JP2002132487A - 遠隔作業支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業者と設計担当者との間で情報の共有性を高
くすることができるようにする。 【解決手段】第１の操作者による作業対象装置を撮影す
る撮像手段と、作業対象装置３の画像を第１の操作者に
対して表示するための第１の表示部と、前記画像を第２
の操作者に対して表示するための第２の表示部と、第２
の操作者によって操作される操作部と、該操作部の操作
に基づいて、前記第１の表示部の画面に指示内容を表示
する指示内容表示処理手段とを有する。第２の操作者に
よる操作部の操作に基づいて、前記画面に指示内容が表
示されるので、第１、第２の操作者において情報の共有
性を高くすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔作業支援シス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に、製造業において、工場部
門と設計部門とはそれぞれの設備環境が異なるので、互
いにかなり離れた場所に設置されることが多い。したが
って、工場部門と設計部門との間における情報交換は、
部品図、組立図等の図面、作業指示書、設計担当者が工
場部門に出張した際の打合せ、作業訓練等によって行わ
れるようになっている。

【０００３】特に、工場部門において突発性の障害が発
生した場合には、電話、ファクシミリ等による指示で対
応し、それでも十分でない場合には、設計担当者が工場
部門に出張して対応するようにしている。

【０００４】ところで、最近、工場部門と設計部門とを
企業内ネットワークで接続し、図面、作業指示書等をリ
アルタイムで発行したり、打合せに応じて改版したりす
ることができるようにした遠隔作業支援システムが提供
されている。そして、工場部門の製造ラインにおいて設
計上の問題が発生すると、問題が発生した部位を作業者
がディジタルカメラで撮影し、撮影によって取得された
画像情報を企業内ネットワークで設計部門に送るように
している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の遠隔作業支援システムにおいては、作業者が確認し
た部位だけが撮影されるので、特定の画像情報だけが送
られるにすぎない。したがって、設計担当者は、前記画
像情報を受け取った後、作業者に、問題が発生した部位
における背景を撮影するように指示したり、撮影する部
位を変えるように指示したりしなければならない。

【０００６】そのため、問題が発生した原因を分析する
のに時間がかかり、結局、設計担当者が工場部門に出張
して、問題が発生した部位の周辺の部分、異なる部位等
を自分の目で直接確認する必要が生じる。

【０００７】すなわち、企業内ネットワークによって工
場部門と設計部門とが接続されているにもかかわらず、
作業者と設計担当者とは、図面、作業指示書等と同レベ
ルの情報を共有することができず、情報の共有性は低
い。

【０００８】また、最近は、工場部門を海外に移転させ
る企業が増加してきている。したがって、問題が発生し
た原因を分析するのに必要な時間が長くなるだけでな
く、製造品のコストが高くなってしまう。

【０００９】本発明は、前記従来の遠隔作業支援システ
ムの問題点を解決して、作業者と設計担当者との間で情
報の共有性を高くすることができ、問題が発生した原因
を分析するのに必要な時間を短くすることができるだけ
でなく、製造品のコストを低くすることができる遠隔作
業支援システムを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の遠
隔作業支援システムにおいては、第１の操作者による作
業の対象となる作業対象装置を撮影する撮像手段と、該
撮像手段によって撮影された作業対象装置の画像を第１
の操作者に対して表示するための第１の表示部と、前記
画像を第２の操作者に対して表示するための第２の表示
部と、前記第２の操作者によって操作される操作部と、
該操作部の操作に基づいて、前記第１の表示部の画面に
指示内容を表示する指示内容表示処理手段とを有する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１２】図１は本発明の第１の実施の形態における
遠隔作業支援システムを示す第１の概念図、図２は本発
明の第１の実施の形態における遠隔作業支援システムを
示す第２の概念図、図３は本発明の第１の実施の形態に
おける作業者端末の使用状態を示す図である。

【００１３】図において、１は第１の操作者としての作
業者、１ａは該作業者１の右目、１ｂは前記作業者１の
左目、２は設計担当者及び第２の操作者としての作業指
示者、２ａは該作業指示者２の右目、２ｂは前記作業指
示者２の左目、３は前記作業者１による作業の対象とな
る作業対象装置、４は作業者１の右手、Ｓ１は作業者１
側の端末としての作業者端末、Ｓ２は作業指示者２側の
端末としての作業指示者端末である。

【００１４】前記作業対象装置３は、第１のスイッチ３
ａ、第２のスイッチ３ｂ、モータギヤ３ｃ、該モータギ
ヤ３ｃと噛（し）合させられる出力ギヤ３ｄ、タイミン
グベルト３ｅ、テンションプーリ３ｆ及び第１、第２の
プーリ３ｇ、３ｈを備え、前記タイミングベルト３ｅは
前記第１、第２のプーリ３ｇ、３ｈ及びテンションプー
リ３ｆ間に張設される。

【００１５】また、５は画像入力装置、６は前記作業対
象装置３を撮影する撮像手段としてのカメラ、７は第１
のＬＣＤ、８は第２のＬＣＤ、９は作業者１の音声を入
力するための第１の音声入力手段としてのマイク、１０
は第１の音声出力手段としてのスピーカ、１１は画像入
力部、１２、２２はＬＣＤ制御部、１３、２１はＣＰ
Ｕ、１４、３５はメモリ、１５、３６は電源部、１６、
２０、３９はインタフェース部、１７、１９、３８はモ
デム、１８は該モデム１７、１９間に配設された通信ネ
ットワークとしてのインターネット網、２３はＬＣＤ、
２４は指示入力アイコン、２５は部品検索アイコン、２
６は形状入力アイコン、２７は完了アイコン、２８はマ
ウスアイコン、２９は作業指示者２の音声を入力するた
めの第２の音声入力手段としてのマイク、３０は第２の
音声出力手段としてのスピーカ、３１は作業指示者２の
左手、３２は作業指示者２によって操作される操作部と
してのマウス、３３は左スイッチ、３４は右スイッチ、
３７はイントラネット網、４０はデータベース（Ｄ
Ｂ）、９０はキーボードである。

【００１６】前記構成の遠隔作業支援システムにおい
て、カメラ６によって撮影された作業対象装置３の画像
（作業者１の右手４の画像も含まれる。）は、第１、第
２のＬＣＤ７、８の画面に作業者１に対して表示され、
作業者１は前記画像を目視する。なお、第１、第２のＬ
ＣＤ７、８によって第１の表示部が、ＬＣＤ２３によっ
て第２の表示部が構成される。カメラ６は作業者１の右
目１ａ及び左目１ｂのほぼ中央に配置される。

【００１７】また、第１のＬＣＤ７は右目１ａと対向す
る位置に、第２のＬＣＤ８は左目１ｂと対向する位置に
配設される。なお、第１、第２のＬＣＤ７、８を一つの
大きなＬＣＤにして、作業者１の顔と対向させて配設す
ることもできるが、第１、第２のＬＣＤ７、８を分割し
て配設する方が、画像入力装置５を小型化し、軽量化す
ることができる。したがって、図３に示されるように、
画像入力装置５を作業者１の顔に装着した場合、違和感
がなくなるとともに、重さで画像入力装置５が作業者１
の顔からずれることが少なくなる。

【００１８】作業者１側、すなわち、作業者端末Ｓ１側
においてカメラ６によって撮影された作業対象装置３の
画像は、画像入力部１１においてディジタル信号に変換
され、ＣＰＵ１３、インタフェース部１６、モデム１
７、インターネット網１８及びモデム１９を介して、遠
隔地に配設された作業指示者２側、すなわち、作業指示
者端末Ｓ２側に画像情報として送られ、ＬＣＤ２３の画
面に作業指示者２に対して表示される。そして、前記カ
メラ６は、作業者１の視線とほぼ同じ画角を有するの
で、作業指示者２は、ＬＣＤ２３の画面に表示された画
像を、作業者１の視線と同じ視線で目視することができ
る。したがって、作業者１及び作業指示者２は、作業対
象装置３の画像情報を共有することができる。

【００１９】次に、作業者１及び作業指示者２によって
共有される画像情報に作業指示を入力する方法について
説明する。

【００２０】前記ＬＣＤ２３の画面には、作業指示者２
が左手３１でマウス３２を操作することによってマウス
アイコン２８が任意の位置に指示内容として表示される
ほかに、作業指示者２が指示を入力するための指示入力
アイコン２４、作業指示者２が部品検索を行うための部
品検索アイコン２５、作業指示者２が部品の形状を入力
するための形状入力アイコン２６、完了アイコン２７等
のアイコン群が画面の上部の位置に指示内容として表示
される。そのために、前記ＣＰＵ１３に図示されない第
１の指示内容表示処理手段が、ＣＰＵ２１に図示されな
い第２の指示内容表示処理手段が配設され、第１、第２
の指示内容表示処理手段によって、前記マウスアイコン
２８及びアイコン群が表示される。

【００２１】作業指示者２は、マウス３２を操作して、
指示入力アイコン２４、部品検索アイコン２５及び形状
入力アイコン２６のうちの所定のアイコンを選択し、続
いて、画面上に表示されるコマンドに従って所定の指示
を入力する。

【００２２】図４は本発明の第１の実施の形態における
遠隔作業支援システムの動作を示す第１のフローチャー
ト、図５は本発明の第１の実施の形態における遠隔作業
支援システムの動作を示す第２のフローチャート、図６
は本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支援シス
テムの動作を示す第３のフローチャート、図７は本発明
の第１の実施の形態における遠隔作業支援システムの動
作を示す第４のフローチャート、図８は本発明の第１の
実施の形態における遠隔作業支援システムの動作を示す
第５のフローチャート、図９は本発明の第１の実施の形
態における遠隔作業支援システムの動作を示す第６のフ
ローチャート、図１０は本発明の第１の実施の形態にお
ける点指示アイコンが選択されたときのＬＣＤの画面の
表示例を示す図、図１１は本発明の第１の実施の形態に
おける範囲指示アイコンが選択されたときのＬＣＤの画
面の表示例を示す図、図１２は本発明の第１の実施の形
態における部品検索アイコンが選択されたときのＬＣＤ
の画面の表示例を示す図、図１３は本発明の第１の実施
の形態における形状入力アイコンが選択されたときのＬ
ＣＤの画面の表示例を示す第１の図、図１４は本発明の
第１の実施の形態における形状入力アイコンが選択され
たときのＬＣＤの画面の表示例を示す第２の図である。

【００２３】作業指示者２（図２）が、指示入力アイコ
ン２４を選択すると、図１０に示されるように、ＬＣＤ
２３の画面の右下に、リアルタイム指示アイコン４５、
点指示アイコン４６及び範囲指示アイコン４７から成る
詳細指示アイコン群が表示される。

【００２４】そして、作業指示者２が、詳細指示アイコ
ン群のうちのリアルタイム指示アイコン４５を選択する
と、マウスアイコン２８の座標値（ｘ，ｙ）が検出さ
れ、続いて、作業指示者２がマウスアイコン２８を移動
させると、移動先のマウスアイコン２８の座標値（ｘ，
ｙ）が検出され、該座標値（ｘ，ｙ）がインターネット
網１８を介してＣＰＵ１３（図１）に送られる。該ＣＰ
Ｕ１３は、あらかじめメモリ１４に記録されているマウ
スアイコン表示プログラムを起動し、前記座標値（ｘ，
ｙ）のデータを用いて、第１、第２のＬＣＤ７、８の画
面にマウスアイコンを表示する。したがって、作業者１
は第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に表示されたマウス
アイコンを目視することによって、遠隔地にいる作業指
示者２の作業指示を確認することができる。

【００２５】また、作業指示者２が、点指示アイコン４
６を選択すると、ＬＣＤ２３の画面上において、図５に
示されるフローチャートに従って、マウスアイコン２８
の色及びサイズが変更され、図１０に示されるように、
マウスアイコン２８に代えて指示アイコン４１が作成さ
れ、表示される。そして、作業指示者２は、マウス３２
を操作して前記指示アイコン４１を移動させ、作業者１
による作業の部位を指示するための指示点において左ス
イッチ３３を押す。

【００２６】これにより、指示アイコン４１は、複写さ
れ、前記左スイッチ３３が押された指示点の座標位置
に、前記指示点を表す複写アイコンＣｉ（ｉ＝１、２、
…）が固定された状態で表示される。なお、複写アイコ
ンＣｉの座標値（Ｘａ，Ｙａ）は、指示点の順番を表す
値ｉと共にメモリ３５に記録される。そして、座標値
（Ｘａ，Ｙａ）及び値ｉが画像情報としてインターネッ
ト網１８を介してＣＰＵ１３に送られると、ＣＰＵ１３
は、メモリ１４にあらかじめ記録されている複写アイコ
ン表示プログラムを起動し、前記座標値（Ｘａ，Ｙａ）
及び値ｉに基づいて、第１、第２のＬＣＤ７、８の画面
に複写アイコン及び前記値ｉを表示する。

【００２７】これにより、作業指示者２が作業者１に作
業指示を説明するに当たり、作業の部位を複写アイコン
Ｃｉによって任意に特定することができるので、作業を
簡素化することができる。また、作業者１は、第１、第
２のＬＣＤ７、８の画面に表示された複写アイコンを目
視することによって、作業指示者２の作業指示を確認す
ることができる。

【００２８】そして、作業指示者２が、範囲指示アイコ
ン４７を選択すると、ＬＣＤ２３の画面上において、図
６に示されるフローチャートに従って、作業者１による
作業の部位を指示する指示枠を設定することができる。
そのために、作業指示者２が、マウス３２を操作し、マ
ウスアイコン２８を移動させることによって、前記指示
枠の始点を入力し、左スイッチ３３を押すと、始点の座
標値（Ｘ１，Ｙ１）がメモリ３５に記録され、再びマウ
スアイコン２８を移動させることによって、前記指示枠
の終点を入力し、左スイッチ３３を押すと、終点の座標
値（Ｘ２，Ｙ２）がメモリ３５に記録される。そして、
前記各座標値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）に基づい
て指示枠が設定され、該指示枠を表す指示枠アイコンＦ
ｊ（ｊ＝１、２、…）が、図１１に示されるように、Ｌ
ＣＤ２３の画面に表示される。なお、指示枠の順番を表
す値ｊは、前記各座標値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ
２）と共にメモリ３５に記録される。また、前記各座標
値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）及び値ｊは、画像情
報としてインターネット網１８を介してＣＰＵ１３に送
られ、ＣＰＵ１３は、メモリ１４にあらかじめ記録され
ている指示枠アコン表示プログラムを起動し、前記座標
値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）及び値ｊのデータに
基づいて、第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に指示枠ア
イコン及び値ｊを表示する。

【００２９】これにより、作業指示者２が作業者１に作
業指示を説明するに当たり、作業の部位を指示枠アイコ
ンＦｊによって任意に特定することができるので、作業
を簡素化することができる。また、作業者１は、第１、
第２のＬＣＤ７、８の画面に表示された指示枠アイコン
を目視することによって、作業指示者２の作業指示を確
認することができる。

【００３０】そして、作業指示者２が、部品検索アイコ
ン２５を選択すると、図１２に示されるように、ＬＣＤ
２３の画面の右下に部品ウィンドウ５１が表示される。
このとき、作業指示者２は、図７に示されるフローチャ
ートに従って、マウスアイコン２８を部品番号入力欄５
２に移動させ、該部品番号入力欄５２を入力状態にした
後、部品検索を希望する部品番号をキーボード９０によ
って入力する。その後、部品ウィンドウ５１内に表示さ
れたスタート（ＳＴＡＲＴ）ボタン５５にマウスアイコ
ン２８を移動させ、左スイッチ３３又は右スイッチ３４
によってスタートボタン５５を押すと、前記ＣＰＵ２１
の図示されない部品検索処理手段は、部品検索処理を行
う。そして、データがある場合、部品番号に対応する部
品の名称が名称欄５３に、部品番号に対応する部品の図
形が図形欄５４に表示される。

【００３１】この場合、部品検索処理は、メモリ３５に
記録された部品データに基づいて行われるが、メモリ３
５に部品データが記録されていない場合、イントラネッ
ト網３７を介して、データベース４０に記録された部品
データに基づいて行われる。そして、データベース４０
において目的とする部品データが検索された場合、検索
された部品、すなわち、検索部品５０の部品データはメ
モリ３５にダウンロードされる。

【００３２】部品検索処理が終了すると、部品ウィンド
ウ５１に部品情報送信要否（Ｙ／Ｎ）コマンドが表示さ
れる。作業指示者２が部品情報送信要否コマンドに要
（Ｙ）を入力すると、部品情報は、画像情報としてイン
ターネット網１８を介してメモリ１４に送られ、記録さ
れる。また、第１、第２のＬＣＤ７、８の画面には、部
品ウィンドウ５１と同じ部品ウィンドウが表示される。

【００３３】なお、５６はエンド（ＥＮＤ）ボタン、５
８は実際に作業対象装置３に搭載され、作業者１による
作業の対象となる部品、すなわち、対象部品である。

【００３４】これにより、作業指示者２が作業者１に作
業指示を説明するに当たり、対象部品５８の名称及び形
状を特定することができるので、作業を簡素化すること
ができる。また、作業者１は、第１、第２のＬＣＤ７、
８の画面に表示された部品ウィンドウを目視することに
よって、作業指示者２の作業指示を確認することができ
る。

【００３５】例えば、図１２に示されるように、対象部
品５８の形状と検索部品５０の形状とが異なる（検索部
品５０にはねじ穴があるのに対して、対象部品５８には
ねじ穴がない。）ことを容易に確認することができる。

【００３６】また、作業指示者２が形状入力アイコン２
６を選択すると、図１３に示されるように、ＬＣＤ２３
の画面の右下に部品ウィンドウ５１が表示される。この
とき、作業指示者２は、図８及び９に示されるフローチ
ャートに従って、マウスアイコン２８を部品番号入力欄
５２に移動させ、該部品番号入力欄５２を入力状態にし
た後、部品検索を希望する部品番号をキーボード９０に
よって入力する。その後、部品ウィンドウ５１内に表示
されたスタートボタン５５にマウスアイコン２８を移動
させ、左スイッチ３３又は右スイッチ３４によってスタ
ートボタン５５を押すと、前記部品検索処理手段は部品
検索処理を行う。そして、データがある場合、部品番号
に対応する部品の名称が名称欄５３に、部品番号に対応
する検索部品５０の図形が図形欄５４に表示される。

【００３７】この場合、部品検索処理は、メモリ３５に
記録された部品データに基づいて行われるが、メモリ３
５に部品データが記録されていない場合、イントラネッ
ト網３７を介して、データベース４０に記録された部品
データに基づいて行われる。そして、データベース４０
において目的とする部品データが検索された場合、該部
品データはメモリ３５にダウンロードされる。

【００３８】次に、前記検索部品５０を対象部品５８に
重ね表示するために、該対象部品５８の画像の表示倍
率、すなわち、画像倍率値を算出するための処理につい
て説明する。

【００３９】まず、作業指示者２は、マウスアイコン２
８を対象部品５８の位置に移動させ、該対象部品５８の
大きさを指定する。そのために、図１３に示されるよう
に、対象部品５８を包囲する包囲枠の始点の座標値（ｘ
１，ｙ１）及び終点の座標値（ｘ２，ｙ２）を左スイッ
チ３３を押して記録すると、記録された座標値（ｘ１，
ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）から、包囲枠のＸ軸方向及びＹ
軸方向の長さΔｘ、Δｙが、ＬＣＤ２３の表示画素数
（Ｍ，Ｎ）に基づいて算出される。この場合、対象部品
５８の寸法は、検索部品５０の部品データに基づいて確
認することができる。前記長さΔｘ、Δｙ、部品デー
タ、及びマウス３２の表示ドット数の相関関係に基づい
て、ＬＣＤ２３の画面上において検索部品５０を対象部
品５８に重ね表示するための画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y が算
出される。

【００４０】すなわち、ＬＣＤ２３の表示画素数（Ｍ，
Ｎ）、カメラ６の撮像素子の画素数（ｍ，ｎ）、前記撮
像素子の画素ピッチ（ｗ，ｈ）、対象部品５８の実際の
サイズ（Ｘ，Ｙ）等が分かっているので、長さΔｘ、Δ
ｙに基づいて前記画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y が次の式によっ
て算出され、算出された画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y は部品ウ
ィンドウ５１内に表示される。

【００４１】Ｓ_x ＝ｍ・ｗ・Δｘ／（Ｍ・Ｘ） Ｓ_y ＝ｎ・ｈ・Δｙ／（Ｎ・Ｙ） 作業指示者２は、画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y を確認した後、
部品ウィンドウ５１内のフィックス（Ｆｉｘ）ボタン５
７にマウスアイコン２８を移動させ、左スイッチ３３又
は右スイッチ３４によってフィックスボタン５７を押
す。これによって、図形欄５４に表示された検索部品５
０は、図１４に示されるように、前記画像倍率値Ｓ_x 、
Ｓ_y を用いて変換され、前記始点の座標値（ｘ１，ｙ
１）及び終点の座標値（ｘ２，ｙ２）に基づいて対象部
品５８と重ね合わせられる。

【００４２】このとき、前記部品データ、座標値（ｘ
１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）及び画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y
が、重ね表示情報及び画像情報としてインターネット網
１８を介してＣＰＵ１３に送られ、該ＣＰＵ１３は、前
記重ね表示情報をメモリ１４に記録するとともに、該メ
モリ１４にあらかじめ記録されている形状入力アイコン
表示プログラムを起動し、前記部品データ、座標値（ｘ
１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）及び画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y
に基づいて、第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に表示さ
れた対象部品に検索部品を重ねて表示する。

【００４３】これにより、作業指示者２が作業者１に作
業指示を説明するに当たり、対象部品５８と検索部品５
０との差を明らかにすることができるので、作業を簡素
化することができる。また、作業者１が作業指示を受け
るに当たり、図面を探す時間を短くすることができる。
なお、４は作業者１の右手、２７は完了アイコンであ
る。

【００４４】ところで、この場合、作業者１と作業指示
者２との間において画像情報を共有することができる
が、画像情報を作業者端末Ｓ１から作業指示者端末Ｓ２
に送ったり、作業指示者端末Ｓ２から作業者端末Ｓ１に
送ったりするタイミングを設定するのが困難であり、作
業者１の状態を作業指示者２が把握するのが困難であ
る。

【００４５】そこで、作業者１のＣＰＵ１３にマイク９
及びスピーカ１０が、作業指示者２のＣＰＵ２１にマイ
ク２９及びスピーカ３０が接続される。したがって、作
業者端末Ｓ１と作業指示者端末Ｓ２との間で画像情報を
送受信する際に、作業者１がマイク９を使用して、作業
指示の依頼を音声で入力することができ、作業指示者２
は、作業指示の依頼を、ＬＣＤ２３の画面に表示された
メッセージだけでなく、スピーカ３０から出力された音
声でも確認することができる。そのために、ＣＰＵ１３
に図示されない第１の音声情報送信処理手段が、ＣＰＵ
２１に図示されない第２の音声情報送信処理手段が配設
され、第１の音声情報送信処理手段は音声情報を作業指
示者２側に、第２の音声情報送信処理手段は音声情報を
作業者１側に送る。

【００４６】また、作業指示の依頼を音声で確認した作
業指示者２は、作業指示を画像で送るときに、マイク２
９を使用し、作業箇所の位置を説明した内容を音声で入
力することができ、作業者１は、作業指示を、画像で確
認するだけでなく、スピーカ１０から出力された音声で
も確認することができる。

【００４７】このように、作業者１及び作業指示者２に
おいて情報の共有性を高くすることができるので、問題
が発生した原因を分析するのに必要な時間を短くするこ
とができるだけでなく、製造品のコストを低くすること
ができる。

【００４８】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 指示入力アイコン２４が選択されたかど
うかを判断する。指示入力アイコン２４が選択された場
合はステップＳ２に、選択されていない場合はステップ
Ｓ１０に進む。 ステップＳ２ 詳細指示アイコン群を表示する。 ステップＳ３ リアルタイム指示アイコン４５が選択さ
れたどうかを判断する。リアルタイム指示アイコン４５
が選択された場合はステップＳ４に、選択されていない
場合はステップＳ８に進む。 ステップＳ４ マウスアイコン２８の座標値（ｘ，ｙ）
を検出する。 ステップＳ５ マウスアイコン２８を移動させる。 ステップＳ６ 座標値（ｘ，ｙ）を送る。 ステップＳ７ 左スイッチ３３が押されたかどうかを判
断する。左スイッチ３３が押された場合はステップＳ１
に、押されていない場合はステップＳ４に戻る。 ステップＳ８ 点指示アイコン４６が選択されたかどう
かを判断する。点指示アイコン４６が選択された場合は
ステップＳ１３に、選択されていない場合はステップＳ
９に進む。 ステップＳ９ 範囲指示アイコン４７が選択されたかど
うかを判断する。範囲指示アイコン４７が選択された場
合はステップＳ２６に進み、選択されていない場合はス
テップＳ１に戻る。 ステップＳ１０ 部品検索アイコン２５が選択されたか
どうかを判断する。部品検索アイコン２５が選択された
場合はステップＳ４０に、選択されていない場合はステ
ップＳ１１に進む。 ステップＳ１１ 形状入力アイコン２６が選択されたか
どうかを判断する。形状入力アイコン２６が選択された
場合はステップＳ５４に、選択されていない場合はステ
ップＳ１２に進む。 ステップＳ１２ 完了アイコン２７が選択されたかどう
かを判断する。完了アイコン２７が選択された場合は処
理を終了し、選択されていない場合はステップＳ１に戻
る。 ステップＳ１３ 値ｉに１をセットする。 ステップＳ１４ マウスアイコン２８の色及びサイズを
変更する。すなわち、指示アイコン４１を表示する。 ステップＳ１５ 指示点を入力する。 ステップＳ１６ 左スイッチ３３が押されたかどうかを
判断する。左スイッチ３３が押された場合はステップＳ
１７に、押されていない場合はステップＳ２２に進む。 ステップＳ１７ 複写アイコンＣｉを作成する。 ステップＳ１８ 複写アイコンＣｉを表示し、座標値
（Ｘａ，Ｙａ）を記録する。 ステップＳ１９ 座標値（Ｘａ，Ｙａ）を送る。 ステップＳ２０ 次の指示点が入力されたかどうかを判
断する。次の指示点が入力された場合はステップＳ２１
に、入力されていない場合はステップＳ２４に進む。 ステップＳ２１ 値ｉをインクリメントし、ステップＳ
１６に戻る。 ステップＳ２２ 右スイッチ３４が押されたかどうかを
判断する。右スイッチ３４が押された場合はステップＳ
２３に進み、押されていない場合はステップＳ１６に戻
る。 ステップＳ２３ 複写アイコンＣｉの消去が指示された
かどうかを判断する。複写アイコンＣｉの消去が指示さ
れた場合はステップＳ２４に、指示されていない場合は
ステップＳ２５に進む。 ステップＳ２４ 複写アイコンＣｉを消去する。 ステップＳ２５ マウスアイコン２８を初期化し、ステ
ップＳ１に戻る。 ステップＳ２６ 値ｊに１をセットする。 ステップＳ２７ 始点を入力する。 ステップＳ２８ 左スイッチ３３が押されたかどうかを
判断する。左スイッチ３３が押された場合はステップＳ
２９に、押されていない場合はステップＳ３２に進む。 ステップＳ２９ 始点の座標値（Ｘ１，Ｙ１）を記録す
る。 ステップＳ３０ 終点を入力する。 ステップＳ３１ 左スイッチ３３が押されたかどうかを
判断する。左スイッチ３３が押された場合はステップＳ
３３に、押されていない場合はステップＳ３２に進む。 ステップＳ３２ 右スイッチ３４が押されたかどうかを
判断する。右スイッチ３４が押された場合はステップＳ
３８に進み、押されていない場合はステップＳ２７に戻
る。 ステップＳ３３ 終点の座標値（Ｘ２，Ｙ２）を記録す
る。 ステップＳ３４ 指示枠アイコンＦｊを表示する。 ステップＳ３５ 座標値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ
２）を送る。 ステップＳ３６ 次の指示枠の設定が指示されたかどう
かを判断する。次の指示枠の設定が指示された場合はス
テップＳ３７に、指示されていない場合はステップＳ３
８に進む。 ステップＳ３７ 値ｊをインクリメントし、ステップＳ
２７に戻る。 ステップＳ３８ 指示枠の消去が指示されたかどうかを
判断する。指示枠の消去が指示された場合はステップＳ
３９に進み、指示されていない場合はステップＳ１に戻
る。 ステップＳ３９ 指示枠を消去し、ステップＳ１に戻
る。 ステップＳ４０ 部品ウィンドウ５１を表示する。 ステップＳ４１ 部品番号を入力する。 ステップＳ４２ スタートボタン５５が押されたかどう
かを判断する。スタートボタン５５が押された場合はス
テップＳ４５に、押されていない場合はステップＳ４３
に進む。 ステップＳ４３ エンドボタン５６が押されたかどうか
を判断する。エンドボタン５６が押された場合はステッ
プＳ４４に進み、押されていない場合はステップＳ４０
に戻る。 ステップＳ４４ 部品ウィンドウ５１を消去し、ステッ
プＳ１に戻る。 ステップＳ４５ 部品検索処理を行う。 ステップＳ４６ データがあるかどうかを判断する。デ
ータがある場合はステップＳ４９に、ない場合はステッ
プＳ４７に進む。 ステップＳ４７ 再入力の指示を表示する。 ステップＳ４８ 部品ウィンドウ５１内の表示をクリア
し、ステップＳ４０に戻る。 ステップＳ４９ 名称及び図形を表示する。 ステップＳ５０ 部品情報を送るかどうかを判断する。
部品情報を送る場合はステップＳ５１に、送らない場合
はステップＳ５３に進む。 ステップＳ５１ 部品情報を送る。 ステップＳ５２ 送信が終了したかどうかを判断する。
送信が終了した場合はステップＳ５３に進み、終了して
いない場合はステップＳ５１に戻る。 ステップＳ５３ 次の部品を検索するかどうかを判断す
る。次の部品を検索する場合はステップＳ４０に戻り、
検索しない場合はステップＳ４４に進む。 ステップＳ５４ 部品ウィンドウ５１を表示する。 ステップＳ５５ 部品番号を入力する。 ステップＳ５６ スタートボタン５５が押されたかどう
かを判断する。スタートボタン５５が押された場合はス
テップＳ５９に、押されていない場合はステップＳ５７
に進む。 ステップＳ５７ エンドボタン５６が押されたかどうか
を判断する。エンドボタン５６が押された場合はステッ
プＳ５８に進み、押されていない場合はステップＳ５５
に戻る。 ステップＳ５８ 部品ウィンドウ５１を消去し、ステッ
プＳ１に戻る。 ステップＳ５９ 部品検索処理を行う。 ステップＳ６０ データがあるかどうかを判断する。デ
ータがある場合はステップＳ６３に、ない場合はステッ
プＳ６１に進む。 ステップＳ６１ 再入力の指示を表示する。 ステップＳ６２ 部品ウィンドウ５１内の表示をクリア
し、ステップＳ５５に戻る。 ステップＳ６３ 名称及び図形を表示し、記録する。 ステップＳ６４ 包囲枠を入力する。 ステップＳ６５ 始点を入力する。 ステップＳ６６ 左スイッチ３３が押されたかどうかを
判断する。左スイッチ３３が押された場合はステップＳ
６９に、押されていない場合はステップＳ６７に進む。 ステップＳ６７ 右スイッチ３４が押されたかどうかを
判断する。右スイッチ３４が押された場合はステップＳ
６８に進み、押されていない場合はステップＳ６５に戻
る。 ステップＳ６８ 再指定が行われたかどうかを判断す
る。再指定が行われた場合 はステップＳ６５に戻り、行われていない場合はステッ
プＳ５８に進む。 ステップＳ６９ 始点の座標値（ｘ１，ｙ１）を記録す
る。 ステップＳ７０ 終点を入力する。 ステップＳ７１ 左スイッチ３３が押されたかどうかを
判断する。左スイッチ３３が押された場合はステップＳ
７２に進み、押されていない場合はステップＳ６５に戻
る。 ステップＳ７２ 終点の座標値（ｘ２，ｙ２）を記録す
る。 ステップＳ７３ 画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y を算出する。 ステップＳ７４ 画像倍率値Ｓ_x 、Ｓ_y を表示する。 ステップＳ７５ フィックスボタン５７が押されたかど
うかを判断する。フィックスボタン５７が押された場合
はステップＳ７７に、押されていない場合はステップＳ
７６に進む。 ステップＳ７６ 終了入力が行われたかどうかを判断す
る。終了入力が行われた場合はステップＳ５８に進み、
行われていない場合はステップＳ７４に戻る。 ステップＳ７７ 検索部品５０を変換する。 ステップＳ７８ 重ね表示を行う。 ステップＳ７９ 重ね表示情報を送る。 ステップＳ８０ 次の形状入力アイコン２６が選択され
たかどうかを判断する。次の形状入力アイコン２６が選
択された場合はステップＳ５４に、選択されていない場
合はステップＳ５８に進む。

【００４９】ところで、第１の実施の形態においては、
作業者１がねじ緩み又はベルト緩みを検査している場
合、その作業状況を確認することができるが、緩みとい
う力情報を作業指示者２が取得することができない。そ
こで、作業者１がねじ緩み又はベルト緩みを検査するた
めの検査装置を備えるようにした、本発明の第２の実施
の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同
じ構造を有するものについては、同じ符号を付与するこ
とによってその説明を省略する。

【００５０】図１５は本発明の第２の実施の形態におけ
る検査装置の斜視図、図１６は本発明の第２の実施の形
態における遠隔作業支援システムを示す第１の概念図、
図１７は本発明の第２の実施の形態における遠隔作業支
援システムを示す第２の概念図、図１８は本発明の第２
の実施の形態におけるＬＣＤの画面の表示例を示す図で
ある。

【００５１】図において、５９は作業対象装置３におけ
る所定の部位について検査を行うための検査装置、６０
は作業工具、６１は力センサ部、６２は操作部、６３は
検査方向目印、６４は信号線、６５はセンサ制御部、６
６は力情報表示ウィンドウである。

【００５２】前記検査装置５９は、作業工具６０と操作
部６２との間に、二つの力Ｆ１、Ｆ２及び一つの回転ト
ルクＴを測定することができる力センサ部６１を備え
る。この場合、力Ｆ１は作業工具６０の曲がり方向（検
査方向目印６３を含む垂直方向）に作用する力、力Ｆ２
は作業工具６０の軸方向に作用する力、回転トルクＴは
作業工具６０の軸回りに作用するトルクである。

【００５３】そして、前記力センサ部６１は、各方向に
力Ｆ１、Ｆ２及び回転トルクＴが作用した場合に、力Ｆ
１、Ｆ２及び回転トルクＴに比例した電圧を発生させ
る。該電圧は、信号線６４によってセンサ制御部６５に
送られてディジタル信号に変換され、該ディジタル信号
はＣＰＵ１３に送られる。ＣＰＵ１３は、メモリ１４に
あらかじめ記録されている力測定プログラムを起動し、
前記ディジタル信号を力の大きさに変換し、検査結果と
しての力データとしてメモリ１４に記録する。なお、記
録された力データに基づいて、メモリ１４にあらかじめ
記録されている力データ表示プログラムによって、第１
の操作者としての作業者１が目視している第１、第２の
ＬＣＤ７、８の画面に力情報表示ウィンドウが作成さ
れ、該力情報表示ウィンドウ内の数値表示欄に、力Ｆ
１、Ｆ２及び回転トルクＴの力データが指示内容として
表示される。

【００５４】また、前記力データは、設計担当者及び第
２の操作者としての作業指示者２からの指示によってイ
ンターネット網１８を介してメモリ３５にダウンロード
される。そして、メモリ３５にあらかじめ記録された力
データ表示プログラムによって、作業指示者２が目視し
ているＬＣＤ２３の画面に力情報表示ウィンドウ６６が
作成され、図１８に示される数値表示欄６６ａ〜６６ｃ
に、力Ｆ１、Ｆ２及び回転トルクＴの力データが表示さ
れる。

【００５５】また、力センサ部６１からセンサ制御部６
５を介して得られたディジタル信号を、そのままインタ
ーネット網１８を介して作業指示者２のＣＰＵ２１に送
り、メモリ３５にあらかじめ記録された力測定プログラ
ム及び力データ表示プログラムによって、各数値表示欄
６６ａ〜６６ｃに力データを表示することもできる。そ
のために、前記ＣＰＵ１３に図示されない検査情報送信
処理手段が配設され、該検査情報送信処理手段によって
前記ディジタル信号が作業指示者端末Ｓ２に送られる。

【００５６】この場合、ＣＰＵ１３は、前記力測定プロ
グラム及び力データ表示プログラムを起動し、力センサ
部６１からセンサ制御部６５を介して送られたディジタ
ル信号に基づいて、第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に
おける前記数値表示欄に力データを表示することもでき
る。

【００５７】したがって、作業者１及び作業指示者２
は、作業者１が検査装置５９の作業工具６０の先端を作
業対象装置３における検査の対象となる部位に接触さ
せ、操作部６２を検査方向に動かすことによって、部位
の組立状態を同時に確認することができる。

【００５８】また、図１６に示されるように、作業者１
が力Ｆ１の検査方向を、タイミングベルト３ｅにおける
テンションプーリ３ｆと第１のプーリ３ｇとの間の部分
Ａ、及びテンションプーリ３ｆと第２のプーリ３ｈとの
間の部分Ｂの各張設方向に合わせることによって、タイ
ミングベルト３ｅの張力を測定することができる。しか
も、測定された張力と、第１、第２のＬＣＤ７、８に表
示された力情報表示ウィンドウ、又はＬＣＤ２３に表示
された力情報表示ウィンドウ６６の各力Ｆ１、Ｆ２とが
等しいかどうかを容易に確認することができる。

【００５９】なお、必要に応じて、作業指示者２は、メ
モリ３５又はデータベース４０にあらかじめ記録されて
いる前記検査装置５９による検査の測定基準値を検索
し、該測定基準値を第１、第２のＬＣＤ７、８に表示さ
れた力情報表示ウィンドウ、又はＬＣＤ２３に表示され
た力情報表示ウィンドウ６６の欄外に表示することもで
きる。そのために、前記ＣＰＵ２１に図示されない測定
基準値検索処理手段が配設され、該測定基準値検索処理
手段は前記測定基準値を検索する。また、前記ＣＰＵ２
１に図示されない測定基準値送信処理手段が配設され、
該測定基準値送信処理手段は前記測定基準値を作業者端
末Ｓ１に送る。この場合、作業者１及び作業指示者２
が、力データと測定基準値とが等しいかどうかを同時に
確認することができる。

【００６０】また、第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に
複写アイコン、指示枠等が表示されるので、特に、作業
対象装置３に形状の同じ部品が隣接させて配設されてい
て、所定の部品について検査を行う場合に、作業者１
は、検査の対象となる部品を容易に特定することができ
る。

【００６１】次に、本発明の第３の実施の形態について
説明する。

【００６２】図１９は本発明の第３の実施の形態におけ
る遠隔作業支援システムを示す図である。

【００６３】図において、６７は作業対象装置、６８は
作業者用パソコン、６９はＬＣＤである。第１の操作者
としての作業者１の顔に画像入力装置５が装着され、該
画像入力装置５において、カメラ６、第１、第２のＬＣ
Ｄ７、８、マイク９及びスピーカ１０が一体に形成され
る。そして、作業者１は、右手４に検査装置５９を把持
し、該検査装置５９によって前記作業対象装置６７の組
立状態を検査する。

【００６４】前記カメラ６は、作業者１の視線上、すな
わち、作業者１の右目１ａ（図１）と左目１ｂとのほぼ
中央に配設され、カメラ６のレンズは、撮影視野と作業
者１が両目で目視することができる視野とがほぼ同じに
なるよう、例えば、水平視野角が６０〔°〕以上で、か
つ、垂直視野角が４０〔°〕以上になるように設定され
る。

【００６５】この場合、カメラ６によって撮影された作
業対象装置６７の画像は、画像入力装置５に配設された
図示されない画像入力部においてディジタル信号に変換
され、該ディジタル信号は作業者用パソコン６８に送ら
れ、該作業者用パソコン６８の図示されないＣＰＵによ
って処理される。なお、前記ＬＣＤ６９は第１、第２の
ＬＣＤ７、８の補助表示用として使用され、現場にいる
他の作業者に画像情報を提供することができる。

【００６６】ところで、前記各実施の形態においては、
１台のカメラ６によって撮影された作業対象装置３、６
７の画像が第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に表示され
るようになっている。したがって、作業者１は、目視し
ている画像に距離感を持つことができない。その結果、
両目で経験した距離感覚と同じ距離感覚で前記画像を目
視しながら作業対象装置３、６７に手を延ばそうとする
と、違和感が生じ、空振りしてしまう。

【００６７】また、１台のカメラ６によって撮影された
作業対象装置３、６７の画像が一つのＬＣＤ２３の画面
に表示されるようになっているので、設計担当者及び第
２の操作者としての作業指示者２は、目視している画像
に距離感を持つことができない。

【００６８】そこで、作業者１の右目１ａ及び左目１ｂ
に対応させて２台のカメラを配設し、各カメラによって
撮影された作業対象装置３、６７の画像を、作業指示者
端末Ｓ２（図２）側において二つのＬＣＤの画面に表示
するようにした本発明の第４の実施の形態について説明
する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するもの
については、同じ符号を付与することによってその説明
を省略する。

【００６９】図２０は本発明の第４の実施の形態におけ
る遠隔作業支援システムを示す第１の概念図、図２１は
本発明の第４の実施の形態における遠隔作業支援システ
ムを示す第２の概念図、図２２は本発明の第４の実施の
形態における作業者端末の使用状態を示す図である。

【００７０】図において、７０はステレオ画像を入力す
る画像入力装置、７は第１の操作者としての作業者１の
右目１ａに対応させて配設された第１のＬＣＤ、８は作
業者１の左目１ｂに対応させて配設された第２のＬＣ
Ｄ、７１は作業者１の右目１ａに対応させて配設された
撮像手段としての第１のカメラ、７２は作業者１の左目
１ｂに対応させて配設された撮像手段としての第２のカ
メラ、７３は設計担当者及び第２の操作者としての作業
指示者２の右目２ａに対応させて配設された第２の表示
部としての第３のＬＣＤ、７４は作業指示者２の左目２
ｂに対応させて配設された第２の表示部としての第４の
ＬＣＤである。

【００７１】この場合、第１、第２のカメラ７１、７２
によって撮影された画像が、第１、第２のＬＣＤ７、８
の画面にそれぞれ表示されるので、作業者１は、視差が
ある二つの画像を目視することができ、目視している画
像に距離感を持つことができる。したがって、作業者１
が前記画像を目視しながら作業対象装置３に手を延ばそ
うとするときに、違和感が生じることがなく、空振りす
ることがない。

【００７２】また、第１、第２のカメラ７１、７２によ
って撮影された画像が、第３、第４のＬＣＤ７３、７４
の画面にそれぞれ表示されるので、作業指示者２は、視
差がある二つの画像を目視することができ、目視してい
る画像に距離感を持つことができる。

【００７３】なお、一つのＬＣＤに視差のある立体画像
を表示することもできる。そのために、ＣＰＵ１３、２
１のうちの少なくとも一方に図示されない立体画像表示
処理手段が配設され、該立体画像表示処理手段は、作業
者１側のＬＣＤ、及び作業指示者２側の一つのＬＣＤの
うちの少なくとも一方の画面に立体画像を表示する。こ
の場合、作業者１側のＬＣＤ、及び作業指示者２側のＬ
ＣＤのうちの少なくとも一方の画面に表示された立体画
像に距離感を持つことができる。

【００７４】ところで、前記各実施の形態においては、
作業者１が、作業対象装置３、６７（図１９）につい
て、又は作業対象装置３、６７に対する作業について、
ある程度の知識、経験等を有することを前提として作業
を行うようになっている。ところが、作業者１が初心者
で前記知識、経験等を有しない場合、作業指示者２によ
る作業指示が作業者１には理解できないことがある。

【００７５】そこで、作業者１及び作業指示者２をいず
れも同じ作業環境に置くことによって、作業者１が作業
を行う前に、作業指示者２が作業対象装置３、６７を組
み立てたり、検査したりして、その際の作業情報を作業
者１に送り、作業者１が必要な作業を事前に体験するこ
とができるようにした、本発明の第５の実施の形態につ
いて説明する。なお、第４の実施の形態と同じ構造を有
するものについては、同じ符号を付与することによって
その説明を省略する。

【００７６】図２３は本発明の第５の実施の形態におけ
る遠隔作業支援システムを示す第１の概念図、図２４は
本発明の第５の実施の形態における遠隔作業支援システ
ムを示す第２の概念図である。

【００７７】図において、７５は第１の操作者としての
作業者１の左手、７６は作業者１用のマウス、７７は左
スイッチ、７８は右スイッチ、７９は作業対象装置３と
同じ構造を有する事前体験用作業対象装置、８０は設計
担当者及び第２の操作者としての作業指示者２の右手、
８１は作業指示者２用の画像入力装置、８２は第３のカ
メラ、８３は第４のカメラ、８４は画像入力部、８５は
作業指示者２用の検査装置、６５、８６はセンサ制御部
である。

【００７８】まず、作業者１が初心者である場合、撮像
手段としての第１、第２のカメラ７１、７２及び検査装
置５９の電源をオフにする。そして、作業指示者２が第
３、第４のカメラ８２、８３によって事前体験用作業対
象装置７９を撮影すると、撮影された事前体験用作業対
象装置７９の画像が第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に
表示されるとともに、第３、第４のＬＣＤ８２、８３の
画面に表示される。この場合、第４の実施の形態と同じ
ように、第３のカメラ８２によって撮影された事前体験
用作業対象装置７９の画像が第１、第３のＬＣＤ７、７
３の画面に、第４のカメラ８３によって撮影された事前
体験用作業対象装置７９の画像が第２、第４のＬＣＤ
８、７４にそれぞれ表示される。

【００７９】そして、作業指示者２が事前体験用作業対
象装置７９の組立状態を検査するために、検査装置８５
を用いて各力Ｆ１、Ｆ２及び回転トルクＴを測定する
と、ＣＰＵ２１の図示されない操作情報送信処理手段
は、作業指示者２が事前体験用作業対象装置７９の組立
状態を検査したときの画像、各力Ｆ１、Ｆ２、回転トル
クＴ、音、作業環境等の操作情報を指示内容として作業
者端末Ｓ１に送る。そして、前記ＣＰＵ１３の図示され
ない第１の操作情報表示処理手段は、第１、第２のＬＣ
Ｄ７、８の画面の各力情報表示ウィンドウに力データを
表示する。なお、前記ＣＰＵ２１の図示されない第２の
操作情報表示処理手段は、第３、第４のＬＣＤ７３、７
４の画面の各力情報表示ウィンドウに力データを表示す
る。

【００８０】したがって、作業者１は、作業対象装置３
を組み立てたり、検査したりする前に、作業指示者２が
事前体験用作業対象装置７９の組立状態を検査したとき
の画像、各力Ｆ１、Ｆ２、回転トルクＴ、音、作業環境
等の操作情報を入手することができるので、必要な作業
を事前に体験することができる。

【００８１】続いて、作業者１は、作業対象装置３を組
み立てたり、検査したりするために、第１、第２のカメ
ラ７１、７２及び検査装置５９の電源をオンにし、第
３、第４のカメラ８２、８３及び検査装置８５の電源を
オフにする。この場合、第１のカメラ７１によって撮影
された作業対象装置３の画像は、第１、第３のＬＣＤ
７、７３の画面に、第２のカメラ７２によって撮影され
た作業対象装置３の画像は、第２、第４のＬＣＤ８、７
４の画面にそれぞれ表示される。

【００８２】このように、作業者１は、作業対象装置３
を組み立てたり、検査したりする前に必要な作業を事前
に体験することができるので、事前に体験した作業及び
そのときの作業環境を思い浮かべながら作業を実施する
ことができる。また、仮に、作業者１が事前に体験した
作業及びそのときの作業環境を忘れても、作業指示者２
は再び前記操作情報を作業者用端末Ｓ１側に送ることが
できる。

【００８３】本実施の形態においては、一人の作業者１
と一人の作業指示者２との間において操作情報を送受信
するようになっているが、複数の作業者と複数の作業指
示者との間で操作情報を送受信することもできる。この
場合、中心になる作業指示者が、各作業者及び他の作業
指示者に作業指示を送るのに対応させて、インターネッ
ト網１８に接続された各画像入力装置のカメラ、ＬＣ
Ｄ、及び検査装置の電源がオン・オフさせられる。

【００８４】次に、本発明の第６の実施の形態について
説明する。なお、第３の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。

【００８５】図２５は本発明の第６の実施の形態におけ
る遠隔作業支援システムを示す図である。

【００８６】この場合、ステレオ画像を入力するための
画像入力装置７０において、撮像手段としての第１、第
２のカメラ７１、７２、第１、第２のＬＣＤ７、８、マ
イク９及びスピーカ１０が一体に形成される。そして、
第１の操作者としての作業者１は、右手４に検査装置５
９を把持し、該検査装置５９によって、作業対象装置６
７の組立状態を検査する。

【００８７】前記第１のカメラ７１は作業者１の右目１
ａ（図１）及び第１のＬＣＤ７に対応させて、第２のカ
メラ７２は作業者１の左目１ｂ及び第２のＬＣＤ８に対
応させて配設される。

【００８８】次に、本発明の第７の実施の形態について
説明する。なお、第５の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。

【００８９】図２６は本発明の第７の実施の形態におけ
る遠隔作業支援システムを示す第１の概念図、図２７は
本発明の第７の実施の形態における遠隔作業支援システ
ムを示す第２の概念図である。

【００９０】図において、９１は第１の操作者としての
作業者１の図示されない右手に装着するためのグロー
ブ、９２は設計担当者及び第２の操作者としての作業指
示者２の図示されない右手に装着するためのグローブ、
９３は前記グローブ９１を任意の位置に移動させるため
の図示されない移動機構を駆動する駆動部としてのドラ
イバ、９４は作業指示者２の動作を前記グローブ９２の
位置によって検出する検出部である。この場合、第１の
カメラ７１によって撮影された作業対象装置３の画像
は、第１、第３のＬＣＤ７、７３の画面に、第２のカメ
ラ７２によって撮影された作業対象装置３の画像は、第
２、第４のＬＣＤ８、７４の画面にそれぞれ表示され
る。

【００９１】作業者１が初心者である場合、作業指示者
２が右手にグローブ９２を装着し、事前体験用作業対象
装置７９の組立状態を検査するために、検査装置８５を
移動させると、グローブ９２の位置が検出部９４によっ
て検出され、検出信号がＣＰＵ２１に送られる。そし
て、ＣＰＵ２１の図示されない動作情報送信処理手段
は、検出信号を動作情報としてインターネット網１８を
介してＣＰＵ１３に送る。

【００９２】該ＣＰＵ１３は、前記動作情報に従って、
ドライバ９３を駆動し、グローブ９１を前記グローブ９
２の位置に対応する位置に置くことによって、作業者１
を動作させる。したがって、作業者１は、前記第１、第
２のＬＣＤ７、８の画面に表示された作業指示者２の指
示内容としての動作にならって作業対象装置３を組み立
てたり、検査したりすることができる。

【００９３】次に、三次元で認識される画像が表示され
た画面に、三次元的な指示内容を表示することができる
ようにした本発明の第８の実施の形態について説明す
る。なお、第５の実施の形態と同じ構造を有するものに
ついては、同じ符号を付与することによってその説明を
省略する。

【００９４】図２８は本発明の第８の実施の形態におけ
る遠隔作業支援システムを示す第１の概念図、図２９は
本発明の第８の実施の形態における遠隔作業支援システ
ムを示す第２の概念図、図３０は本発明の第８の実施の
形態における指示手袋の表側を示す図、図３１は本発明
の第８の実施の形態における指示手袋の裏側を示す図で
ある。

【００９５】図において、９１、９３は間隔センサ、９
２、９４はセンサ制御部、９５は操作手袋としての指示
手袋、９６は背景幕である。

【００９６】設計担当者及び第２の操作者としての作業
指示者２の右手８０に装着された指示手袋９５が第３、
第４のカメラ８２、８３によって撮影され、撮影された
指示手袋９５の画像が第３、第４のＬＣＤ７３、７４の
画面に表示される。したがって、作業指示者２は指示手
袋９５を三次元で認識することができる。

【００９７】指示手袋９５は、所定の指としての人指し
指９５ａ、及び該人指し指９５ａ以外の指を含む本体部
９５ｂを備え、人指し指９５ａと本体部９５ｂとは互い
に色を異ならせてあり、しかも、人指し指９５ａの色は
背景幕９６の色と異ならせてあり、本体部９５ｂの色は
背景幕９６の色と同じにされる。

【００９８】したがって、本体部９５ｂ及び背景幕９６
の色に合わせてクロマキー処理を行うことによって、人
指し指９５ａだけを指示内容として浮き出させ、表示す
ることができる。

【００９９】そのために、作業指示者２は、第３、第４
のＬＣＤ７３、７４の画面に表示された画像を見なが
ら、クロマキー処理を行う部分にマウス３２を移動さ
せ、クロマキー処理を行う部分を指定する。ＣＰＵ２１
は、メモリ３５にあらかじめ記録されたクロマキー合成
プログラムによって、人指し指９５ａだけが浮き出るよ
うに画像処理を行う。

【０１００】次に、クロマキー処理が行われて人指し指
９５ａだけ浮き出ている画像と、第１、第２のカメラ７
１、７２によって撮影された作業対象装置３の画像とを
合成し、合成によって得られた画像を第１、第２のＬＣ
Ｄ７、８及び第３、第４のＬＣＤ７３、７４の画面にそ
れぞれ表示する。したがって、第１の操作者としての作
業者１及び作業指示者２は、作業対象装置３及び人指し
指９５ａの画像を三次元で認識することができる。

【０１０１】この場合、第３、第４のカメラ８２、８３
間の間隔と、第１、第２のカメラ７１、７２間の間隔と
が大幅に異なると、人指し指９５ａの画像と作業対象装
置３の画像とを適切に合成することができなくなる。そ
こで、本実施の形態においては、第１、第２のカメラ７
１、７２間の間隔を測定するために、画像入力装置７０
に間隔センサ９１が、第３、第４のカメラ８２、８３間
の間隔を測定するために、画像入力装置８１に間隔セン
サ９３が配設され、前記画像の合成が行われる際に、間
隔センサ９１、９３の各センサ出力を確認するようにし
ている。

【０１０２】間隔センサ９１は、第１、第２のカメラ７
１、７２間の距離に比例したセンサ出力を発生させる。
したがって、作業者１がマウス７６を操作して間隔を測
定する指示をＣＰＵ１３に入力すると、該ＣＰＵ１３は
センサ制御部９２を介して間隔センサ９１からのセンサ
出力を読み込み、メモリ１４にあらかじめ記録された間
隔測定・表示プログラムによって前記センサ出力を距離
に変換し、該距離を第１、第２のＬＣＤ７、８の画面に
表示する。前記距離は、インターネット網１８を介して
作業指示者端末Ｓ２に送られ、第３、第４のＬＣＤ７
３、７４の画面にも表示される。

【０１０３】同様に、間隔センサ９３によって発生させ
られたセンサ出力は、センサ制御部９４を介してＣＰＵ
２１に読み込まれ、該ＣＰＵ２１において距離に変換さ
れ、該距離は、第３、第４のＬＣＤ７３、７４及び第
１、第２のＬＣＤ７、８の画面にそれぞれ表示される。

【０１０４】そして、作業者１及び作業指示者２は、表
示された二つの距離に基づいて、第１、第２のカメラ７
１、７２間の間隔、及び第３、第４のカメラ８２、８３
間の間隔を調整する。そのために、例えば、各第１、第
２のカメラ７１、７２及び第３、第４のカメラ８２、８
３を固定している図示されないねじを緩め、第１、第２
のカメラ７１、７２及び第３、第４のカメラ８２、８３
を必要に応じて中心方向又は外方向に動かした後、前記
ねじを締めて再び固定する。

【０１０５】なお、あらかじめ作業者１及び作業指示者
２の両目の間隔を測定し、両目の間隔の近い者同士で作
業者１と作業指示者２とを組み合わせれば、前記間隔の
調整は不要になる。

【０１０６】また、各間隔センサ９１、９３が配設され
た位置に、各ＣＰＵ１３、２１からの制御信号に基づい
て前記間隔を調整することができるアクチュエータ又は
メカニズムを配設し、各間隔センサ９１、９３のセンサ
出力の平均値を算出し、該平均値を目標値として、前記
アクチュエータ又はメカニズムの制御を行うためのプロ
グラムを各メモリ１４、３５に記録することによって、
前記間隔を自動的に調整することもできる。

【０１０７】このように、第１、第２のＬＣＤ７、８及
び第３、第４のＬＣＤ７３、７４の各画面に作業指示者
２の指示内容が三次元的に表示されるので、臨場感のあ
る指示を行うことができる。そして、作業指示者２は、
あたかも目の前に作業対象装置３があるような臨場感を
体感することができるので、人指し指９５ａを用いた簡
単な操作で作業者１に指示を出すことができる。

【０１０８】ところで、前記第８の実施の形態において
は、作業指示者２は、あたかも目の前に作業対象装置３
があるような臨場感を体感することができるが、実際に
は作業指示者端末Ｓ２に作業対象装置３は存在しないの
で、作業指示者２は人指し指９５ａに触覚を覚えること
ができず、しかも、人指し指９５ａを空間に浮かせた状
態に置かなければならない。したがって、指示する時間
が長くなると、手が疲れたり、指示している位置がずれ
たり、人指し指９５ａが振動したりしてしまう。

【０１０９】そこで、作業指示者２の人指し指９５ａに
触覚を与えるようにした本発明の第９の実施の形態につ
いて説明する。なお、第８の実施の形態と同じ構造を有
するものについては、同じ符号を付与することによって
その説明を省略する。

【０１１０】図３２は本発明の第９の実施の形態におけ
る作業指示者側の遠隔作業支援システムを示す概念図で
ある。

【０１１１】まず、第３、第４のカメラ８２、８３と事
前体験用作業対象装置７９との距離を、第１、第２のカ
メラ７１（図２８）、７２と作業対象装置３との距離に
合わせる。このとき、メモリ３５に記録された画像構成
プログラムが起動され、第１、第２のカメラ７１、７２
によって撮影され、濃度が低くされた作業対象装置３の
画像と第３、第４のカメラ８２、８３によって撮影され
た事前体験用作業対象装置７９の画像とが合成され、合
成された画像が第３、第４のＬＣＤ７３、７４の画面に
表示される。そして、設計担当者及び第２の操作者とし
ての作業指示者２は、事前体験用作業対象装置７９の大
きさと作業対象装置３の大きさとが等しくなるように距
離の調整を行い、調整が行われた時点で、事前体験用作
業対象装置７９の前方の所定の箇所に背景幕９６を配設
する。その後、第８の実施の形態と同様に、人指し指９
５ａだけが浮き出るように画像にクロマキー処理を行
い、人指し指９５ａの画像と作業対象装置３の画像及び
事前体験用作業対象装置７９の画像とを合成する。

【０１１２】したがって、人指し指９５ａを背景幕９６
に触れさせて作業者１に指示を出すことができるので、
作業指示者２は人指し指９５ａに触覚を覚えることがで
きるだけでなく、人指し指９５ａを空間に浮かせた状態
に置く必要がなくなる。したがって、指示する時間が長
くなっても、手が疲れたり、指示している位置がずれた
り、人指し指９５ａが振動したりすることがない。

【０１１３】ところで、前記第８、第９の実施の形態に
おいては、作業指示者２は人指し指９５ａによって三次
元的に第１の操作者としての作業者１に指示を出すこと
ができるようになっているが、作業において、掴（つ
か）む、擦（こす）る、叩（たた）く等の手全体を使っ
た動作で指示を出す必要がある場合、前述されたような
クロマキー処理を指示手袋９５の全体に対して行うと、
第１、第２のカメラ７１、７２によって撮影された作業
対象装置３の画像が指示手袋９５で隠れてしまう。そこ
で、第１、第２のカメラ７１、７２によって撮影された
作業対象装置３の画像が指示手袋９５で隠れてしまうこ
とがないようにした本発明の第１０の実施の形態につい
て説明する。なお、第８の実施の形態と同じ構造を有す
るものについては、同じ符号を付与することによってそ
の説明を省略する。

【０１１４】図３３は本発明の第１０の実施の形態にお
ける作業指示者側の遠隔作業支援システムを示す概念
図、図３４は本発明の第１０の実施の形態における指示
手袋の表側を示す図、図３５は本発明の第１０の実施の
形態における指示手袋の裏側を示す図である。

【０１１５】この場合、設計担当者及び第２の操作者と
しての作業指示者２は右手８０に操作手袋としての指示
手袋９７を装着する。そして、クロマキー処理による画
像の合成が行われ、作業者１（図２８）に指示手袋９７
の動きによって三次元的に指示を出すことができる。

【０１１６】図３４に示されるように、指示手袋９７お
いて、側面部９９及び爪部１００ａ〜１００ｅの色と本
体部９８の色とが互いに異ならせられる。前記側面部９
９及び爪部１００ａ〜１００ｅの色は背景幕９６と異な
る色にされ、本体部９８の色は背景幕９６と同じ色にさ
れる。そして、本体部９８及び背景幕９６の色に合わせ
てクロマキー処理を行うことによって、前記側面部９９
及び爪部１００ａ〜１００ｅだけが浮き出た画像を表示
することができる。なお、指示手袋９７は、爪部１００
ａ〜１００ｅの有無、親指の位置等によって、右手及び
左手の区別、並びに表側及び裏側の区別を目視で行うこ
とができる。図３４及び３５に示される指示手袋９７は
右手仕様である。

【０１１７】このように、側面部９９及び爪部１００ａ
〜１００ｅだけが作業対象装置３の画像に合成されるの
で、作業指示者２が手全体を使った動作で指示を出して
も、作業対象装置３の画像を不必要に隠してしまうこと
がない。

【０１１８】また、前記指示手袋９７は第３、第４のカ
メラ８２、８３によって撮影されるので、第１の操作者
としての作業者１及び作業指示者２は三次元的に画像を
認識することができる。

【０１１９】ところで、前記各実施の形態においては、
画像入力装置５（図１９）、７０が作業者１の顔に装着
されるので、作業者１は両手が自由になり、画像入力装
置５、７０を装着していない場合と同じ作業性を得るこ
とができる。しかも、作業者１の顔の動きに第１、第２
のＬＣＤ７、８が追従するので、作業者１は、作業指示
者２からの指示内容を、作業姿勢に関係なく、確実に目
視することができる。

【０１２０】ところが、作業指示者２が同じ作業面に対
して複数の指示を出す場合、作業面を撮影しているカメ
ラ６が動かないように固定する必要がある。カメラ６が
動いてしまうと、カメラ６の動きに合わせて作業指示者
２が指示位置を修正しなければならない。

【０１２１】そこで、カメラ６を固定することができる
ようにした第１１の実施の形態について説明する。

【０１２２】図３６は本発明の第１１の実施の形態にお
ける画像入力装置を示す斜視図である。

【０１２３】図において、１１０は画像入力装置、６は
撮像手段としてのカメラ、７、８は第１、第２のＬＣ
Ｄ、９はマイク、１１１は支持台としての台座部、１１
３は固定装置であり、該固定装置１１３は、パン固定ね
じ１１２、チルト固定ねじ１１４、チルト台１１５、シ
ャフト１１６、高さ固定ねじ１１７及びスタンド１１８
を備える。

【０１２４】この場合、画像入力装置１１０は、図示さ
れない作業台上に配設された固定装置１１３に固定され
る。これにより、第１の操作者としての作業者１（図
１）の顔の動きに従ってカメラ６が動いてしまうことが
ないので、設計担当者及び第２の操作者としての作業指
示者２からの指示内容が表示される位置と、作業対象装
置３における作業の位置とが一致させられる。しかも、
カメラ６と作業対象装置３との距離が一定になるので、
部品の重ね表示の精度を高くすることができる。

【０１２５】また、画像入力装置１１０が作業台上に配
設されるので、作業者１は、目が疲れた場合、顔を移動
させるだけで、手を使うことなく、第１、第２のＬＣＤ
７、８の画面から視線を外すことができる。

【０１２６】なお、作業者１は、作業中、顔を画像入力
装置１１０に押し付けている必要があるので、姿勢保持
にストレスを感じることがある。その場合、作業者１
は、可能な限り座位状態で画像入力装置１１０を覗（の
ぞ）くような姿勢になるように、固定装置１１３のチル
ト方向（矢印Ａ方向）、パン方向（矢印Ｂ方向）及び高
さ方向（矢印Ｃ方向）を調整することによって、ストレ
スを軽減することができる。

【０１２７】次に、本発明の第１２の実施の形態につい
て説明する。

【０１２８】図３７は本発明の第１２の実施の形態にお
ける画像入力装置を示す図である。

【０１２９】図において、１１９は画像入力装置、７
１、７２は第１、第２のカメラ、７、８は第１、第２の
ＬＣＤ、９はマイク、１１１は支持台としての台座部、
１１３は固定装置であり、該固定装置１１３は、パン固
定ねじ１１２、チルト固定ねじ１１４、チルト台１１
５、シャフト１１６、高さ固定ねじ１１７及びスタンド
１１８を備える。前記画像入力装置１１９は、チルト固
定ねじ１１４の中心線を中心にして矢印Ａ方向に、パン
固定ねじ１１２の中心線を中心にして矢印Ｂ方向に回動
させたり、矢印Ｃ方向に移動させたりすることができ
る。

【０１３０】この場合、第１、第２のカメラ７１、７２
によってステレオ画像を入力することができる。

【０１３１】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１３２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、遠隔作業支援システムにおいては、第１の操作者
による作業の対象となる作業対象装置を撮影する撮像手
段と、該撮像手段によって撮影された作業対象装置の画
像を第１の操作者に対して表示するための第１の表示部
と、前記画像を第２の操作者に対して表示するための第
２の表示部と、前記第２の操作者によって操作される操
作部と、該操作部の操作に基づいて、前記第１の表示部
の画面に指示内容を表示する指示内容表示処理手段とを
有する。

【０１３３】この場合、撮像手段によって撮影された作
業対象装置の画像が、第１の表示部の画面に表示され、
第２の操作者による操作部の操作に基づいて、前記画面
に指示内容が表示されるので、第１、第２の操作者にお
いて情報の共有性を高くすることができ、問題が発生し
た原因を分析するのに必要な時間を短くすることができ
るだけでなく、製造品のコストを低くすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムを示す第１の概念図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムを示す第２の概念図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態における作業者端末
の使用状態を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムの動作を示す第１のフローチャートである。

【図５】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムの動作を示す第２のフローチャートである。

【図６】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムの動作を示す第３のフローチャートである。

【図７】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムの動作を示す第４のフローチャートである。

【図８】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムの動作を示す第５のフローチャートである。

【図９】本発明の第１の実施の形態における遠隔作業支
援システムの動作を示す第６のフローチャートである。

【図１０】本発明の第１の実施の形態における点指示ア
イコンが選択されたときのＬＣＤの画面の表示例を示す
図である。

【図１１】本発明の第１の実施の形態における範囲指示
アイコンが選択されたときのＬＣＤの画面の表示例を示
す図である。

【図１２】本発明の第１の実施の形態における部品検索
アイコンが選択されたときのＬＣＤの画面の表示例を示
す図である。

【図１３】本発明の第１の実施の形態における形状入力
アイコンが選択されたときのＬＣＤの画面の表示例を示
す第１の図である。

【図１４】本発明の第１の実施の形態における形状入力
アイコンが選択されたときのＬＣＤの画面の表示例を示
す第２の図である。

【図１５】本発明の第２の実施の形態における検査装置
の斜視図である。

【図１６】本発明の第２の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第１の概念図である。

【図１７】本発明の第２の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第２の概念図である。

【図１８】本発明の第２の実施の形態におけるＬＣＤの
画面の表示例を示す図である。

【図１９】本発明の第３の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す図である。

【図２０】本発明の第４の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第１の概念図である。

【図２１】本発明の第４の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第２の概念図である。

【図２２】本発明の第４の実施の形態における作業者端
末の使用状態を示す図である。

【図２３】本発明の第５の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第１の概念図である。

【図２４】本発明の第５の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第２の概念図である。

【図２５】本発明の第６の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す図である。

【図２６】本発明の第７の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第１の概念図である。

【図２７】本発明の第７の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第２の概念図である。

【図２８】本発明の第８の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第１の概念図である。

【図２９】本発明の第８の実施の形態における遠隔作業
支援システムを示す第２の概念図である。

【図３０】本発明の第８の実施の形態における指示手袋
の表側を示す図である。

【図３１】本発明の第８の実施の形態における指示手袋
の裏側を示す図である。

【図３２】本発明の第９の実施の形態における作業指示
者側の遠隔作業支援システムを示す概念図である。

【図３３】本発明の第１０の実施の形態における作業指
示者側の遠隔作業支援システムを示す概念図である。

【図３４】本発明の第１０の実施の形態における指示手
袋の表側を示す図である。

【図３５】本発明の第１０の実施の形態における指示手
袋の裏側を示す図である。

【図３６】本発明の第１１の実施の形態における画像入
力装置を示す斜視図である。

【図３７】本発明の第１２の実施の形態における画像入
力装置を示す図である。

【符号の説明】

１ 作業者 １ａ、２ａ 右目 １ｂ、２ｂ 左目 ２ 作業指示者 ３、６７ 作業対象装置 ５、７０、８１、１１０、１１９ 画像入力装置 ６ カメラ ７、８、７３、７４ 第１〜第４のＬＣＤ ９、２９ マイク １３、２１ ＣＰＵ １８ インターネット網 ２３ ＬＣＤ ３２ マウス ５０ 検索部品 ５８ 対象部品 ５９、８５ 検査装置 ７１、７２ 第１、第２のカメラ ７９ 事前体験用作業対象装置 ９３ ドライバ ９４ 検出部 ９５、９７ 指示手袋 ９５ａ 人指し指 ９６ 背景幕 ９９ 側面部 １００ａ〜１００ｅ 爪部 １１１ 台座部 Ｓ１ 作業者端末 Ｓ２ 作業指示者端末

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 太田 裕二 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内 (72)発明者 鈴木 健也 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5B069 CA13 CA19 DD15 JA02 KA06 5C054 AA02 DA01 DA09 FD07 FE16 GB11 HA01 5E501 AC02 AC25 CA02 CA04 CA08 CB03 CB09 CB14 CB15 CC09 CC11 EA05 EA10 EA11 EA21 EB05 EB06 FA03 FA04 FA06 FA13 FA14 FA32 FA46 FB28

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）第１の操作者による作業の対象と
   なる作業対象装置を撮影する撮像手段と、（ｂ）該撮像
   手段によって撮影された作業対象装置の画像を第１の操
   作者に対して表示するための第１の表示部と、（ｃ）前
   記画像を第２の操作者に対して表示するための第２の表
   示部と、（ｄ）前記第２の操作者によって操作される操
   作部と、（ｅ）該操作部の操作に基づいて、前記第１の
   表示部の画面に指示内容を表示する指示内容表示処理手
   段とを有することを特徴とする遠隔作業支援システム。
2. 【請求項２】 前記撮像手段は、第１の操作者の目の視
   野とほぼ同じ画角を有する請求項１に記載の遠隔作業支
   援システム。
3. 【請求項３】 前記指示内容は、第１の操作者による作
   業の部位を指示する指示点を表すための複写アイコンで
   ある請求項１に記載の遠隔作業支援システム。
4. 【請求項４】 前記複写アイコンは、指示点の順番を表
   す数字と共に複数表示される請求項３に記載の遠隔作業
   支援システム。
5. 【請求項５】 前記指示内容は、第１の操作者による作
   業の部位を指示する指示枠を表すための指示枠アイコン
   である請求項１に記載の遠隔作業支援システム。
6. 【請求項６】 前記指示枠アイコンは、指示枠の順番を
   表す数字と共に複数表示される請求項５に記載の遠隔作
   業支援システム。
7. 【請求項７】 前記指示内容は、部品検索処理手段によ
   って検索され、前記作業対象装置における対象部品に重
   ね表示される検索部品である請求項１に記載の遠隔作業
   支援システム。
8. 【請求項８】 前記検索部品を対象部品に重ね表示する
   ための画像倍率値が算出される請求項７に記載の遠隔作
   業支援システム。
9. 【請求項９】 （ａ）前記第１の操作者の音声を入力す
   るための第１の音声入力手段と、（ｂ）前記音声の音声
   情報を第２の操作者側に送る第１の音声情報送信処理手
   段とを有する請求項１に記載の遠隔作業支援システム。
10. 【請求項１０】 （ａ）前記第２の操作者の音声を入力
    するための第２の音声入力手段と、（ｂ）前記音声の音
    声情報を第１の操作者側に送る第２の音声情報送信処理
    手段とを有する請求項１に記載の遠隔作業支援システ
    ム。
11. 【請求項１１】 前記第１の表示部は、第１の操作者の
    右目及び左目に対応させて二つ配設される請求項１に記
    載の遠隔作業支援システム。
12. 【請求項１２】 前記第２の表示部は、第２の操作者の
    右目及び左目に対応させて二つ配設される請求項１に記
    載の遠隔作業支援システム。
13. 【請求項１３】 （ａ）前記作業対象装置における所定
    の部位について検査を行うための検査装置と、（ｂ）該
    検査装置による検査結果を第２の操作者側に送る検査情
    報送信処理手段とを有する請求項１に記載の遠隔作業支
    援システム。
14. 【請求項１４】 （ａ）前記第２の操作者側に配設さ
    れ、前記検査装置による検査の測定基準値を検索する測
    定基準値検索処理手段と、（ｂ）前記測定基準値を第１
    の操作者側に送る測定基準値送信処理手段とを有する請
    求項１３に記載の遠隔作業支援システム。
15. 【請求項１５】 （ａ）前記撮像手段は、第１の操作者
    の右目及び左目に対応させて二つ配設され、（ｂ）前記
    各撮像手段によって撮影された作業対象装置の各画像
    は、前記各第１の表示部の画面に表示される請求項１１
    又は１２に記載の遠隔作業支援システム。
16. 【請求項１６】 前記第１、第２の表示部のうちの少な
    くとも一方の画面に立体画像を表示する立体画像表示処
    理手段を有する請求項１に記載の遠隔作業支援システ
    ム。
17. 【請求項１７】 （ａ）前記第１の操作者側の端末、及
    び第２の操作者側の端末のうちの少なくとも一方が複数
    配設され、（ｂ）前記各端末間が通信ネットワークを介
    して接続される請求項１に記載の遠隔作業支援システ
    ム。
18. 【請求項１８】 （ａ）前記第２の操作者側に配設され
    た事前体験用作業対象装置と、（ｂ）前記第２の操作者
    による前記事前体験用作業対象装置の操作情報を第１の
    操作者側に送る操作情報送信処理手段とを有する請求項
    １に記載の遠隔作業支援システム。
19. 【請求項１９】 前記操作情報は第１の表示部の画面に
    表示される請求項１８に記載の遠隔作業支援システム。
20. 【請求項２０】 （ａ）前記第２の操作者の動作を検出
    する検出部と、（ｂ）該検出部による動作情報を第１の
    操作者側に送る動作情報送信処理手段と、（ｃ）前記動
    作情報に従って第１の操作者を動作させるための駆動部
    とを有する請求項１に記載の遠隔作業支援システム。
21. 【請求項２１】 前記第２の操作者の手に装着される操
    作手袋の所定の指の画像と前記作業対象装置の画像とが
    合成される請求項１に記載の遠隔作業支援システム。
22. 【請求項２２】 前記第２の操作者側に配設された事前
    体験用作業対象装置の前方に背景幕が配設される請求項
    ２１に記載の遠隔作業支援システム。
23. 【請求項２３】 前記操作手袋の側面部及び爪部の画像
    と前記作業対象装置の画像とが合成される請求項２１に
    記載の遠隔作業支援システム。
24. 【請求項２４】 （ａ）前記撮像手段及び第１の表示部
    を少なくとも備えた画像入力装置を有するとともに、
    （ｂ）該画像入力装置は顔に装着される請求項１に記載
    の遠隔作業支援システム。
25. 【請求項２５】 （ａ）前記撮像手段及び第１の表示部
    を少なくとも備えた画像入力装置を有するとともに、
    （ｂ）該画像入力装置は支持台上に配設される請求項１
    に記載の遠隔作業支援システム。