JP2019093535A - 教示操作盤およびロボット制御システム - Google Patents
教示操作盤およびロボット制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019093535A JP2019093535A JP2017227509A JP2017227509A JP2019093535A JP 2019093535 A JP2019093535 A JP 2019093535A JP 2017227509 A JP2017227509 A JP 2017227509A JP 2017227509 A JP2017227509 A JP 2017227509A JP 2019093535 A JP2019093535 A JP 2019093535A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- operation panel
- teaching operation
- teaching
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 24
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 abstract description 9
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/174—Facial expression recognition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/0008—Industrial image inspection checking presence/absence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24162—Biometric sensor, fingerprint as user access password
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36167—Use camera of handheld device, pda, pendant, head mounted display
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39001—Robot, manipulator control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39443—Portable, adapted to handpalm, with joystick, function keys, display
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
- G06V30/10—Character recognition
- G06V30/14—Image acquisition
- G06V30/142—Image acquisition using hand-held instruments; Constructional details of the instruments
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/172—Classification, e.g. identification
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
Description
10 操作部
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 フラッシュメモリ
15 PCMCIAソケット
15a ICカード
16 LCDインタフェース
17 タッチパネルインタフェース
18 通信インタフェース
19 操作部インタフェース
20 LCD
20a タッチパネル
30 カメラ
31 カメラインタフェース
32 カメラ制御部
33 撮影レンズ
34 撮像素子
35 照明装置
50 ロボット制御装置
70 ロボット
Claims (9)
- ロボットの教示を行う教示操作盤であって、
前記教示操作盤の第1の面に配置された、操作入力を行うための操作部と、
前記第1の面に配置された表示部と、
前記教示操作盤における前記第1の面と反対側の第2の面に配置されたカメラと、を備え、
前記カメラで撮像された画像は前記表示部に表示される、教示操作盤。 - 前記操作部は前記教示操作盤の操作状態において前記第1の面の下側に配置され、
前記カメラは前記操作状態において前記第2の面の上側に配置されている、請求項1に記載の教示操作盤。 - 前記カメラはズーム機能を有する、請求項1又は2に記載の教示操作盤。
- 前記カメラは照明機能を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載の教示操作盤。
- 前記第1の面に配置された第1面側カメラをさらに備える、請求項1から4のいずれか一項に教示操作盤。
- 前記第1画面カメラで撮像された画像に基づいて顔認証処理を実行する顔認証処理部をさらに備える、請求項5に記載の教示操作盤。
- ワークに対する前記ロボットの加工点に関する情報と、前記ワークの形状モデルに関する情報とに基づいて、前記カメラで撮影されている前記ワークの部分の撮影画像の前記形状モデル内での位置を特定すると共に、前記撮影画像内に含まれる加工点に隣接する加工点であって前記撮影画像の範囲外に存在する加工点の位置を示す情報を前記撮影画像に表示する画像処理部をさらに備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の教示操作盤。
- ワークに対する前記ロボットによる加工点に関する情報と、前記ワークの形状モデルに関する情報とに基づいて、前記カメラで撮影されている前記ワークの部分の撮影画像の前記形状モデル内での位置を特定すると共に、前記撮影画像に含まれる実際の加工点跡の位置と、前記実際の加工点跡に対応する目標加工点の位置とのずれに関する情報を前記撮影画像に表示する画像処理部をさらに備える、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の教示操作盤。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の教示操作盤と、
前記教示操作盤と接続されたロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置と接続され前記ロボット制御装置の制御下で動作するロボットと、を備えるロボット制御システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227509A JP6669714B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 教示操作盤およびロボット制御システム |
DE102018129292.9A DE102018129292B4 (de) | 2017-11-28 | 2018-11-21 | Handprogrammiergerät und Robotersteuersystem |
US16/197,925 US10766135B2 (en) | 2017-11-28 | 2018-11-21 | Teach pendant and robot control system |
CN201811401565.5A CN109834697B (zh) | 2017-11-28 | 2018-11-22 | 示教操作盘以及机器人控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227509A JP6669714B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 教示操作盤およびロボット制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019093535A true JP2019093535A (ja) | 2019-06-20 |
JP6669714B2 JP6669714B2 (ja) | 2020-03-18 |
Family
ID=66442559
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017227509A Active JP6669714B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 教示操作盤およびロボット制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10766135B2 (ja) |
JP (1) | JP6669714B2 (ja) |
CN (1) | CN109834697B (ja) |
DE (1) | DE102018129292B4 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190126490A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Ca, Inc. | Command and control interface for collaborative robotics |
JP1623072S (ja) * | 2018-01-16 | 2019-01-28 | ||
JP7441047B2 (ja) * | 2020-01-10 | 2024-02-29 | 三菱重工業株式会社 | 経路生成装置、制御装置、検査システム、経路生成方法およびプログラム |
TWI757108B (zh) * | 2021-03-03 | 2022-03-01 | 所羅門股份有限公司 | 操作路徑產生方法及系統 |
CN113414482B (zh) * | 2021-06-15 | 2023-05-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种检测机器人点焊电极位置补偿功能的装置和方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020049510A1 (en) * | 2000-10-25 | 2002-04-25 | Takahiro Oda | Remote work supporting system |
JP2010025615A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Central Motor Co Ltd | 自動スポット溶接検査システム |
JP2012223859A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Daihen Corp | 溶接ロボットシステム及び可搬式教示操作装置 |
US20150242601A1 (en) * | 2014-02-23 | 2015-08-27 | Qualcomm Incorporated | Trust broker authentication method for mobile devices |
US20150352718A1 (en) * | 2013-02-12 | 2015-12-10 | Ajinextek Co., Ltd. | Controller for multiple robot using wireless teaching pendant and method for controlling thereof |
JP2017037434A (ja) * | 2015-08-07 | 2017-02-16 | シャープ株式会社 | マーク処理装置、プログラム |
JP2017515178A (ja) * | 2014-02-23 | 2017-06-08 | クアルコム,インコーポレイテッド | モバイルデバイスによる連続的認証 |
JP2017144454A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ車体株式会社 | 車体部品の施工部位判定システム及び施工部位判定方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6064759A (en) * | 1996-11-08 | 2000-05-16 | Buckley; B. Shawn | Computer aided inspection machine |
JP2001121458A (ja) | 1999-10-22 | 2001-05-08 | Denso Corp | ロボットコントローラ |
JP5022868B2 (ja) | 2007-11-16 | 2012-09-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP5813931B2 (ja) * | 2010-07-15 | 2015-11-17 | ユタカ電機株式会社 | 教示データの修正システム |
JP5067768B2 (ja) * | 2010-08-04 | 2012-11-07 | 株式会社スプリング | プログラム作成支援システム、及び、そのコンピュータプログラム |
JP5729404B2 (ja) * | 2013-02-21 | 2015-06-03 | 株式会社安川電機 | ティーチングシステムおよびティーチング方法 |
CN104635651A (zh) * | 2013-11-13 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种多功能编程示教盒 |
JP6420229B2 (ja) * | 2015-12-10 | 2018-11-07 | ファナック株式会社 | 仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム |
JP2018012188A (ja) * | 2016-06-03 | 2018-01-25 | ファナック アメリカ コーポレイション | 複数のロボットによる動的レーザタッチセンシング及び動的ユーザ座標系 |
EP3512667A1 (en) * | 2016-09-13 | 2019-07-24 | ABB Schweiz AG | Method of programming an industrial robot |
US10556347B2 (en) * | 2016-11-01 | 2020-02-11 | Brachium, Inc. | Vision guided robot path programming |
JP6549644B2 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-07-24 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、ロボット制御システム及び機械学習方法 |
EP3492214B1 (en) * | 2017-12-01 | 2020-09-23 | Shanghai Evertec Robot Technology Co., Ltd. | Automatic car body welding spot inspection and control method |
-
2017
- 2017-11-28 JP JP2017227509A patent/JP6669714B2/ja active Active
-
2018
- 2018-11-21 US US16/197,925 patent/US10766135B2/en active Active
- 2018-11-21 DE DE102018129292.9A patent/DE102018129292B4/de active Active
- 2018-11-22 CN CN201811401565.5A patent/CN109834697B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020049510A1 (en) * | 2000-10-25 | 2002-04-25 | Takahiro Oda | Remote work supporting system |
JP2002132487A (ja) * | 2000-10-25 | 2002-05-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 遠隔作業支援システム |
JP2010025615A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Central Motor Co Ltd | 自動スポット溶接検査システム |
JP2012223859A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Daihen Corp | 溶接ロボットシステム及び可搬式教示操作装置 |
US20150352718A1 (en) * | 2013-02-12 | 2015-12-10 | Ajinextek Co., Ltd. | Controller for multiple robot using wireless teaching pendant and method for controlling thereof |
US20150242601A1 (en) * | 2014-02-23 | 2015-08-27 | Qualcomm Incorporated | Trust broker authentication method for mobile devices |
JP2017515178A (ja) * | 2014-02-23 | 2017-06-08 | クアルコム,インコーポレイテッド | モバイルデバイスによる連続的認証 |
JP2017037434A (ja) * | 2015-08-07 | 2017-02-16 | シャープ株式会社 | マーク処理装置、プログラム |
JP2017144454A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ車体株式会社 | 車体部品の施工部位判定システム及び施工部位判定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6669714B2 (ja) | 2020-03-18 |
DE102018129292A1 (de) | 2019-05-29 |
DE102018129292B4 (de) | 2022-04-28 |
CN109834697A (zh) | 2019-06-04 |
US20190160655A1 (en) | 2019-05-30 |
US10766135B2 (en) | 2020-09-08 |
CN109834697B (zh) | 2021-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6669714B2 (ja) | 教示操作盤およびロボット制御システム | |
JP6420229B2 (ja) | 仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム | |
JP4167940B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5850958B2 (ja) | ワークを撮像するためのロボットプログラムを作成するロボットプログラミング装置 | |
KR102055317B1 (ko) | 로봇시스템 | |
JP4844453B2 (ja) | ロボットの教示装置及び教示方法 | |
JP4763074B2 (ja) | ロボットのツール先端点の位置の計測装置および計測方法 | |
JP6445092B2 (ja) | ロボットの教示のための情報を表示するロボットシステム | |
US20190202058A1 (en) | Method of programming an industrial robot | |
US20050065653A1 (en) | Robot and robot operating method | |
US20180009059A1 (en) | Laser Processing Robot System for Performing Laser Processing Using Robot | |
JP2019038075A (ja) | ロボットシステム | |
TWI566906B (zh) | 機器人、機器人的控制方法及機器人的控制程式 | |
JP2014065100A (ja) | ロボットシステム、及びロボットのティーチング方法 | |
JP2006026790A (ja) | 教示モデル生成装置 | |
JP5573537B2 (ja) | ロボットのティーチングシステム | |
US11926065B2 (en) | Vision-based operation for robot | |
JPS6334093A (ja) | 視覚装置 | |
JP6939003B2 (ja) | ロボットシステム | |
KR101467898B1 (ko) | 레이저 포인터를 이용한 마킹 보조 장치 및 방법 | |
WO2023248439A1 (ja) | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御プログラム | |
JP5047104B2 (ja) | アーク溶接の監視装置及びアーク溶接の監視方法 | |
DE112020001675B4 (de) | Fernbedienungsvorrichtung | |
US20220226982A1 (en) | Method Of Creating Control Program For Robot, System Executing Processing Of Creating Control Program For Robot, And Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium | |
JP7517803B2 (ja) | ロボット教示システム、画像生成方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190415 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190619 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191016 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6669714 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |