JP2019092301A - モーター、およびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】第１挟持部材および第２挟持部材に対する被挟持部材の位置調整が必要なブレーキ装置を備え、かつ、ハウジングを製造する手間を低減できる構造を有するモーターを提供する。【解決手段】本発明のモーターの一つの態様において、ブレーキ装置は、第１挟持部材および第２挟持部材と、第１挟持部材と第２挟持部材との間に配置された被挟持部材と、被挟持部材をシャフトに固定する第１固定部材と、ブレーキ装置の状態を制動状態と非制動状態とに切り換え可能な駆動部と、を備え、ハウジングには、第１ハウジング孔部が形成され、駆動部は、第１ハウジング孔部を介してハウジングの外部に引き出された電源ケーブルを備え、第１挟持部材の接触部と被挟持部材との隙間は、非制動状態において、第１ハウジング孔部と対向し、第１固定部材は、シャフトの回転位置が所定位置である場合に、第１ハウジング孔部と対向していることを特徴とする。【選択図】図７

Description

本発明は、モーター、およびロボットに関する。

シャフトの回転を制動するブレーキ装置を備えたモーターが知れられている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、例えば、ブレーキ装置として電磁ブレーキを備えたモーターが記載されている。

特開平９−２３６０９号公報

上記のようなブレーキ装置としては、例えば、一対の挟持部材によってシャフトに固定された被挟持部材を挟持することでシャフトの回転を制動する構成が挙げられる。この構成においては、被挟持部材をシャフトに固定する際に、被挟持部材と挟持部材との隙間に調整部材を挿し込み、挟持部材に対する被挟持部材の位置調整が必要となる場合がある。そのため、ブレーキ装置を収容するハウジングに調整部材を挿し込むための孔部を形成する必要がある。

また、一方で、上記のようなモーターにおいては、ブレーキ装置に電源を供給するための電源ケーブルをハウジングの外部に引き出すための孔部も形成する必要がある。そのため、ハウジングに形成する孔部の数が多くなり、ハウジングを製造する手間が増大する問題があった。

本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、第１挟持部材および第２挟持部材に対する被挟持部材の位置調整が必要なブレーキ装置を備え、かつ、ハウジングを製造する手間を低減できる構造を有するモーター、およびそのようなモーターを備えたロボットを提供することを目的の一つとする。

本発明のモーターの一つの態様は、所定方向に延びるシャフトを有するローターと、前記シャフトの径方向において前記ローターと対向して配置されたステーターと、前記シャフトの回転を制動可能なブレーキ装置と、前記ローター、前記ステーターおよび前記ブレーキ装置を収容するハウジングと、を備え、前記ブレーキ装置は、前記所定方向に並んで配置された第１挟持部材および第２挟持部材と、前記シャフトに固定され、少なくとも一部が前記第１挟持部材と前記第２挟持部材との前記所定方向の間に配置された被挟持部材と、前記被挟持部材を前記シャフトに固定する第１固定部材と、前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とのうちの少なくとも一方を前記所定方向に移動させて、前記ブレーキ装置の状態を、前記シャフトの回転を制動する制動状態と、前記シャフトの回転を制動しない非制動状態と、に切り換え可能な駆動部と、を備え、前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とは、前記制動状態において前記被挟持部材に接触して前記被挟持部材を前記所定方向に挟持する接触部をそれぞれ備え、前記接触部は、前記非制動状態において前記被挟持部材と隙間を空けて前記所定方向に対向し、前記ハウジングには、前記ハウジングを構成する壁部を前記径方向のうちの第１径方向に貫通する第１ハウジング孔部が形成され、前記駆動部は、前記第１ハウジング孔部を介して前記ハウジングの外部に引き出された電源ケーブルを備え、前記第１挟持部材の前記接触部と前記被挟持部材との隙間の少なくとも一部は、前記非制動状態において、前記第１ハウジング孔部と前記第１径方向に対向し、前記第１固定部材は、前記シャフトの回転位置が所定位置である場合に、前記第１ハウジング孔部と前記第１径方向に対向していることを特徴とする。

本発明のモーターの一つの態様によれば、第１挟持部材の接触部と被挟持部材との隙間の少なくとも一部が非制動状態において第１ハウジング孔部と第１径方向に対向し、かつ、シャフトの回転位置が所定位置の場合に、第１固定部材が第１ハウジング孔部と第１径方向に対向している。そのため、第１ハウジング孔部が閉塞されていない状態において、第１挟持部材の接触部と被挟持部材との隙間および第１固定部材が第１ハウジング孔部を介してハウジングの外部に露出する。これにより、ハウジング内にブレーキ装置を収容した状態で、第１ハウジング孔部を介して、隙間への調整部材の挿し込み、および第１固定部材による被挟持部材のシャフトへの固定を行うことができる。したがって、各挟持部材に対する被挟持部材の位置調整を行うことができる。

また、ブレーキ装置の電源ケーブルは、第１ハウジング孔部を介してハウジングの外部に引き出されている。すなわち、ブレーキ装置の位置調整を行う孔部と電源ケーブルを引き出す孔部とをそれぞれ形成する必要がなく、１つの第１ハウジング孔部を形成することで、ブレーキ装置の位置調整と電源ケーブルのハウジングの外部への引き出しとの両方を行うことができる。したがって、ハウジングに形成する孔部の数を少なくすることができ、ハウジングの製造を容易にできる。以上により、本発明のモーターの一つの態様によれば、第１挟持部材および第２挟持部材に対する被挟持部材の位置調整が必要なブレーキ装置を備え、かつ、ハウジングを製造する手間を低減できる構造を有するモーターが得られる。

また、ハウジングを製造する手間を低減できるため、モーターの製造コストを低減できる。また、ハウジングに形成される孔部の数を少なくできるため、ハウジングの強度が低下することを抑制できる。また、ブレーキ装置の位置調整を行うことで、ブレーキ装置が非制動状態にある場合において、各挟持部材と被挟持部材とが接触することを抑制できる。そのため、非制動状態において各挟持部材と被挟持部材とが擦れて摩耗することを抑制できる。したがって、ブレーキ装置の寿命を向上でき、モーターの寿命を向上できる。また、非制動状態においてモーターの回転が阻害されることを抑制できる。

前記ブレーキ装置は、前記被挟持部材を前記シャフトに固定する第２固定部材を備え、前記ハウジングには、前記壁部を前記径方向のうちの第２径方向に貫通する第２ハウジング孔部が形成され、前記第１挟持部材の前記接触部と前記被挟持部材との隙間の少なくとも一部は、前記非制動状態において、前記第２ハウジング孔部と前記第２径方向に対向し、前記第２固定部材は、前記シャフトの回転位置が前記所定位置である場合に、前記第２ハウジング孔部と前記第２径方向に対向している構成としてもよい。
この構成によれば、第２ハウジング孔部を介しても、調整部材の隙間への挿し込みを行うことができる。これにより、２つの調整部材を用いて隙間の調整を行うことができ、隙間の調整をより安定して行うことができる。また、シャフトの回転位置が所定位置の場合に、第２固定部材が第２ハウジング孔部と第２径方向に対向している。これにより、シャフトの回転位置を変えることなく所定位置としたままで、被挟持部材の２箇所を第１固定部材と第２固定部材とによって固定することができる。したがって、被挟持部材をより強固に、かつ、容易にシャフトに固定することができる。

前記ハウジングは、前記第１ハウジング孔部のうち前記電源ケーブルが通された部分以外の部分を塞ぐ第１蓋部材と、前記第２ハウジング孔部を塞ぐ第２蓋部材と、を備え、前記第１蓋部材と前記第２蓋部材とは、互いに同じ形状である構成としてもよい。
この構成によれば、１種類の形状の蓋部材を２つ製造することによって、第１蓋部材と第２蓋部材との両方を得ることができる。したがって、モーターを構成する部品の種類が増大することを抑制でき、モーターの製造コストが増大することを抑制できる。

前記第１径方向と前記第２径方向とは、互いに直交する方向である構成としてもよい。
この構成によれば、２つの調整部材を挿し込む位置および各固定部材によって被挟持部材が固定されるシャフトの位置を周方向にある程度離しやすく、ブレーキ装置の位置調整作業を安定して行いやすい。また、被挟持部材をより安定してシャフトに固定できる。また、例えば、モーターをハウジング孔部が形成されていない面を設置面として設置することで、モーターの姿勢を変更することなく、各ハウジング孔部が形成された方向から、第１ハウジング孔部および第２ハウジング孔部を介したブレーキ装置の位置調整作業を行うことができる。これにより、２つのハウジング孔部を介したブレーキ装置の位置調整作業を、容易に行うことができる。

前記ハウジングは、前記第１ハウジング孔部のうち前記電源ケーブルが通された部分以外の部分を塞ぐ第１蓋部材を備え、前記電源ケーブルのうち前記ハウジングの外部に引き出された部分は、ポッティング材によって前記ハウジングに固定され、前記ポッティング材は、前記第１ハウジング孔部のうち前記電源ケーブルが通された部分を塞いでいる構成としてもよい。
この構成によれば、例えば、電源ケーブルを外部電源に接続する際に、電源ケーブルに引張応力が加えられた場合であっても、引張応力が電源ケーブルのうちハウジングの内部に収容される部分に伝わりにくくできる。これにより、電源ケーブルが駆動部から切断されることを抑制できる。また、ポッティング材は、第１ハウジング孔部のうち電源ケーブルが通された部分を塞いでいる。そのため、電源ケーブルが通される第１ハウジング孔部を、第１蓋部材とポッティング材とによって精度よく塞ぐことができる。

前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、前記ローターの回転位置を検出する検出装置と、をさらに備え、前記ハウジングは、前記ステーターの前記所定方向の一方に配置された保持部を備え、前記軸受は、前記保持部に保持され、前記検出装置は、前記保持部の前記一方に配置され、前記保持部には、前記所定方向の他方に開口し、前記軸受を収容する凹部と、前記ハウジングの外部に開口する第１開口部を有する注入孔部と、が形成され、前記凹部の内面は、前記軸受の外周面が接着剤を介して固定される内周面を含み、前記注入孔部は、前記凹部の内周面に開口する第２開口部を有し、前記第１開口部は、前記ハウジングにおける前記径方向の外方面に開口している構成としてもよい。
この構成によれば、例えば、凹部の内周面と軸受の外周面との間に注入された接着剤の一部が硬化しなかった場合に第１開口部から接着剤が漏れ出る場合であっても、未硬化の接着剤は、ハウジングの所定方向の一方ではなく、ハウジングの径方向外方に漏れ出る。これにより、ハウジングの所定方向の一方に配置された検出装置に、未硬化の接着剤が付着することを抑制できる。したがって、検出装置が故障する、または検出装置の検出精度が低下する等の不具合が生じることを抑制できる。また、注入孔部を閉塞する閉塞部材を設けることなく、検出装置への接着剤の付着を抑制できるため、モーターの部品点数を少なくしやすい。

前記注入孔部は、前記径方向の内方から外方に向けて直線状に延びている構成としてもよい。
この構成によれば、注入孔部を形成しやすい。また、注入孔部にディスペンサーを挿入しやすく、未硬化の接着剤を注入しやすい。

前記注入孔部は、前記径方向の内方から外方に向かうに従って前記一方に位置する向きに傾いて延びている構成としてもよい。
この構成によれば、保持部のうち注入孔部よりも他方の部分の所定方向の寸法を大きくでき、強度を大きくしやすい。これにより、ハウジング内に収容される部品を、保持部によって安定して一方から支持できる。

前記第１ハウジング孔部が開口する向きは、前記第１開口部が開口する向きと同じ向きである構成としてもよい。
この構成によれば、第１ハウジング孔部を介したブレーキ装置の位置調整作業と、注入孔部を介した軸受の固定作業と、をモーターの同じ方向から行うことができる。これにより、各作業を効率よく行うことができ、モーターの組み立て性を向上できる。

本発明のロボットの一つの態様は、上記のモーターを備えることを特徴とする。

本発明のロボットの一つの態様によれば、製造コストを低減できる。また、モーターの寿命を向上できるため、信頼性に優れたロボットが得られる。

本実施形態のモーターを上方から視た図である。 本実施形態のモーターを左右方向の一方から視た図である。 本実施形態のモーターを示す図であって、図１におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。 本実施形態のモーターの一部を示す断面図である。 本実施形態のモーターの一部を上方から視た図である。 本実施形態のモーターの一部を左右方向の一方から視た図である。 本実施形態のモーターの一部を示す断面図である。 本実施形態の他の一例であるモーターの一部を示す断面図である。 本実施形態のロボットを示す斜視図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るモーターおよびロボットについて説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。

各図に示すＸＹＺ直交座標系において、Ｚ軸方向と平行な方向を「上下方向」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向」と呼び、Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向（所定方向）」と呼ぶ。Ｚ軸方向の正の方向（図３における上方）を「上方」と呼び、Ｚ軸方向の負の方向（図３における下方）を「下方」と呼ぶ。Ｘ軸方向の正の方向（図１における右方）を「前方（所定方向の他方）」と呼び、Ｘ軸方向の負の方向（図１における左方）を「後方（所定方向の一方）」と呼ぶ。また、各図には適宜、前後方向に延びる仮想軸である中心軸ＡＸを示す。特に断りのない限り、中心軸ＡＸを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸ＡＸを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

なお、上下方向、左右方向、前後方向、前方および後方とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の各部の相対位置関係および姿勢は、これらの名称で示される以外の相対位置関係および姿勢であってもよい。

＜モーターの実施形態＞
図１は、本実施形態のモーター１０を上方から視た図である。図２は、本実施形態のモーター１０を左右方向の一方（＋Ｙ方向）から視た図である。図３は、本実施形態のモーター１０を示す図であって、図１におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。図４は、本実施形態のモーター１０の一部を示す断面図である。図５は、本実施形態のモーター１０の一部を上方から視た図である。図６は、本実施形態のモーター１０の一部を左右方向の一方から視た図である。図７は、本実施形態のモーター１０の一部を示す断面図である。図５から図７においては、後述する第１蓋部材２８ａおよび第２蓋部材２８ｂが固定される前の状態を示している。

モーター１０は、図１から図３に示すように、ハウジング２０と、前後方向に延びるシャフト３１を有するローター３０と、ステーター４０と、モールド部４４と、回路基板４５と、軸受５１，５２と、検出装置６０と、ブレーキ装置７０と、を備える。

ハウジング２０は、中心軸ＡＸを中心として前後方向に延びる四角筒状である。ハウジング２０の外方面は、上下方向に平行で前後方向に延びる一対の側面と、左右方向に平行で前後方向に延びる一対の側面と、含む。ハウジング２０は、図３に示すように、内部にローター３０、軸受５１，５２、ステーター４０およびブレーキ装置７０を収容している。本実施形態においてハウジング２０は、第１ハウジング２１と、第２ハウジング（保持部）２２と、第３ハウジング２３と、を備える。第１ハウジング２１と第２ハウジング２２と第３ハウジング２３とは、互いに別部材である。

第１ハウジング２１は、前後方向の両方に開口する四角筒状である。第１ハウジング２１の内周面は、中心軸ＡＸを中心とする円筒状である。
第２ハウジング２２は、第１ハウジング２１の後方に固定されている。第２ハウジング２２は、ステーター４０の後方に配置されている。第２ハウジング２２は、後方蓋部２２ａと、後方筒部２２ｂと、を備える。後方蓋部２２ａは、ステーター４０の後方を覆っている。後方蓋部２２ａの外形は、例えば、前後方向に沿って視て、角丸の正方形状である。

後方蓋部２２ａには、後方蓋部２２ａを前後方向に貫通する後方貫通孔２４が形成されている。後方貫通孔２４には、シャフト３１の後方の端部が通されている。後方貫通孔２４は、後方収容凹部（凹部）２４ａと、後方挿通孔部２４ｂと、が前後方向に繋がって形成されている。後方収容凹部２４ａは、後方蓋部２２ａの前方の面から後方に窪んだ凹部である。後方収容凹部２４ａは、前方に開口し、軸受５１を収容している。後方収容凹部２４ａの内面は、図４に示すように、底面２４ｃと、内周面２４ｄと、を含む。

底面２４ｃは、前後方向と直交し、前方を向く面である。底面２４ｃは、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。底面２４ｃは、後述するウェブワッシャー５３を介して、軸受５１を後方から支持している。内周面２４ｄは、底面２４ｃの外周縁部から前方に延びている。内周面２４ｄは、径方向と直交する円筒状の面である。内周面２４ｄには、溝２４ｅが形成されている。図示は省略するが、溝２４ｅは、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。溝２４ｅは、軸受５１と径方向に対向する位置に形成されている。

後方挿通孔部２４ｂは、底面２４ｃから後方蓋部２２ａの後方の面までを貫通している。後方挿通孔部２４ｂは、中心軸ＡＸを中心とする。後方挿通孔部２４ｂの内径は、後方収容凹部２４ａの内径よりも小さい。

後方蓋部２２ａには、後方蓋部２２ａの径方向外方の面から径方向内方に窪んだ注入孔部２６が形成されている。本実施形態において注入孔部２６は、第２ハウジング２２の上面２２ｃから下方に窪んでいる。第２ハウジング２２の上面２２ｃは、後方蓋部２２ａの上面と後方筒部２２ｂの上面とを含む。注入孔部２６は、径方向の内方から外方に向けて直線状に延びている。本実施形態において注入孔部２６が延びる方向は、径方向のうちの一方向であり、上下方向である。

注入孔部２６は、軸受５１の径方向外方に配置されている。注入孔部２６は、第１開口部２６ａおよび第２開口部２６ｂを有する。第１開口部２６ａは、後方蓋部２２ａにおける径方向の外方面（ハウジング２０における径方向の外方面，上面２２ｃ）に開口している。これにより、第１開口部２６ａは、ハウジング２０の外部に開口している。

第２開口部２６ｂは、後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄに開口している。これにより、第２開口部２６ｂは、後方収容凹部２４ａの内部に開口している。第２開口部２６ｂは、溝２４ｅと繋がる。第１開口部２６ａと第２開口部２６ｂとは、前後方向において同じ位置に配置されている。注入孔部２６は、後方収容凹部２４ａの内部とハウジング２０の外部とを連通させる。注入孔部２６は、円形状の孔である。

注入孔部２６の大きさは、後述する未硬化の接着剤８０を溝２４ｅに注入するためのディスペンサーを挿入できる程度の大きさである。本実施形態において注入孔部２６の内径は、軸受５１の前後方向の寸法および溝２４ｅの前後方向の寸法よりも小さい。注入孔部２６の内径が大きい程、注入孔部２６の形成が容易である。一方、接着剤８０が嫌気性である場合、注入孔部２６の内径が小さい程、溝２４ｅに注入された接着剤８０が注入孔部２６内の雰囲気と接触しにくく硬化しやすい。そのため、注入孔部２６の内径は、接着剤８０を注入するディスペンサーが挿入可能で、かつ、ある程度形成が容易な大きさを確保できる範囲内で、小さくすることが好ましい。

後方筒部２２ｂは、図３に示すように、後方蓋部２２ａの外周縁部から前方に突出している。後方筒部２２ｂの前方の端部は、第１ハウジング２１の後方の端部に接触している。後方筒部２２ｂには、後方筒部２２ｂを構成する壁部を径方向のうちの上下方向と平行な方向（第１径方向）に貫通する第１ハウジング孔部２７が形成されている。第１ハウジング孔部２７は、上面２２ｃに開口している。本実施形態において第１ハウジング孔部２７が開口する向きは、上向きであり、注入孔部２６における第１開口部２６ａが開口する向きと同じ向きである。第１ハウジング孔部２７は、図５に示すように、円形状の孔である。

本実施形態において第１ハウジング孔部２７は、第１ハウジング孔部２７が後方筒部２２ｂの壁部を貫通する方向（第１径方向）に沿って視て、ブレーキ装置７０における後述する第１挟持部材７１の一部、第２挟持部材７２の一部、被挟持部材７４の一部、駆動部７３の一部および第１ネジ部材７５と重なっている。駆動部７３の一部には、後述する電源ケーブル７３ｂが含まれる。

後方筒部２２ｂの上面（第２ハウジング２２の上面２２ｃ）における第１ハウジング孔部２７の周縁部には、固定用溝２７ａが形成されている。固定用溝２７ａは、上方から視て、後方に開口するＣ字形状に延びている。

後方筒部２２ｂには、図６に示すように、後方筒部２２ｂを構成する壁部を径方向のうちの左右方向と平行な方向（第２径方向）に貫通する第２ハウジング孔部２９が形成されている。第２ハウジング孔部２９は、第２ハウジング２２の左右方向一方（＋Ｙ方向）の側面２２ｄに開口している。本実施形態において第２ハウジング２２の側面２２ｄは、後方蓋部２２ａの左右方向一方の面と後方筒部２２ｂの左右方向一方の面とを含む。

第２ハウジング孔部２９は、角丸の六角形状の孔である。第２ハウジング孔部２９の開口面積は、第１ハウジング孔部２７の開口面積よりも小さい。本実施形態において第１ハウジング孔部２７が後方筒部２２ｂの壁部を貫通する方向（第１径方向）と第２ハウジング孔部２９が後方筒部２２ｂの壁部を貫通する方向（第２径方向）とは、互いに直交する方向である。

本実施形態において第２ハウジング孔部２９は、第２ハウジング孔部２９が後方筒部２２ｂの壁部を貫通する方向（第２径方向）に沿って視て、ブレーキ装置７０における後述する第１挟持部材７１の一部、第２挟持部材７２の一部、被挟持部材７４の一部および第２ネジ部材７６と重なっている。

後方筒部２２ｂの左右方向一方（＋Ｙ方向）の側面（第２ハウジング２２の側面２２ｄ）における第２ハウジング孔部２９の周縁部には、固定用溝２９ａが形成されている。固定用溝２９ａは、左右方向一方から視て、第２ハウジング孔部２９を囲む環状に延びている。固定用溝２９ａの外縁の形状は、第１ハウジング孔部２７の周縁部に形成された固定用溝２７ａの外縁の形状とほぼ同じである。

第３ハウジング２３は、図３に示すように、第１ハウジング２１の前方に固定されている。第３ハウジング２３は、ステーター４０の前方に配置されている。第３ハウジング２３は、前方蓋部２３ａと、前方筒部２３ｂと、を備える。前方蓋部２３ａは、ステーター４０の前方を覆っている。前方蓋部２３ａの外形は、後方蓋部２２ａと同様に、前後方向に沿って視て、角丸の正方形状である。

前方蓋部２３ａには、前方蓋部２３ａを前後方向に貫通する前方貫通孔２５が形成されている。前方貫通孔２５には、シャフト３１の前方の端部が通されている。前方貫通孔２５は、前方収容凹部２５ａと、前方挿通孔部２５ｂと、が前後方向に繋がって形成されている。前方収容凹部２５ａは、前方蓋部２３ａの後方の面から前方に窪んだ凹部である。前方収容凹部２５ａは、後方に開口し、軸受５２を収容している。前方挿通孔部２５ｂは、前方収容凹部２５ａの底面から前方蓋部２３ａの前方の面までを貫通している。前方挿通孔部２５ｂは、中心軸ＡＸを中心とする。前方挿通孔部２５ｂの内径は、前方収容凹部２５ａの内径よりも小さい。

前方筒部２３ｂは、前方蓋部２３ａの外周縁部から後方に突出している。前方筒部２３ｂの後方の端部は、第１ハウジング２１の前方の端部に接触している。前方筒部２３ｂの後方の端部と第１ハウジング２１の前方の端部との間には、Ｏリングが配置されている。

ハウジング２０は、第１ハウジング孔部２７のうち後述する電源ケーブル７３ｂが通された部分以外の部分を塞ぐ第１蓋部材２８ａをさらに備える。第１蓋部材２８ａは、板面が上下方向と直交する板状の部材である。第１蓋部材２８ａの上方から視た形状は、図１に示すように、全体として略円形状である。第１蓋部材２８ａの後方の端部には、前方に窪んだ窪み部２８ｃが形成されている。第１蓋部材２８ａは、固定用溝２７ａに嵌め合わされている。第１蓋部材２８ａは、例えば、接着剤を介して、固定用溝２７ａの溝底面に固定されている。

ハウジング２０は、図２に示すように、第２ハウジング孔部２９を塞ぐ第２蓋部材２８ｂをさらに備える。第２蓋部材２８ｂは、固定用溝２９ａに嵌め合わされている。第２蓋部材２８ｂは、例えば、接着剤を介して、固定用溝２９ａの溝底面に固定されている。本実施形態において、第１蓋部材２８ａと第２蓋部材２８ｂとは、互いに同じ形状である。

ローター３０は、図３に示すように、シャフト３１と、マグネット３２と、を備える。シャフト３１は、中心軸ＡＸを中心とする円柱状である。シャフト３１の後方の端部は、後方貫通孔２４を介してハウジング２０の外部に突出している。シャフト３１の前方の端部は、前方貫通孔２５を介してハウジング２０の外部に突出している。シャフト３１の前方の端部は、モーター１０によって駆動される被駆動部が取り付けられる出力部である。マグネット３２は、前後方向に延びる円筒状である。マグネット３２は、シャフト３１の外周面に固定されている。

ステーター４０は、シャフト３１の径方向においてローター３０と隙間を介して対向して配置されている。ステーター４０は、マグネット３２の径方向外方を囲んでいる。ステーター４０は、ステーターコア４１と、インシュレーター４２と、複数のコイル４３と、を備える。

ステーターコア４１は、マグネット３２の径方向外方を囲む円環状の部材である。ステーターコア４１の外周面は、第１ハウジング２１の内周面に固定されている。インシュレーター４２は、ステーターコア４１に装着された絶縁性の部材である。複数のコイル４３は、インシュレーター４２を介してステーターコア４１に装着されている。複数のコイル４３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。

モールド部４４は、ステーターコア４１における径方向両方の端部を除いて、ステーター４０の周囲を覆っている樹脂部分である。ステーター４０は、モールド部４４に埋め込まれている。モールド部４４は、前後方向に延びる略円筒状である。

回路基板４５は、ステーター４０の後方において、モールド部４４に埋め込まれている。回路基板４５は、板面が前後方向と直交する板状である。図示は省略するが、回路基板４５には、コイル４３を構成するコイル線が接続されている。回路基板４５は、ハウジング２０の外部に突出する突出部４５ａを備える。突出部４５ａは、第２ハウジング２２の後方筒部２２ｂから上方に突出している。突出部４５ａには、接続端子部４５ｂが形成されている。接続端子部４５ｂに電源が接続されることで、コイル４３に電力を供給することができる。

本実施形態において軸受５１，５２は、ボールベアリングである。軸受５１，５２は、シャフト３１を回転可能に支持している。軸受５１は、後方収容凹部２４ａに収容されて、第２ハウジング２２に保持されている。軸受５１は、図４に示すように、内輪５１ａと、外輪５１ｂと、複数のボール５１ｃと、を備える。内輪５１ａは、中心軸ＡＸを中心とする円筒状である。内輪５１ａは、シャフト３１に嵌め合わされている。内輪５１ａは、例えば、シャフト３１に圧入されて固定されている。

外輪５１ｂは、内輪５１ａの径方向外方に配置されている。外輪５１ｂは、中心軸ＡＸを中心とする円筒状である。外輪５１ｂは、後方収容凹部２４ａに嵌め合わされている。外輪５１ｂは、例えば、後方収容凹部２４ａに隙間嵌めされている。外輪５１ｂの外周面（軸受５１の外周面）は、溝２４ｅに注入された接着剤８０を介して後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄに固定されている。接着剤８０は、例えば、嫌気性の接着剤である。

複数のボール５１ｃは、内輪５１ａと外輪５１ｂとの径方向の間に配置され、内輪５１ａと外輪５１ｂとを連結している。複数のボール５１ｃは、周方向に沿って配置されている。軸受５１の後方には、ウェブワッシャー５３が配置されている。ウェブワッシャー５３は、後方収容凹部２４ａの底面２４ｃと外輪５１ｂの後方の端部とに接触している。ウェブワッシャー５３は、外輪５１ｂに対して前向きに予圧を加えている。

軸受５２は、図３に示すように、前方収容凹部２５ａに収容されて、第３ハウジング２３に保持されている。軸受５２の構造は、軸受５１の構造と同様である。軸受５２の固定方法は、軸受５１の固定方法と同様である。

検出装置６０は、第２ハウジング２２の後方に配置されている。検出装置６０は、ローター３０の回転位置を検出する。本実施形態において検出装置６０は、光学式の検出装置である。検出装置６０は、被検出部６２と、センサー部６１と、ケース６３と、を備える。

被検出部６２は、径方向に拡がる円板状の部材である。被検出部６２は、シャフト３１に固定されている。より詳細には、被検出部６２は、ネジ６４によって、シャフト３１の後方の端部に固定されている。図示は省略するが、被検出部６２の後方の面には、光を反射する反射部と、光を反射しない非反射部と、が設けられている。非反射部は、例えば、被検出部６２を前後方向に貫通する複数のスリット等である。

センサー部６１は、被検出部６２の後方に配置されている。センサー部６１は、第２ハウジング２２の後方の面に固定されている。図示は省略するが、センサー部６１は、被検出部６２に対して光を照射する光源部と、被検出部６２のうちの反射部によって反射された光を検出する受光部と、を備えている。光源部からの光が照射される被検出部６２の部分は、シャフト３１と共に被検出部６２が回転することで、反射部と非反射部との間で変化する。これにより、センサー部６１は、受光部によって光の検出を行うことで、被検出部６２の回転位置を検出可能である。したがって、検出装置６０は、被検出部６２と共に回転するローター３０の回転位置を検出できる。

ケース６３は、前方に開口し、後方に底部を有する四角筒状の部材である。ケース６３は、センサー部６１の後方および径方向外方を覆っている。ケース６３の前方の端部は、第２ハウジング２２における後方蓋部２２ａに固定されている。ケース６３は、ハウジング２０と共に、モーター１０の外殻の一部を構成している。

ブレーキ装置７０は、シャフト３１の回転を制動可能である。本実施形態においてブレーキ装置７０は、例えば、電磁ブレーキである。ブレーキ装置７０は、ステーター４０の後方において、第２ハウジング２２における後方筒部２２ｂの径方向内方に配置されている。ブレーキ装置７０は、第１挟持部材７１および第２挟持部材７２と、被挟持部材７４と、第１ネジ部材（第１固定部材）７５と、第２ネジ部材（第２固定部材）７６と、駆動部７３と、を備える。

第１挟持部材７１および第２挟持部材７２は、中心軸ＡＸを中心とする円環状の部材である。第１挟持部材７１および第２挟持部材７２は、前後方向に並んで配置されている。第１挟持部材７１および第２挟持部材７２は、シャフト３１を径方向外方から囲んでいる。

第１挟持部材７１は、図７に示すように、第１基部７１ａと、第１接触部（接触部）７１ｂと、を備える。第１基部７１ａは、中心軸ＡＸを中心とし、板面が前後方向と直交する円環板状である。第１基部７１ａは、被挟持部材７４における後述する固定筒部７４ａを径方向外方から囲んでいる。第１接触部７１ｂは、第１基部７１ａの後方の面から後方に突出している。第１接触部７１ｂは、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。本実施形態において第１挟持部材７１は、駆動部７３に対して位置が固定されている。

第２挟持部材７２は、第１挟持部材７１の後方に配置されている。第２挟持部材７２は、第２基部７２ａと、第２接触部（接触部）７２ｂと、を備える。第２基部７２ａは、中心軸ＡＸを中心とし、板面が前後方向と直交する円環板状である。第２基部７２ａは、被挟持部材７４よりも後方において、シャフト３１を径方向外方から囲んでいる。第２接触部７２ｂは、第２基部７２ａの前方の面から前方に突出している。第２接触部７２ｂは、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。第１挟持部材７１の第１接触部７１ｂと第２挟持部材７２の第２接触部７２ｂとは、前後方向に沿って視て、互いに重なる位置に配置されている。本実施形態において第２挟持部材７２は、駆動部７３に対して前後方向に移動可能である。

被挟持部材７４は、シャフト３１に固定されている。被挟持部材７４は、図７に示すように、固定筒部７４ａと、円板部７４ｂと、を備える。固定筒部７４ａは、中心軸ＡＸを中心として前後方向に延びる円筒状である。固定筒部７４ａは、第１挟持部材７１の第１基部７１ａよりも前方から、第１基部７１ａよりも後方まで延びている。固定筒部７４ａは、シャフト３１に径方向外方から嵌め合わされている。固定筒部７４ａは、シャフト３１に対して隙間嵌めされている。

固定筒部７４ａには、固定筒部７４ａの壁部を径方向に貫通する雌ネジ孔７４ｃが形成されている。各図に示すシャフト３１の回転位置（所定位置）において、雌ネジ孔７４ｃは、固定筒部７４ａの壁部を上下方向に貫通している。雌ネジ孔７４ｃには、第１ネジ部材７５が螺合されている。第１ネジ部材７５は、六角穴７５ａを有するイモネジである。第１ネジ部材７５の径方向内方の端部は、シャフト３１の外周面に押し付けられて固定されている。これにより、第１ネジ部材７５は、被挟持部材７４をシャフト３１に固定している。

第１ネジ部材７５は、シャフト３１の回転位置が所定位置（例えば、各図に示す位置）である場合に、第１ハウジング孔部２７と径方向（第１径方向）に対向している。シャフト３１の回転位置が所定位置である場合、第１ネジ部材７５は、第１ハウジング孔部２７がハウジング２０を貫通する方向（第１径方向）に沿って視て、第１ハウジング孔部２７と重なる。第１ネジ部材７５は、第１蓋部材２８ａが取り付けられていない状態において、シャフト３１の回転位置が所定位置である場合、第１ハウジング孔部２７を介してハウジング２０の外部に露出する。第１ハウジング孔部２７は、図６の断面図に示すように、第１ネジ部材７５より前後方向に拡がった孔部である。

固定筒部７４ａには、図６に示すように、固定筒部７４ａの壁部を径方向に貫通する雌ネジ孔７４ｄが形成されている。各図に示すシャフト３１の回転位置（所定位置）において、雌ネジ孔７４ｄは、固定筒部７４ａの壁部を左右方向に貫通している。雌ネジ孔７４ｃが固定筒部７４ａの壁部を貫通する方向と、雌ネジ孔７４ｄが固定筒部７４ａの壁部を貫通する方向とは、互いに直交している。雌ネジ孔７４ｄには、第２ネジ部材７６が螺合されている。本実施形態において第２ネジ部材７６は、第１ネジ部材７５と同様のネジであり、六角穴を有するイモネジである。第２ネジ部材７６の径方向内方の端部は、シャフト３１の外周面に押し付けられて固定されている。これにより、第２ネジ部材７６は、被挟持部材７４をシャフト３１に固定している。

第２ネジ部材７６は、シャフト３１の回転位置が所定位置（例えば、各図に示す位置）である場合に、第２ハウジング孔部２９と径方向（第２径方向）に対向している。シャフト３１の回転位置が所定位置である場合、第２ネジ部材７６は、第２ハウジング孔部２９がハウジング２０を貫通する方向（第２径方向）に沿って視て、第２ハウジング孔部２９と重なる。第２ネジ部材７６は、第２蓋部材２８ｂが取り付けられていない状態において、シャフト３１の回転位置が所定位置である場合、第２ハウジング孔部２９を介してハウジング２０の外部に露出する。

円板部７４ｂは、図７に示すように、固定筒部７４ａの後方の端部から径方向外方に突出している。円板部７４ｂは、中心軸を中心とし、板面が前後方向と直交する円環板状である。円板部７４ｂの径方向外方部分は、第１挟持部材７１の第１接触部７１ｂと第２挟持部材７２の第２接触部７２ｂとの前後方向の間に配置されている。これにより、被挟持部材７４の少なくとも一部が、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２との前後方向の間に配置されている。

駆動部７３は、第２挟持部材７２の後方に配置されている。図３に示すように、駆動部７３の後方の端部は、後方蓋部２２ａに後方から支持されている。駆動部７３は、ソレノイド７３ａと、電源ケーブル７３ｂと、を備える。ソレノイド７３ａは、シャフト３１の径方向外方において周方向に巻き回されている。

電源ケーブル７３ｂは、ソレノイド７３ａに接続されている。電源ケーブル７３ｂは、ソレノイド７３ａから上方に延びており、第１ハウジング孔部２７および第１蓋部材２８ａにおける窪み部２８ｃの内部を介してハウジング２０の外部に引き出されている。電源ケーブル７３ｂのうちハウジング２０の外部に引き出された部分は、ポッティング材８１によってハウジング２０に固定されている。ポッティング材８１は、電源ケーブル７３ｂのうちハウジング２０の外部に引き出された部分の根元部分と、第１蓋部材２８ａと、第２ハウジング２２の後方筒部２２ｂとに跨って設けられており、これらの部分を互いに固定している。

ポッティング材８１は、第１ハウジング孔部２７のうち電源ケーブル７３ｂが通された部分を塞いでいる。ポッティング材８１は、例えば、接着剤８０とは異なる種類の接着剤で構成されている。図３においては、ポッティング材８１は、例えば、円錐台状である。

駆動部７３は、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２とのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させる。本実施形態において駆動部７３は、第２挟持部材７２を前後方向に移動させる。駆動部７３は、第２挟持部材７２を移動させることで、ブレーキ装置７０の状態を、制動状態と、非制動状態と、に切り換え可能である。

制動状態は、シャフト３１の回転を制動する状態である。第１挟持部材７１の第１接触部７１ｂは、制動状態において円板部７４ｂ（被挟持部材７４）の前方の面に接触する。第２挟持部材７２の第２接触部７２ｂは、制動状態において円板部７４ｂ（被挟持部材７４）の後方の面に接触する。すなわち、第１接触部７１ｂと第２接触部７２ｂとは、制動状態において被挟持部材７４に接触して被挟持部材７４を前後方向に挟持する。各接触部が被挟持部材７４と接触することで、第１挟持部材７１および第２挟持部材７２と被挟持部材７４との間に周方向の摩擦力が生じ、被挟持部材７４の回転を制動することができる。したがって、制動状態においてブレーキ装置７０は、被挟持部材７４が固定されたシャフト３１の回転を制動できる。

非制動状態は、シャフト３１の回転を制動しない状態である。第１挟持部材７１の第１接触部７１ｂは、非制動状態において円板部７４ｂ（被挟持部材７４）と隙間Ｓ１を空けて前後方向に対向する。第２挟持部材７２の第２接触部７２ｂは、非制動状態において円板部７４ｂ（被挟持部材７４）と隙間Ｓ２を空けて対向する。このように、非制動状態では、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２とが被挟持部材７４に接触しないため、シャフト３１の回転は制動されない。

図５に示すように、第１接触部７１ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ１の一部および第２接触部７２ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ２の一部は、非制動状態において、第１ハウジング孔部２７と径方向（第１径方向）に対向している。隙間Ｓ１の一部および隙間Ｓ２の一部は、第１蓋部材２８ａが取り付けられていない状態において、第１ハウジング孔部２７を介してハウジング２０の外部に露出する。

図６に示すように、第１接触部７１ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ１の一部および第２接触部７２ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ２の一部は、非制動状態において、第２ハウジング孔部２９と径方向（第２径方向）に対向している。隙間Ｓ１の一部および隙間Ｓ２の一部は、第２蓋部材２８ｂが取り付けられていない状態において、第２ハウジング孔部２９を介してハウジング２０の外部に露出する。

各図においては、非制動状態を示している。駆動部７３は、各図に示す非制動状態から第２挟持部材７２を前方に移動させることで、ブレーキ装置７０を制動状態に切り換えることができる。本実施形態においては、駆動部７３に電力が供給されていない状態においてブレーキ装置７０は非制動状態となり、駆動部７３に電力が供給されている状態においてブレーキ装置７０は制動状態となる。すなわち、駆動部７３に電力が供給されることで、第２挟持部材７２が前方に移動する。

図示は省略するが、ブレーキ装置７０は、第２挟持部材７２を後方に押す弾性部材を備える。駆動部７３に電力が供給された場合、駆動部７３は、弾性部材の弾性力に抗して、第２挟持部材７２を前方に移動させて、ブレーキ装置７０を制動状態とする。一方、駆動部７３への電力の供給が中止された場合、第２挟持部材７２は弾性部材の弾性力によって後方に移動し、ブレーキ装置７０が非制動状態となる。

次に、ブレーキ装置７０における各挟持部材に対する被挟持部材７４の位置調整方法について説明する。まず、作業者は、ブレーキ装置７０を非制動状態として、図７に示すように、第１ハウジング孔部２７を介して調整部材Ｂをハウジング２０の内部に挿入する。そして、作業者は、第１挟持部材７１と被挟持部材７４との隙間Ｓ１に、調整部材Ｂを挿し込む。調整部材Ｂは、板面が前後方向と直交する板状である。同様にして、作業者は、調整部材Ｂを第２ハウジング孔部２９からも隙間Ｓ１に挿し込む。

作業者は、調整部材Ｂの前方の面が第１接触部７１ｂの後方の面と接触し、かつ、被挟持部材７４の円板部７４ｂにおける前方の面が調整部材Ｂの後方の面と接触する位置に、被挟持部材７４の前後方向の位置を調整する。調整部材Ｂの板厚（前後方向の寸法）は、非制動状態において必要な隙間Ｓ１の前後方向の寸法である。そのため、上記のようにして被挟持部材７４の前後方向の位置を調整することで、非制動状態における隙間Ｓ１を好適な寸法にすることができ、被挟持部材７４を各挟持部材に対して前後方向に位置決めできる。

次に、作業者は、第１ハウジング孔部２７を介してレンチＬをハウジング２０の内部に挿入する。作業者は、第１ネジ部材７５の六角穴７５ａにレンチＬを挿し込み、第１ネジ部材７５を締め込む。同様にして、作業者は、第２ハウジング孔部２９を介して第２ネジ部材７６の六角穴にレンチＬを挿し込み、第２ネジ部材７６を締め込む。これにより、作業者は、非制動状態において各挟持部材に対する被挟持部材７４の位置を調整した状態で、第１ネジ部材７５と第２ネジ部材７６とによって被挟持部材７４をシャフト３１に固定することができる。

次に、軸受５１の固定方法について説明する。軸受５１を固定する作業者は、軸受５１が後方収容凹部２４ａに嵌め合わされた状態で、第１開口部２６ａから注入孔部２６内にディスペンサーを挿入し、注入孔部２６に開口する溝２４ｅに未硬化の接着剤８０を注入する。溝２４ｅに注入された未硬化の接着剤８０は、例えば、毛細管現象等により、円環状の溝２４ｅ全体に充填される。そして、未硬化の接着剤８０が硬化することで、軸受５１における外輪５１ｂの外周面が接着剤８０によって後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄと固定される。これにより、作業者は、軸受５１を第２ハウジング２２に固定することができる。

本実施形態によれば、第１接触部７１ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ１の一部が非制動状態において第１ハウジング孔部２７と径方向（第１径方向）に対向し、かつ、シャフト３１の回転位置が所定位置の場合に、第１ネジ部材７５が第１ハウジング孔部２７と径方向（第１径方向）に対向している。そのため、第１ハウジング孔部２７が閉塞されていない状態において、隙間Ｓ１および第１ネジ部材７５が第１ハウジング孔部２７を介してハウジング２０の外部に露出する。これにより、上述したように、ハウジング２０内にブレーキ装置７０を収容した状態で、第１ハウジング孔部２７を介して、各挟持部材に対する被挟持部材７４の位置調整を行うことができる。

また、ブレーキ装置７０の電源ケーブル７３ｂは、第１ハウジング孔部２７を介してハウジング２０の外部に引き出されている。すなわち、ブレーキ装置７０の位置調整を行う孔部と電源ケーブル７３ｂを引き出す孔部とをそれぞれ形成する必要がなく、１つの第１ハウジング孔部２７を形成することで、ブレーキ装置７０の位置調整と電源ケーブル７３ｂのハウジング２０の外部への引き出しとの両方を行うことができる。したがって、ハウジング２０に形成する孔部の数を少なくすることができ、ハウジング２０の製造を容易にできる。以上により、本実施形態によれば、第１挟持部材７１および第２挟持部材７２に対する被挟持部材７４の位置調整が必要なブレーキ装置７０を備え、かつ、ハウジング２０を製造する手間を低減できる構造を有するモーター１０が得られる。

また、ハウジング２０を製造する手間を低減できるため、モーター１０の製造コストを低減できる。また、ハウジング２０に形成される孔部の数を少なくできるため、ハウジング２０の強度が低下することを抑制できる。また、ブレーキ装置７０の位置調整を行うことで、ブレーキ装置７０が非制動状態にある場合において、各挟持部材と被挟持部材７４とが接触することを抑制できる。そのため、非制動状態において各挟持部材と被挟持部材７４とが擦れて摩耗することを抑制できる。したがって、ブレーキ装置７０の寿命を向上でき、モーター１０の寿命を向上できる。また、非制動状態においてモーター１０の回転が阻害されることを抑制できる。

また、本実施形態によれば、第１接触部７１ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ１の一部が非制動状態において径方向（第２径方向）に対向する第２ハウジング孔部２９が形成されている。そのため、第２ハウジング孔部２９を介しても、調整部材Ｂの隙間Ｓ１への挿し込みを行うことができる。これにより、２つの調整部材Ｂを用いて隙間Ｓ１の調整を行うことができ、隙間Ｓ１の調整をより安定して行うことができる。また、シャフト３１の回転位置が所定位置の場合に、第２ネジ部材７６が第２ハウジング孔部２９と径方向（第２径方向）に対向している。これにより、シャフト３１の回転位置を変えることなく所定位置としたままで、被挟持部材７４の２箇所を第１ネジ部材７５と第２ネジ部材７６とによって固定することができる。したがって、被挟持部材７４をより強固に、かつ、容易にシャフト３１に固定することができる。

また、本実施形態によれば、第１ハウジング孔部２７のうち電源ケーブル７３ｂが通された部分以外の部分を塞ぐ第１蓋部材２８ａと、第２ハウジング孔部２９を塞ぐ第２蓋部材２８ｂとは、互いに同じ形状である。そのため、１種類の形状の蓋部材を２つ製造することによって、第１蓋部材２８ａと第２蓋部材２８ｂとの両方を得ることができる。したがって、モーター１０を構成する部品の種類が増大することを抑制でき、モーター１０の製造コストが増大することを抑制できる。

本実施形態では、第２ハウジング孔部２９は、第１ハウジング孔部２７と異なり、電源ケーブル７３ｂが通されない。そのため、第２ハウジング孔部２９には、電源ケーブル７３ｂが通される部分を設ける必要がない。これにより、本実施形態のように第２ハウジング孔部２９の開口面積を第１ハウジング孔部２７の開口面積よりも小さくすることができる。したがって、ハウジング２０の強度が低下することを抑制できる。また、第２ハウジング孔部２９の周縁部に形成された固定用溝２９ａの溝底面の面積を大きくすることができ、第２蓋部材２８ｂをより強固に固定することができる。

また、本実施形態によれば、第１ハウジング孔部２７がハウジング２０の壁部を貫通する第１径方向と、第２ハウジング孔部２９がハウジング２０の壁部を貫通する第２径方向とは、互いに直交する方向である。そのため、２つの調整部材Ｂを挿し込む位置および各ネジ部材によって被挟持部材７４が固定されるシャフト３１の位置を周方向にある程度離しやすく、ブレーキ装置７０の位置調整作業を安定して行いやすい。また、被挟持部材７４をより安定してシャフト３１に固定できる。また、例えば、モーター１０を各図に示す姿勢のように、ハウジング孔部が形成されていない面を設置面として設置することで、モーター１０の姿勢を変更することなく、上方および左右方向一方から、第１ハウジング孔部２７および第２ハウジング孔部２９を介したブレーキ装置７０の位置調整作業を行うことができる。これにより、２つのハウジング孔部を介したブレーキ装置７０の位置調整作業を、容易に行うことができる。

また、本実施形態によれば、ポッティング材８１によって、電源ケーブル７３ｂのうちハウジング２０の外部に引き出された部分がハウジング２０に固定されている。そのため、例えば、電源ケーブル７３ｂを外部電源に接続する際に、電源ケーブル７３ｂに引張応力が加えられた場合であっても、引張応力が電源ケーブル７３ｂのうちハウジング２０の内部に収容される部分に伝わりにくくできる。これにより、電源ケーブル７３ｂとソレノイド７３ａとの接続が切断されることを抑制できる。また、ポッティング材８１は、第１ハウジング孔部２７のうち電源ケーブル７３ｂが通された部分を塞いでいる。そのため、電源ケーブル７３ｂが通される第１ハウジング孔部２７を、第１蓋部材２８ａとポッティング材８１とによって精度よく塞ぐことができる。

また、本実施形態においてポッティング材８１は、第１蓋部材２８ａと第２ハウジング２２とを固定している。そのため、第１ハウジング孔部２７の開口面積を大きくして、固定用溝２７ａの溝底面の面積が小さくなった場合であっても、第１蓋部材２８ａを第２ハウジング２２に対して強固に固定することができる。

また、例えば、注入孔部２６における第１開口部２６ａが第２ハウジング２２の後方の面に開口していると、後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄと軸受５１の外周面との間に注入された接着剤８０の一部が硬化しなかった場合に、未硬化の接着剤８０がハウジング２０の後方に漏れ出て、検出装置６０に付着する虞がある。そのため、検出装置６０が故障する、または検出装置６０の検出精度が低下する等の不具合が生じる虞がある。

これに対して、本実施形態によれば、注入孔部２６の第１開口部２６ａは、ハウジング２０における径方向の外方面に開口している。そのため、例えば、後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄと軸受５１の外周面との間に注入された接着剤８０の一部が硬化しなかった場合に第１開口部２６ａから接着剤８０が漏れ出る場合であっても、未硬化の接着剤８０は、ハウジング２０の後方ではなく、ハウジング２０の径方向外方に漏れ出る。これにより、ハウジング２０の後方に配置された検出装置６０に、未硬化の接着剤８０が付着することを抑制できる。したがって、検出装置６０が故障する、または検出装置６０の検出精度が低下する等の不具合が生じることを抑制できる。また、注入孔部２６を閉塞する閉塞部材を設けることなく、検出装置６０への接着剤８０の付着を抑制できるため、モーター１０の部品点数を少なくしやすい。

また、本実施形態によれば、注入孔部２６は、径方向の内方から外方に向けて直線状に延びている。そのため、注入孔部２６を形成しやすい。また、注入孔部２６にディスペンサーを挿入しやすく、未硬化の接着剤８０を溝２４ｅに注入しやすい。

また、本実施形態によれば、第１ハウジング孔部２７が開口する向きは、注入孔部２６の第１開口部２６ａが開口する向きと同じ向きである。そのため、第１ハウジング孔部２７を介したブレーキ装置７０の位置調整作業と、注入孔部２６を介した軸受５１の固定作業と、をモーター１０の同じ方向から行うことができる。これにより、各作業を効率よく行うことができ、モーター１０の組み立て性を向上できる。

また、本実施形態のように検出装置６０が光学式の検出装置である場合、被検出部６２に接着剤８０が付着すると、付着した接着剤８０に検出装置６０から射出される光が入射する場合がある。この場合、例えば、被検出部６２の反射部によって反射される光の向きが変わる、あるいは被検出部６２の非反射部に向かう光が反射される等の不具合が生じる虞がある。したがって、検出装置６０が光学式の検出装置である場合、接着剤８０が検出装置６０に付着すると、特に検出装置６０に不具合が生じやすい。そのため、上述した検出装置６０に接着剤８０が付着することを抑制できる効果は、検出装置６０が光学式の検出装置である場合に、特に有用に得られる。

また、本実施形態のように接着剤８０が嫌気性の接着剤である場合、注入孔部２６に開口する溝２４ｅの部分に充填される接着剤８０は、注入孔部２６内の雰囲気と接触するため、硬化しないことが考えられる。そのため、接着剤８０が嫌気性の接着剤である場合、特に、接着剤８０の一部が硬化せずに注入孔部２６の外部に漏れ出やすい。したがって、上述した検出装置６０に接着剤８０が付着することを抑制できる効果は、接着剤８０が嫌気性の接着剤である場合に特に有用に得られる。

なお、本実施形態においては、下記の構成を採用することもできる。
上記説明においては、ハウジング２０は、３つの別部材からなる構成としたが、これに限られない。ハウジング２０は、単一の部材であってもよい。第１ハウジング孔部２７の形状および第２ハウジング孔部２９の形状は、特に限定されず、上述した実施形態の形状以外の形状であってもよい。第１ハウジング孔部２７の形状を上述した実施形態のように円形状にする場合、第１ハウジング孔部２７を形成しやすい。第２ハウジング孔部２９は、例えば、ハウジング２０の下面に形成されてもよい。第２ハウジング孔部２９は、形成されていなくてもよい。第１蓋部材２８ａと第２蓋部材２８ｂとは、互いに異なる形状であってもよい。

注入孔部２６は、図８に示す注入孔部１２６のような形状であってもよい。図８は、本実施形態の他の一例であるモーターの一部を示す断面図である。注入孔部１２６は、第２ハウジング（保持部）１２２の後方蓋部１２２ａに形成されている。注入孔部１２６の第１開口部１２６ａは、第２開口部２６ｂよりも後方において、ハウジング１２０の径方向の外方面に開口している。注入孔部１２６は、径方向の内方から外方に向かうに従って後方に位置する向きに傾いて直線状に延びている。この構成によれば、後方蓋部１２２ａのうち注入孔部１２６よりも前方の部分の前後方向の寸法を大きくでき、強度を大きくしやすい。これにより、ブレーキ装置７０の駆動部７３を、後方蓋部１２２ａによって安定して後方から支持できる。

また、注入孔部２６には、注入孔部２６における第１開口部２６ａから第２開口部２６ｂまでの間の少なくとも一部を閉塞する閉塞部材が設けられてもよい。閉塞部材は、例えば、ネジ部材であってもよいし、ネジ部材以外の栓体であってもよい。閉塞部材は、注入孔部２６におけるいずれの位置を閉塞してもよい。具体的には、閉塞部材は、注入孔部２６における第１開口部２６ａから第２開口部２６ｂまでの間の中間部分を閉塞してもよいし、第１開口部２６ａを閉塞してもよいし、第２開口部２６ｂを閉塞してもよいし、注入孔部２６全体を閉塞してもよい。また、注入孔部２６の数は、特に限定されず、２つ以上であってもよい。

軸受５１，５２は、例えば、滑り軸受等、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。軸受５１，５２を固定する接着剤８０の種類は、特に限定されず、嫌気性以外の接着剤であってもよい。検出装置６０は、ローター３０の回転を検出できるならば、特に限定されない。検出装置６０は、磁気式の検出装置であってもよい。

ブレーキ装置７０の駆動部７３は、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２とのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させて、制動状態と非制動状態とを切り換えられればよい。すなわち、駆動部７３は、第２挟持部材７２を移動させてもよいし、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２との両方を移動させてもよい。第１挟持部材７１の第１接触部７１ｂと被挟持部材７４との隙間Ｓ１は、少なくとも一部が、非制動状態において第１ハウジング孔部２７と径方向に対向すればよい。これは、第２ハウジング孔部２９に対しても同様である。また、上記実施形態では、２つの挟持部材のうち可動しない挟持部材を第１挟持部材としたが、２つの挟持部材のうち可動する挟持部材を第１挟持部材としてもよい。

第１ネジ部材７５および第２ネジ部材７６は、イモネジ以外のネジであってもよいし、互いに異なるネジであってもよい。また、上記実施形態においては、被挟持部材７４を固定する固定部材をネジ部材としたが、これに限られない。固定部材は、被挟持部材７４をシャフト３１に固定できるならば、特に限定されず、ネジ部材以外の部材であってもよい。固定部材は、例えば、接着剤等であってもよい。

なお、本明細書において、「固定部材がハウジング孔部と径方向に対向している」とは、固定部材をシャフトに固定できる範囲内で、固定部材がハウジング孔部と径方向に対向していることを含む。すなわち、上記実施形態の例では、第１ネジ部材７５のうち六角穴７５ａが第１ハウジング孔部２７と径方向に対向しているならば、第１ネジ部材７５の他の部分が、第１ハウジング孔部２７と径方向に対向していなくてもよい。

＜ロボットの実施形態＞
図９は、上述した実施形態のモーター１０が搭載されるロボットの一例であるロボット１を示す斜視図である。ロボット１は、図９に示すように、双腕ロボットである。ロボット１は、支持台３と、第１アーム２ａと、第２アーム２ｂと、制御部４と、図９において図示しない複数のモーター１０と、を備える。第１アーム２ａと第２アーム２ｂとは、一端が支持台３に取り付けられている。第１アーム２ａと第２アーム２ｂとは、それぞれ複数の関節と、各関節によって連結された可動部と、を有している。各関節には、モーター１０が組み込まれており、各可動部を駆動する。制御部４は、支持台３の内部に設けられている。制御部４は、ロボット１の動作を制御する。

本実施形態によれば、上述したようにモーター１０の製造コストを低減できる。したがって、モーター１０が搭載されるロボット１の製造コストを低減できる。また、モーター１０の寿命を向上できるため、信頼性に優れたロボット１が得られる。

なお、モーター１０が搭載されるロボットは、上述したロボット１以外でもよく、特に限定されない。モーター１０が搭載されるロボットは、天吊り用および天吊り用以外の垂直多関節型のロボットでもよいし、単腕のロボットでもよい。また、モーター１０が搭載されるロボットの自由度は、特に限定されない。

なお、モーター１０の用途は、特に限定されず、ロボット以外の機器に搭載されてもよい。また、上述した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１…ロボット、１０…モーター、２０，１２０…ハウジング、２２，１２２…第２ハウジング（保持部）、２４ａ…後方収容凹部（凹部）、２４ｄ…内周面、２６，１２６…注入孔部、２６ａ，１２６ａ…第１開口部、２６ｂ…第２開口部、２７…第１ハウジング孔部、２８ａ…第１蓋部材、２８ｂ…第２蓋部材、２９…第２ハウジング孔部、３０…ローター、３１…シャフト、４０…ステーター、５１…軸受、６０…検出装置、７０…ブレーキ装置、７１…第１挟持部材、７１ｂ…第１接触部（接触部）、７２…第２挟持部材、７２ｂ…第２接触部（接触部）、７３…駆動部、７３ｂ…電源ケーブル、７４…被挟持部材、７５…第１ネジ部材（第１固定部材）、７６…第２ネジ部材（第２固定部材）、８０…接着剤、８１…ポッティング材、Ｓ１…隙間

Claims (10)

1. 所定方向に延びるシャフトを有するローターと、
   前記シャフトの径方向において前記ローターと対向して配置されたステーターと、
   前記シャフトの回転を制動可能なブレーキ装置と、
   前記ローター、前記ステーターおよび前記ブレーキ装置を収容するハウジングと、
   を備え、
   前記ブレーキ装置は、
   前記所定方向に並んで配置された第１挟持部材および第２挟持部材と、
   前記シャフトに固定され、少なくとも一部が前記第１挟持部材と前記第２挟持部材との前記所定方向の間に配置された被挟持部材と、
   前記被挟持部材を前記シャフトに固定する第１固定部材と、
   前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とのうちの少なくとも一方を前記所定方向に移動させて、前記ブレーキ装置の状態を、前記シャフトの回転を制動する制動状態と、前記シャフトの回転を制動しない非制動状態と、に切り換え可能な駆動部と、
   を備え、
   前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とは、前記制動状態において前記被挟持部材に接触して前記被挟持部材を前記所定方向に挟持する接触部をそれぞれ備え、
   前記接触部は、前記非制動状態において前記被挟持部材と隙間を空けて前記所定方向に対向し、
   前記ハウジングには、前記ハウジングを構成する壁部を前記径方向のうちの第１径方向に貫通する第１ハウジング孔部が形成され、
   前記駆動部は、前記第１ハウジング孔部を介して前記ハウジングの外部に引き出された電源ケーブルを備え、
   前記第１挟持部材の前記接触部と前記被挟持部材との隙間の少なくとも一部は、前記非制動状態において、前記第１ハウジング孔部と前記第１径方向に対向し、
   前記第１固定部材は、前記シャフトの回転位置が所定位置である場合に、前記第１ハウジング孔部と前記第１径方向に対向していることを特徴とするモーター。
2. 前記ブレーキ装置は、前記被挟持部材を前記シャフトに固定する第２固定部材を備え、
   前記ハウジングには、前記壁部を前記径方向のうちの第２径方向に貫通する第２ハウジング孔部が形成され、
   前記第１挟持部材の前記接触部と前記被挟持部材との隙間の少なくとも一部は、前記非制動状態において、前記第２ハウジング孔部と前記第２径方向に対向し、
   前記第２固定部材は、前記シャフトの回転位置が前記所定位置である場合に、前記第２ハウジング孔部と前記第２径方向に対向している、請求項１に記載のモーター。
3. 前記ハウジングは、
   前記第１ハウジング孔部のうち前記電源ケーブルが通された部分以外の部分を塞ぐ第１蓋部材と、
   前記第２ハウジング孔部を塞ぐ第２蓋部材と、
   を備え、
   前記第１蓋部材と前記第２蓋部材とは、互いに同じ形状である、請求項２に記載のモーター。
4. 前記第１径方向と前記第２径方向とは、互いに直交する方向である、請求項２または３に記載のモーター。
5. 前記ハウジングは、前記第１ハウジング孔部のうち前記電源ケーブルが通された部分以外の部分を塞ぐ第１蓋部材を備え、
   前記電源ケーブルのうち前記ハウジングの外部に引き出された部分は、ポッティング材によって前記ハウジングに固定され、
   前記ポッティング材は、前記第１ハウジング孔部のうち前記電源ケーブルが通された部分を塞いでいる、請求項１から４のいずれか一項に記載のモーター。
6. 前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
   前記ローターの回転位置を検出する検出装置と、
   をさらに備え、
   前記ハウジングは、前記ステーターの前記所定方向の一方に配置された保持部を備え、
   前記軸受は、前記保持部に保持され、
   前記検出装置は、前記保持部の前記一方に配置され、
   前記保持部には、
   前記所定方向の他方に開口し、前記軸受を収容する凹部と、
   前記ハウジングの外部に開口する第１開口部を有する注入孔部と、
   が形成され、
   前記凹部の内面は、前記軸受の外周面が接着剤を介して固定される内周面を含み、
   前記注入孔部は、前記凹部の内周面に開口する第２開口部を有し、
   前記第１開口部は、前記ハウジングにおける前記径方向の外方面に開口している、請求項１から５のいずれか一項に記載のモーター。
7. 前記注入孔部は、前記径方向の内方から外方に向けて直線状に延びている、請求項６に記載のモーター。
8. 前記注入孔部は、前記径方向の内方から外方に向かうに従って前記一方に位置する向きに傾いて延びている、請求項７に記載のモーター。
9. 前記第１ハウジング孔部が開口する向きは、前記第１開口部が開口する向きと同じ向きである、請求項６から８のいずれか一項に記載のモーター。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載のモーターを備えることを特徴とするロボット。

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