JP2019087909A - 画像表示装置、及び画像表示システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両走行中の運転を、より的確に支援できる画像表示装置、及び画像表示システムを提供することを目的とする。
図1は、本実施形態に係る走行支援ビュー表示システム1を模式的に示す図である。
走行支援ビュー表示システム1は、車両2に搭載され、全周囲俯瞰動画像4を運転者に提示することで、運転者の運転を支援するシステムである。
全周囲俯瞰動画像4は、車両2の全周囲の状況(例えば障害物の有無など)を運転者が視認可能にする動画像である。具体的には、全周囲俯瞰動画像4は、仮想視点6(図3参照)から車両2の全周囲3を俯瞰した動画像に、車両2を図像化した車両アイコン40を、この動画像内において車両2が存在する位置に重畳したものである。
同図に示すように、走行支援ビュー表示システム1は、全周囲撮影部10と、検出部12と、モニター装置14と、ナビゲーション装置16と、支援画像表示装置18と、を備えている。
舵角センサ12Aはステアリングの操舵角を検出するセンサであり、シフト位置センサ12Bは変速機のシフト位置を検出するセンサである。また車速センサ12Cは、車両2の車速を示す車速パルスを検出するセンサであり、ウィンカーセンサ12Dは、ウィンカー(方向指示器)の操作ポジションを検出するセンサである。また後側方車両検知システム12Eは、車両2の走行中に、車両進行方向の後方に存在する他の走行車両(以下、「後続車両」と言う)の情報(具体的には、後続車両の有無、及び車間距離)を検知可能なシステムである。後続車両の検知には、例えばミリ波レーダーや、車両2の後方を撮影した画像に対する画像認識処理などが用いられる。
これら操舵角、シフト位置、車速、ウィンカーの操作ポジション、後続車両の有無、及び後続車両との車間距離が車両情報として検出部12から支援画像表示装置18に入力される。
地図データ17には、道路ごとに法律等で規定されている走行速度(以下、「法定速度」と言う)が格納されており、支援画像表示装置18は、車両2が走行中の道路の法定速度を、地図データ17に基づいて特定可能になっている。
メモリ22は、制御部20の制御の用に供される各種のデータ(コンピュータプログラムや、車両アイコン40のデータ、後述するマップパターン42など)を格納する。
SDRAM26は、各種データを一時的に記憶する記憶装置であり、画像処理部24のワークエリアとして機能する。
映像入力処理部28は、アナログ映像信号をデジタル映像信号に変換する、いわゆるデジタルビデオデコーダであり、A/D変換回路34と、デコーダ回路36とを備え、これらA/D変換回路34、及びデコーダ回路36が、全周囲撮影部10の前方カメラ10A、左側方カメラ10B、右側方カメラ10C、及び後方カメラ10Dごとに設けられている。
A/D変換回路34は、全周囲撮影部10が出力するコンポジット信号をアナログ−デジタル変換しデコーダ回路36に出力する。デコーダ回路36は、デジタル化されたコンポジット信号を、コンポーネント・デジタルビデオ信号に変換し座標変換部30に出力する。このコンポーネント・デジタルビデオ信号には、RGBコンポーネント・デジタルビデオ信号やYCbCrコンポーネント・デジタルビデオ信号などが用いられる。
具体的には、座標変換部30は、前方カメラ10A、左側方カメラ10B、右側方カメラ10C、及び後方カメラ10Dのコンポーネント・デジタルビデオ信号を合成して車両2の全周囲をカバーした全周囲動画像を生成する。次いで、座標変換部30は、全周囲動画像を座標変換することで車両2の全周囲を所定の仮想視点6から俯瞰した俯瞰動画像を生成する。そして座標変換部30は、車両2を図像化したイラストである自車両アイコン40を、俯瞰動画像における車両2の位置に合わせて重畳し、全周囲俯瞰動画像4を生成する。
エンコーダ回路48は、座標変換部30が出力する全周囲俯瞰動画像4のデジタルビデオ信号を、コンポジット・デジタルビデオ信号に変換しD/A変換回路49に出力する。このコンポジット・デジタルビデオ信号には、例えばRGBコンポジット・デジタルビデオ信号やYCbCrコンポジット・デジタルビデオ信号などが用いられる。
D/A変換回路49は、コンポジット・デジタルビデオ信号をデジタル−アナログ変換し、モニター装置14に出力する。これにより、全周囲俯瞰動画像4がモニター装置14に表示される。
支援画像表示装置18は、車両2を2次元的、又は3次元的に描いた全周囲俯瞰動画像4を選択的に表示可能に構成されている。
具体的には、図3に示すように、仮想視点6の視線方向Dと地面Rとが成す角度θ(以下、単に「視線方向Dの角度θ」と言う)を90度に設定することで、車両2が地面Rに平行な面で平面視されるので、車両2が2次元的に描かれる全周囲俯瞰動画像4が得られる。一方、視線方向Dの角度θを90度以外に設定することで、車両2を斜視されるので、車両2が3次元的に描かれる全周囲俯瞰動画像4が得られる。
例えば、図3において、視線方向Dが指す箇所Pが車両2の進行方向前方Gfに移動すると、全周囲俯瞰動画像4では車両アイコン40が進行方向後方Grに移動し、また、これに伴い、車両2の進行方向前方Gfを映し出す範囲が増える。換言すれば、全周囲俯瞰動画像4において、映し出す範囲を拡げる方向(車両アイコン40の移動方向)に応じた方向に、視線方向Dが指す箇所Pを移動させることで、当該範囲が広がった全周囲俯瞰動画像4を運転者に提示することができ、当該範囲の状況を運転者が、より詳細に把握できるようになる。
また、異なる仮想視点6の全周囲俯瞰動画像4に表示を切り替えることを「ビュー表示を切り替える」と言うこともある。
座標変換部30は、制御部20の制御の下、全周囲俯瞰動画像4の拡大や縮小、回転、反転、歪み補正といった各種の画像変形処理を実行可能に構成されており、例えば、図4に示すように、3次元ビュー表示において、全周囲俯瞰動画像4のうち、進行方向前方Gfを含む所定範囲43を拡大して表示できるようになっている。
制御部20は、車両2が停車中か否かを車両情報に基づいて判断し(ステップSa1)、車両2が停車中でない場合(ステップSa1:NO)、ビュー表示の切り替えは行わないようにするために処理を終了する。一方、車両2が停車中である場合には(ステップSa1:YES)、制御部20は、ビュー表示の切替操作のユーザ入力を待ち受ける(ステップSa2)。本実施形態では、車両2の停車は、変速機のシフト位置に基づいて判断されており、シフト位置がパーキング位置(P)又はニュートラル位置(N)である場合に、車両2が停車中であると判断される。
制御部20は、ビュー表示の切替操作が入力された場合(ステップSa2:YES)、ビュー表示を切り替えるためのメニュー画面51をモニター装置14に表示する(ステップSa3)。
メニュー画面51には、ビュー表示のモードとして、次の4つのモードが択一的に選択可能に表示されている。すなわち、発進停車時支援モードM1、走行時速度支援モードM2、走行時前方支援モードM3、及び走行時後方支援モードM4である。
このように、車両2の走行シーンを、車両2の発進時及び停車時と、それ以外の車両2の走行中とに分け、走行シーンごとに適切な全周囲俯瞰動画像4の表示態様を設定することで、走行シーンに応じた適切な俯瞰動画像を運転者に提供し、より的確に運転を支援できる。
なお、各モードにおける全周囲俯瞰動画像4の表示態様については後述する。
図8は、発進停車時支援モードM1における全周囲俯瞰動画像4の表示態様の一例を示す図である。
発進停車時支援モードM1では、車両2が発進後の走行シーンである場合、車速が上がるにつれて仮想視点6を車両2の進行方向後方Grへと移動し、仮想視点6の視線方向Dが指す箇所Pを車両2の進行方向前方Gfに車両2から遠ざけることで、全周囲俯瞰動画像4において車両アイコン40を中央Oから進行方向後方Grに移動し、進行方向前方Gfの範囲を車速に応じて広く映し出している。これとは逆に、車両2が走行中から停車に至る走行シーンである場合、車速が下げるにつれて、仮想視点6を車両2の進行方向後方Grから元の位置(本実施形態では車両2の真上)に復帰させることで、全周囲俯瞰動画像4における車両アイコン40を中央Oに復帰させ、全周囲俯瞰動画像4における進行方向後方Grの範囲を車速に応じて、元の大きさに戻している。
制御部20は、車両情報に基づいて車両2が走行中であるか否かを判断する(ステップSb1)。本実施形態では、車両2の走行中か否かは、変速機のシフト位置に基づいて判断されており、シフト位置がドライブ位置(D)である場合に、車両2が走行中であると判断される。そして車両2が走行中である場合(ステップSb1:YES)、制御部20は、車両2の車速に応じて、仮想視点6の視線方向Dが指す箇所Pを移動する。本実施形態では、前掲図8に示すように、車速を「低速度」、「中速度」、及び「通常速度」の3段階に分け、段階ごとに視線方向Dが指す箇所Pを変化させている。
車速が「低速度」である場合(ステップSb3:YES)、モニター装置14のビュー表示を低速度用ビュー表示に切り替える(ステップSb4)。
本実施形態では、「10km/h」未満の車速が低速度に分類される。また低速度用ビュー表示には、図8に示すように、2次元ビュー表示において、全周囲俯瞰動画像4の略中央Oに車両アイコン40を配置した表示(2次元トップビュー表示)が用いられている。制御部20は、この低速度用ビュー表示(2次元トップビュー表示)に対応するマップパターン42を座標変換部30に指示して全周囲俯瞰動画像4を生成させ、これにより、モニター装置14の表示が低速度用ビュー表示に切り替えられる。
中速度用ビュー表示、及び通常速度用ビュー表示は、図8に示すように、3次元ビュー表示である。また通常速度用ビュー表示は、中速度用ビュー表示に比べて、車両アイコン40が中央Oから進行方向後方Grに移動することで、当該車両アイコン40の進行方向前方Gfの範囲が広く映し出されている。
これにより、運転者は、発進時及び停車時には車両2の進行方向前方Gf及び進行方向後方Grの障害物を、車速に応じた適切な範囲で確認することができる。したがって、車両2の周辺の危険な障害物(人や自転車など)を、車速に応じた適切なタイミングで気付くことができ、運転が的確に支援されることとなる。
図10は、走行時速度支援モードM2における全周囲俯瞰動画像4の表示態様の一例を示す図である。
走行時速度支援モードM2では、同図に示すように、全周囲俯瞰動画像4における車両アイコン40の表示位置が、車両2の車速と、道路の法定速度との相対値に応じて移動する。この移動により、運転者が車両2の速度状況を的確に把握できるようになっている。
制御部20は、車両情報に基づいて車両2が走行中であるか否かを判断する(ステップSc1)。本実施形態では、車両2の走行中か否かは、上述の通り、変速機のシフト位置に基づいて判断されており、シフト位置がドライブ位置(D)である場合に、車両2が走行中であると判断される。そして車両2が走行中である場合(ステップSc1:YES)、制御部20は、車両2の車速と、当該車両2が走行中の道路の法定速度との相対値に応じて、全周囲俯瞰動画像4における車両アイコン40の位置を移動する。本実施形態では、前掲図10に示すように、車速と法定速度との相対値に応じて、車速を「低速度」、「速度不足」、及び「速度過多」の3段階に分け、段階ごとに車両アイコン40の位置を変えている。
すなわち、ステップSc7、Sc8、Sc9のいずれにおいても、座標変換部30は、同じマップパターン42を参照して座標変換を行って全周囲の俯瞰動画像を生成した後、この俯瞰動画像に車両アイコン40を、車速と法定速度との相対値に応じた位置に重畳して全周囲俯瞰動画像4を生成している。このとき参照されるマップパターン42は、2次元ビュー表示、及び3次元ビュー表示のいずれでもよいが、車両2の位置が中央Oになる(仮想視点6の視線方向Dが指す箇所Pが車両2である)ものが用いられる。車両アイコン40の中央Oからの移動量は、車速と法定速度との相対値に応じて増減してもよい。
走行時前方支援モードM3は、車両2が走行中の間、車速に応じて、例えば前掲図4に示すように、3次元ビュー表示において車両2の進行方向前方Gfを拡大表示することで、車両2の進行方向前方Gfの障害物を運転者が認識し易くするものである。
制御部20は、車両情報(本実施形態ではシフト位置)に基づいて車両2が走行中であるか否かを判断する(ステップSd1)。車両2が走行中である場合(ステップSd1:YES)、制御部20は、車速が設定速度を超えているときに、ビュー表示において進行方向前方Gfを拡大して表示する。
そして、車速が設定速度を超えている場合(ステップSd4:NO)、制御部20は、画像処理部24を制御して、通常のビュー表示において進行方向前方Gfを拡大したビュー表示に切り替える(ステップSd6)。
図13は、走行時後方支援モードM4における全周囲俯瞰動画像4の表示態様の一例を示す図である。
走行時後方支援モードM4では、同図に示すように、車両2の走行中において、後続車両が存在する場合、全周囲俯瞰動画像4において、車両アイコン40の進行方向後方Grに、後続車両を示す画像である後続車両アイコン50が表示される。さらに、車両2と後続車両との車間距離に応じて、後続車両アイコン50の表示態様が変化する。
制御部20は、車両情報(本実施形態ではシフト位置)に基づいて車両2が走行中であるか否かを判断する(ステップSe1)。車両2が走行中である場合(ステップSc1:YES)、制御部20は、車両2と後続車両との車間距離に基づいて全周囲俯瞰動画像4の表示を制御するために、次の処理を実行する。
後続車両がいない場合(ステップSe3:YES)、制御部20は、座標変換部30を制御し、図13に示すように、周囲俯瞰動画像4における車両アイコン40の位置を、中央Oよりも進行方向後方Grに移動した位置に配置する(ステップSe4)。
一方、後続車両が検知された場合(ステップSe3:NO)、制御部20は、座標変換部30を制御し、図13に示すように、周囲俯瞰動画像4における車両アイコン40の位置を中央Oに配置し、車両アイコン40の進行方向後方Grに後続車両アイコン50を配置する(ステップSe5)。
本実施形態では、後続車両アイコン50は、図10に示すように、車体を模した車体部50Aと、バンパーを模したバンパー部50Bと、を備え、バンパー部50Bの表示色が車間距離に応じて変化するようになっている。
これにより、運転者は、車両2の周囲の状況に加え、発進時においては車両2の進行方向前方Gfの状況を、より的確に把握でき、また停車時においては車両2の進行方向後方Grの状況を、より的確に把握できる。
これにより、車両2が比較的高速で走行している間は、車両2の進行方向前方Gfの状況の視認性が高められるので、高速走行時の走行シーンにおける運転者の運転を、より的確に支援できる。
これにより、運転者は、車両2の周囲の状況に加え、後続車両の有無、及び、車間距離を容易に把握することができる。
2 車両
4 全周囲俯瞰動画像(周囲俯瞰画像)
6 仮想視点
10 周囲撮影部
10A 前方カメラ
10B 左側方カメラ
10C 右側方カメラ
10D 後方カメラ
12 検出部
12A 舵角センサ
12B シフト位置センサ
12C 車速センサ
12D ウィンカーセンサ
12E 後側方車両検知システム
14 モニター装置(表示装置)
14A タッチパネル
16 ナビゲーション装置
17 地図データ
18 支援画像表示装置(画像表示装置)
20 制御部(車速取得部、規定速度取得部、後続車両情報取得部)
24 画像処理部
30 座標変換部
40 車両アイコン(車両画像)
42 マップパターン
43 所定範囲
46 走行予定軌跡画像
47 速度表示アイコン(規定速度画像)
50 後続車両アイコン(後続車両画像)
51 メニュー画面
D 視線方向
Gf 進行方向前方
Gr 進行方向後方
O 中央
Claims (9)
- 車両の周囲を俯瞰した画像に、前記車両を示す車両画像を、前記車両の位置に合わせて重ねた周囲俯瞰画像を生成し、前記周囲俯瞰画像を表示装置に出力して表示する画像表示装置において、
前記車両の車速を取得する車速取得部と、
前記車両が走行している道路に規定されている規定速度を取得する規定速度取得部と、を備え、
前記車速と前記規定速度との差に応じて、前記周囲俯瞰画像における前記車両画像の位置を変える
ことを特徴とする画像表示装置。 - 前記車速と前記規定速度との差が所定速度以内である場合、前記周囲俯瞰画像の中央に前記車両画像を位置させ、
前記車速が前記規定速度よりも所定速度以上である場合、前記周囲俯瞰画像での前記車両画像の位置を前記車両の進行方向前方に移動し、
前記車速が前記規定速度よりも所定速度以下である場合、前記周囲俯瞰画像での前記車両画像の位置を前記車両の進行方向後方に移動する
ことを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 車両の周囲を俯瞰した前記画像に、前記規定速度を示す規定速度画像を重ねて前記周囲俯瞰画像を生成する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の画像表示装置。 - 車両の周囲を俯瞰した前記画像の道路に、前記車両の走行予定軌跡を示す走行予定軌跡画像を重ねて前記周囲俯瞰画像を生成する
ことを特徴とする請求項1−3のいずれかに記載の画像表示装置。 - 前記車両の走行シーンごとに、仮想視点を変えた前記周囲俯瞰画像を生成する
ことを特徴とする請求項1−4のいずれかに記載の画像表示装置。 - 前記車両が走行中から停車に至る停車時の走行シーン、及び前記車両が発進する発進時の走行シーンでは、前記車速が大きくなるほど、前記周囲俯瞰画像における前記車両画像が中央から前記車両の進行方向後方に移動し当該進行方向前方の範囲が広くなる前記周囲俯瞰画像を生成する、ことを特徴とする請求項5に記載の画像表示装置。
- 前記車両の停車時の走行シーン、及び前記車両の発進時の走行シーン以外の走行シーンでは、前記車速が設定速度を超えた場合に、前記周囲俯瞰画像における前記車両の進行方向前方の一部の範囲を拡大した前記周囲俯瞰画像を生成する、
ことを特徴とする請求項5または6に記載の画像表示装置。 - 後続車両の情報を取得する後続車両情報取得部を備え、
前記車両の停車時の走行シーン、及び前記車両の発進時の走行シーン以外の走行シーンでは、後続車両が存在する場合に、前記周囲俯瞰画像での前記車両画像の位置を前記車両の進行方向前方に移動しつつ前記車両画像の前記進行方向後方に、前記後続車両を示す後続車両画像を重ねた周囲俯瞰画像を生成し、かつ前記後続車両画像を前記車両との前記後続車両との車間距離に応じて変える
ことを特徴とする請求項5−7のいずれかに記載の画像表示装置。 - 車両の周囲を撮影するカメラと、
前記車両の周囲を俯瞰した画像に、前記車両を示す車両画像を、前記車両の位置に合わせて重ねた周囲俯瞰画像を、前記カメラが撮影する動画像に基づいて生成する画像表示装置と、
前記周囲俯瞰画像を表示する表示装置と、を備えた画像表示システムにおいて、
前記画像表示装置は、
前記車両の車速を取得する車速取得部と、
前記車両が走行している道路に規定されている規定速度を取得する規定速度取得部と、を備え、
前記車速と前記規定速度との差に応じて、前記周囲俯瞰画像における前記車両画像の位置を変える
ことを特徴とする画像表示システム。
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