JP2019087847A5 - - Google Patents

Description

通信装置４５は、ＣＰＵ４１による制御下で、ＥＰＣ２０内のノードと、ＭＥＣサーバ１０に接続されている各ｅＮＢとの間で伝送されるパケットの転送（受信及び送信）、及び各ｅＮＢとの通信（各ｅＮＢを介した車両との通信）を行いうる。また、通信装置４５は、ＣＰＵ４１による制御下で、隣接する他のＭＥＣサーバとの通信を行いうる。ＭＥＣサーバ１０は、それぞれ接続先が異なる複数の通信装置４５を有していてもよい。

ＤＭＡＰ５５は、管理対象の複数のセル内を走行中の車両にダイナミックマップを提供するためのアプリケーションである。本実施形態では、車両の自動走行システムへのダイナミックマップ（例えば、点群データ、準静的情報、準動的情報及び動的情報）の提供だけでなく、車両の自動走行システムによって取得された点群データを当該車両から取得する。具体的には、ＤＭＡＰ５５は、通信情報提供部５４から提供されるヒートマップ情報に基づいて、管理対象の複数のセル内を走行中の車両のうち、ＭＥＣサーバ１０においてダイナミックマップの更新に用いられる点群データの送信を行う１以上の車両を決定する。更に、ＤＭＡＰ５５は、決定した当該１以上の車両に、ＭＥＣサーバ１０への点群データの送信を要求する。

Claims (15)

1. 複数の基地局とコアネットワークとの間に接続され、前記複数の基地局に対応する複数のセル内で車両の自動走行のためのダイナミックマップを提供するサーバ装置であって、
   前記複数のセルのそれぞれにおける通信状況を示す通信状況情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された通信状況情報から、前記複数のセルと、それぞれのセルにおける通信リソースの使用状況とを対応付けたヒートマップ情報を生成する生成手段と、
   前記複数のセル内を走行中の車両のうち、各車両の周囲の物体の３次元座標を示し、かつ、前記サーバ装置において前記ダイナミックマップの更新に用いられる点群データの送信を行う１以上の車両を、前記生成手段によって生成されたヒートマップ情報に基づいて決定し、決定した当該１以上の車両に、前記サーバ装置への前記点群データの送信を要求する要求手段と、
   を備えることを特徴とするサーバ装置。
2. 前記要求手段は、空きの通信リソースが少ないセル内を走行する車両よりも、空きの通信リソースが多いセル内を走行する車両を優先して、前記点群データの送信を行う車両を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。
3. 前記要求手段は、前記通信リソースの使用中の割合を示す使用率が高いセル内を走行する車両よりも、前記使用率が低いセル内を走行する車両を優先して、前記点群データの送信を行う車両を決定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のサーバ装置。
4. 前記要求手段は、前記通信リソースの使用中の割合を示す使用率が所定の閾値を上回っているセル内を走行する車両には前記点群データの送信を要求せず、前記使用率が前記閾値を上回っていないセル内を走行する車両に、前記サーバ装置への前記点群データの送信を要求する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のサーバ装置。
5. 前記要求手段は、前記複数のセルのうち、第１車両が走行中の第１セルよりも、当該第１車両の移動先となる第２セルの方が、前記使用率が高ければ、前記第２セルではなく前記第１セルにおいて前記点群データを送信するよう、前記第１車両に要求する
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載のサーバ装置。
6. 前記要求手段は、前記複数のセルのうち、第１車両が走行中の第１セルよりも、当該第１車両の移動先となる第２セルの方が、前記使用率が低ければ、前記第１セルではなく前記第２セルにおいて前記点群データを送信するよう、前記第１車両に要求する
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載のサーバ装置。
7. 前記複数のセルのそれぞれについて、当該セル内の各車両の位置及び進行方向を特定し、特定した位置及び進行方向に基づいて、当該セル内における各車両の滞在時間を予測する予測手段を更に備え、
   前記要求手段は、前記複数のセルのそれぞれについて、当該セル内における前記滞在時間が長くなる車両を優先して、前記点群データの送信を行う車両として決定する
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のサーバ装置。
8. 前記要求手段は、前記複数のセル内の各車両に対して、前記ダイナミックマップを構成する情報のうち、当該車両の周辺の道路状況に関する特定情報を、所定の時間間隔で送信しながら、前記要求手段による送信要求に応じて各車両から送信される前記点群データを受信する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のサーバ装置。
9. 前記送信要求に応じて前記複数のセル内の各車両から送信される点群データは、各車両がレーザスキャナを用いた計測により取得した点群データである
   ことを特徴とする請求項８に記載のサーバ装置。
10. 前記特定情報には、周辺の交通規制及び交通渋滞の情報を少なくとも含む準静的情報及び準動的情報と、周辺の車両、歩行者及び信号の情報を少なくとも含む動的情報とが含まれる
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載のサーバ装置。
11. 前記取得手段は、所定の時間間隔で前記通信状況情報を取得し、
    前記生成手段は、前記通信状況情報が取得されるごとに、前記ヒートマップ情報を生成する
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のサーバ装置。
12. 前記生成手段は、前記取得手段によって取得された通信状況情報から得られる、各セルにおける通信リソースの使用中の割合を示す使用率の時間平均に基づいて、前記ヒートマップ情報を生成する
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のサーバ装置。
13. 前記サーバ装置は、隣接する他のサーバ装置と通信可能であり、
    前記生成手段は、生成したヒートマップ情報と前記他のサーバ装置において生成されたヒートマップ情報とを、前記他のサーバ装置と共有し、
    前記要求手段は、前記生成手段によって生成されたヒートマップ情報及び前記他のサーバ装置において生成されたヒートマップ情報に基づいて、前記点群データの送信を行う１以上の車両を決定する
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載のサーバ装置。
14. 複数の基地局とコアネットワークとの間に接続され、前記複数の基地局に対応する複数のセル内で車両の自動走行のためのダイナミックマップを提供するサーバ装置の制御方法であって、
    前記複数のセルのそれぞれにおける通信状況を示す通信状況情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得された通信状況情報から、前記複数のセルと、それぞれのセルにおける通信リソースの使用状況とを対応付けたヒートマップ情報を生成する生成工程と、
    前記複数のセル内を走行中の車両のうち、各車両の周囲の物体の３次元座標を示し、かつ、前記サーバ装置において前記ダイナミックマップの更新に用いられる点群データの送信を行う１以上の車両を、前記生成工程で生成されたヒートマップ情報に基づいて決定し、決定した当該１以上の車両に、前記サーバ装置への前記点群データの送信を要求する要求工程と、
    を含むことを特徴とするサーバ装置の制御方法。
15. 請求項１４に記載のサーバ装置の制御方法の各工程を、前記サーバ装置のコンピュータに実行させるためのプログラム。