 17 symbolisiert werden. Es kann ferner vorgesehen sein, dass anstelle des Schlauchs als Teilbereich 17 nur eine Kontur des Objekts, beispielsweise einer Karosserie des parkenden Fahrzeugs, die dem Kraftfahrzeug 1 zugewandt ist, hervorgehoben wird.
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In einem Verfahrensschritt S5 erfolgt ein Erzeugen einer Kombinationsdarstellung 18. Dies erfolgt durch Überlagern der erzeugten ersten Umgebungsdarstellung 12 und der erzeugten zweiten Umgebungsdarstellung 16. In der hier dargestellten Kombinationsdarstellung 18 sind somit die Fahrzeugdarstellung 14, die beiden unbelegten Parkflächen 13 sowie der Teilbereich 17 als Schlauch zwischen Kraftfahrzeug 1 und Objekt eingezeichnet. In einem Verfahrensschritt S6 erfolgt das Anzeigen der erzeugten Kombinationsdarstellung 18 mittels der Anzeigeeinrichtung 7 im Kraftfahrzeug 1. Letztendlich wird hier eine Darstellung der Zusatzinformationen 10 mit einer Entfernungsdarstellung, die beispielsweise als Optical Warning View bezeichnet werden kann, kombiniert, sodass es dem Benutzer, das heißt einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1, leichter fällt, die beiden unbelegten Parkflächen 13 in Bezug auf das parkende Fahrzeug, das hier als Teilbereich 17 dargestellt ist, in der realen Welt zu verorten.
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Bisher wurde als Beispiel eine zweidimensionale Darstellung der ersten und zweiten Umgebungsdarstellung 12, 16 gezeigt. In 3 ist exemplarisch eine dreidimensionale Darstellung gezeigt, bei der sowohl die erste als auch die zweite Umgebungsdarstellung 12, 16 dreidimensional gewählt ist. Das Kraftfahrzeug 1 ist in Form der Fahrzeugdarstellung 14 dargestellt, die nun dreidimensional gestaltet ist. Zudem sind Umrandungen der beiden unbelegten Parkflächen 13 eingezeichnet. Es ist zudem das parkende Fahrzeug zwischen den beiden unbelegten Parkflächen 13 als Punktwolke 19 skizziert. In diesem Beispiel ist es vorgesehen, dass in der zweiten Umgebungsdarstellung 16 der Teilbereich 17 mit dem Objekt vollständig überlappt. Mit anderen Worten wird nur der Bereich in der zweiten Umgebungsdarstellung 16 hervorgehoben, an dem sich tatsächlich das Objekt befindet und nicht beispielsweise der Zwischenraum zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt. Aufgrund der mehreren Entfernungsmesswerte der Entfernungsinformation 15 werden im Teilbereich 17 die mehreren Entfernungsmesswerte derart dargestellt, dass diese eine Punktwolke 19 bilden. Es kann vorgesehen sein, dass die visuelle Gestaltung des Teilbereichs 17 zeitabhängig verändert wird. Es kann beispielsweise der Fall sein, dass die virtuelle Gestaltung nach Ablauf einer ersten Mindestanzeigedauer in einer Helligkeit reduziert wird und nach Ablauf einer zweiten Mindestanzeigedauer, die größer als die erste Mindestanzeigedauer ist, nicht mehr angezeigt wird. Alternativ oder zusätzlich zur Helligkeit kann beispielsweise eine Größe des jeweiligen Punkts der Punktwolke 19 variiert werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Farbe des jeweiligen Punkts der Punktwolke 19 beim Erreichen der ersten und/oder zweiten Mindestanzeigedauer verändert werden. Es sind verschiedene und insbesondere abgestufte Änderungen der Helligkeit, Größe und/oder Farbe der visuellen Gestaltung des einzelnen Entfernungsmesswerts im Laufe der Zeit möglich.
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Die Entfernungsinformation 15 wird kontinuierlich bestimmt und nach jedem Bestimmen werden die mehreren Entfernungsmesswerte dargestellt, wobei bei sich überlappenden zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelten Entfernungsmesswerten die aktuellen zeitabhängigen Helligkeiten und/oder Größen der einzelnen Entfernungsmesswerte addiert werden. Dies führt dazu, dass beispielsweise immer wieder erfasste Punkte statischer Objekte ständig mit hoher Helligkeit und/oder großer Größe angezeigt werden und beispielsweise einzelne Fehlermessungen mit der Zeit verblassen und verschwinden. Analog dazu können Farben gemischt und somit addiert werden. Zur Visualisierung der unterschiedlichen Entfernungen der einzelnen Bereiche der Punktwolke 19 ist hier beispielsweise ein dem Kraftfahrzeug 1 zugewandter Teilbereich 17 als erster Punktwolkenbereich 20 mit einer ersten Helligkeit hervorgehoben, wohingegen ein zweiter Punktwolkenbereich 21 in vergleichsweise größerer Entfernung vom Kraftfahrzeug 1 mit einer geringeren zweiten Helligkeit dargestellt wird. Es ist zudem ein weiteres Objekt mit einem entsprechenden Teilbereich 17 dargestellt, das weiter vom Kraftfahrzeug 1 entfernt ist als das parkende Fahrzeug. Das weitere Objekt wird ebenfalls mit einer entsprechenden Punktwolke 19 visualisiert. Da sich diese Punktwolke 19 jedoch in noch größerem Abstand zum Kraftfahrzeug 1 befindet, ist hier ein dritter Punktwolkenbereich 22 mit einer dritten Helligkeit vorgesehen, der noch weniger hell ist als der zweite Punktwolkenbereich 21. Ein vierter Punktwolkenbereich 23 ist noch weiter vom Kraftfahrzeug 1 entfernt und daher mit einer vierten Helligkeit dargestellt, die kleiner als die dritte Helligkeit ist. Letztendlich finden sich hier vier verschiedene Punktwolken 19 mit unterschiedlicher visueller Gestaltung aufgrund der unterschiedlichen Entfernungen zum Kraftfahrzeug 1. Alternativ oder zusätzlich zur Helligkeit kann die Größe, ein Kontrast und/oder die Farbe in den Punktwolkenbereich 20, 21, 22, 23 unterschiedlich sein.
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Es ist ferner eine dritte unbelegte Parkfläche 13 in Form des freien Bereichs 24 hervorgehoben, die beispielsweise nicht im Rahmen der Auswertung der Zusatzinformation 10 als unbelegte Parkfläche 13 erkannt wurde. Der Grund hierfür kann sein, dass diese zu weit weg vom Kraftfahrzeug 1 oder von diesem abgeschirmt war, sodass die Kameraeinrichtung 3 und/oder die Entfernungserfassungseinrichtungen 2 sie nicht erfassen konnten. Alternativ oder zusätzlich dazu ist es möglich, dass der freie Bereich 24 beispielsweise eine Breite aufweist, die kleiner als eine vorgeschriebene Mindestbreite für eine unbelegte Parkfläche 13 für das Kraftfahrzeug 1 ist, weshalb dieser freiliegende Bereich nicht als unbelegte Parkfläche 13 erkannt wurde. Durch das Anzeigen der Punktwolken 19 für die beiden Objekte kann der Benutzer dennoch leicht auch diesen freien Bereich 24, für den beispielsweise keine Entfernungsmesswerte erfasst und somit angezeigt wurden, gut mit der realen Welt in Bezug bringen. Im Vergleich zur ersten Umgebungsdarstellung 12 sind somit in der Kombinationsdarstellung 18 auch Bereiche erkennbar, die aufgrund des gewählten Fahrerassistenzsystems 11 nicht von Interesse waren und somit als nicht existent für den Benutzer visualisiert wurden.
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4 zeigt weitere Verfahrensschritte, die beispielsweise nach dem Verfahrensschritt S6 erfolgen können. In einem Verfahrensschritt S7 erfolgt ein Erfassen einer Bildinformation 25, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt, mittels der Kameraeinrichtung 3. Durch Anwenden eines Objekterkennungskriteriums 26 auf die bereitgestellte Bildinformation 25 wird zumindest ein Bildobjekt 27 erkannt. Das Bildobjekt 27 ist beispielsweise eines oder mehrere parkende Fahrzeuge in der Umgebung der unbelegten Parkflächen 13. In einem Verfahrensschritt S9 wird überprüft, ob das erkannte Bildobjekt 27 gemäß der Bildinformation 25 dem Objekt entspricht, das in der zweiten Umgebungsdarstellung 16 durch den Teilbereich 17 dargestellt wird. Falls dies der Fall ist, wird in einem Verfahrensschritt S10 eine dritte Umgebungsdarstellung 28 erzeugt, in die das Bildobjekt 27 eingezeichnet ist. Hier ist folglich in der Nähe der Fahrzeugdarstellung 14 zwischen den beiden in der dritten Umgebungsdarstellung 28 nicht eingezeichneten unbelegten Parkflächen 13 das parkende Fahrzeug als Bildobjekt 27 eingezeichnet.
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In einem Verfahrensschritt S11 kann eine weitere Kombinationsdarstellung 29 erzeugt werden, für die die bisher beschriebene Kombinationsdarstellung 18 mit der erzeugten dritten Umgebungsdarstellung 28 überlagert wird. In einem Verfahrensschritt S12 kann die weitere Kombinationsdarstellung 29 mittels der Anzeigeeinrichtung 7 dargestellt oder angezeigt werden. Wie ersichtlich ist, sind in der weiteren Kombinationsdarstellung 29 die Fahrzeugdarstellung 14, die beiden unbelegten Parkflächen 13, der Teilbereich 17 (hier wieder zweidimensional als Schlaucht) sowie das Bildobjekt 27 eingezeichnet. Hier ist für auf einem Teil des Schlauchs und somit des Teilbereichs 17 ein virtuelles Bild eines parkenden Fahrzeugs angezeigt, sodass dem Benutzer nicht nur die Entfernungsinformation 15 mittels des Teilbereichs 17, sondern auch die Art des Objekts und somit einer Objektklasse des Bildobjekts 27 dargestellt wird.
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Es kann ferner ein Verfahrensschritt S13 vorgesehen sein, gemäß dem noch eine weitere Kombinationsdarstellung 30 erzeugt werden kann, in die ein weiteres Bildobjekt 31 eingezeichnet ist, das ein zweidimensionales Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt, das von der ermittelten Entfernungsinformation 15 nicht beschrieben wird. Hier wird als derartiges weiteres Bildobjekt 31 beispielsweise eine Parkplatzmarkierung der Parkflächen 13 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 angezeigt, die beispielsweise mittels der Kameraeinrichtung 3 erfasst worden sind. Ansonsten entspricht die noch weitere Kombinationsdarstellung 30 der weiteren Kombinationsdarstellung 29. Der Verfahrensschritt S13 kann beispielsweise alternativ zum Verfahrensschritt S11 und/oder bei einem negativen Ergebnis des Überprüfungsschritts S9 erfolgen. Falls also beispielsweise das Bildobjekt 27, 31 gar nicht dem Objekt entspricht, da es sich beispielsweise um die Parkplatzmarkierung handelt, die nicht mittels der Entfernungsinformation 15 beschrieben wird, kann direkt nach dem Verfahrensschritt S9 der Verfahrensschritt S13 und daran anschließend der Verfahrensschritt S12 erfolgen.
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Ferner kann es vorgesehen sein, dass nur dann der Teilbereich 17 dargestellt wird, falls das für den Teilbereich 17 erfasste Objekt eine Höhe in einer Hochrichtung des Kraftfahrzeugs 1 aufweist, die größer als eine Minimalhöhe ist. Hierdurch kann beispielsweise verhindert werden, dass ein Bordstein als Objekt angezeigt wird. Alternativ zu der in 3 dargestellten Punktwolke 19 können einzelne Balken dargestellt werden, die beispielsweise vertikal zum Fahrboden und somit senkrecht zu den Begrenzungslinien der unbelegten Parkflächen 13 in 3 angeordnet sein können.
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Insgesamt zeigen die Beispiele eine erweiterte synthetische Darstellung. Eine dichte Punktwolke 19 wird hier über die Zeit angehäuft. Bei einer Wiedergabe kann die Punktwolke 19 mit einer gewissen Helligkeit dargestellt werden und die einzelnen Punkte können einen Kern mit einer vorgegebenen Helligkeit aufweisen, die jedoch hinsichtlich der Randbereiche der Punkte wie ein Strahlenkranz reduziert wird. Im Laufe der Zeit wird die Helligkeit weniger und weniger und kann beispielsweise bis zu 0 heruntergefahren werden. Neue Erfassungen von Entfernungsmesswerten weisen dann eine höhere Helligkeit auf als ältere und überlagern diese beispielsweise. Der Benutzer kann die dichten Punktwolken 19 mit der Realität virtuell überlappen lassen, sodass er sich besonders leicht in der realen Umgebung zurechtfinden kann. Zudem ist es vorgesehen, dass der Fahrer einen Eindruck der realen Welt basierend auf der erweiterten synthetischen Darstellung erhält. Die erste Umgebungsdarstellung 12 zeigt beispielsweise unbelegte Parkflächen 13 und die Gebiete, die das System als blockiert einstuft, weil dort beispielsweise ein parkendes Fahrzeug oder ein anderes Hindernis angeordnet ist und somit keine unbelegte Parkfläche 13. Der Benutzer kann diese Karte mit den unbelegten Parkflächen 13 zusammenführen mit einem optischen Warnsystem, das die Entfernungsinformationen 15 visualisiert. Da beide in der Kombinationsdarstellung 18 kombiniert sind, muss der Benutzer sich nur noch auf eine Darstellung fokussieren, wodurch für diese mehr Anzeigefläche verfügbar ist.
