KR102621696B1 - 가변 도로교통정보 제공 장치 - Google Patents

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Abstract

가변 도로교통정보 제공 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치는 외부 정보를 획득하기 위한 라이다가 구비되는 차량이 주행하는 임의의 도로에서, 상기 차량에 주행 제어 정보를 제공하기 위해 상기 도로의 상황에 대응하는 가변 도로교통정보를 생성하여 상기 차량에 상기 가변 도로교통정보를 전달하기 위해 설치되며, 복수의 외부 정보를 획득하고 처리하여 상기 가변 도로교통정보를 생성하는 가변 도로교통정보 생성부; 및 상기 가변 도로교통정보를 상기 차량에게 출력하는 가변 도로교통정보 출력부;를 포함한다.

Description

가변 도로교통정보 제공 장치{Variable road traffic information providing device}
본 발명은 가변 도로교통정보 제공 장치에 관한 것으로, 특히, 라이다의 스쿠핑, 인터셉트, 스틸 등으로 표현되는 현상을 역이용하여 차량, 바람직하게는 자율주행차량에 실시간으로 가변형 도로교통정보를 제공하여 차량의 주행에 관련된 도로교통정보를 필요에 따라 제공하도록 하는 가변 도로교통정보 제공 장치에 관한 것이다.
최근에는 자율주행을 위해서 또는 차량 외부로부터 정보를 획득하여 운전자에게 안전 정보를 제공하기 위해서 특정 차종을 제외한 대부분의 차량에 라이다가 장착되어 출하되고 있다. 라이다는 레이저를 외부에 송출하고, 송출한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 반사광을 수신하여 물체와 라이다 사이의 거리를 측정하는 원리를 이용한다. 그러나 라이다가 복수개가 존재하는 경우, 특정 라이다에서 송출한 레이저를 다른 라이다의 리시버가 획득하는 경우가 종종 발생하게 되는 상황이 발생한다. 이러한 현상을 라이다의 스쿠핑, 스틸 또는 인터셉트라고 표현하며, 이는 대부분의 라이다가 비슷한 파장대의 레이저를 사용하기 때문에 발생하는 현상이다.
라이다에서 송출하는 레이저의 경우 일반적으로는 차량에서 요구하는 정보를 포함하고 있지 않다. 이는 차량이 레이저가 물체에서 반사되어 돌아오는 반사광을 이용하여 정보를 획득하기 때문이다. 따라서, 라이다의 스쿠핑, 스틸 또는 인터셉트로 인해 획득되는 레이저는, 일반적으로는 차량의 외부 정보 획득을 방해하는 요인으로 작용할 수 있다.
한국공개특허 제10-2018-0129420호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 도로교통정보 제공 장치는 라이다의 스쿠핑, 인터셉트, 스틸 등으로 표현되는 현상을 역이용하여 차량, 바람직하게는 자율주행차량에 실시간으로 가변형 도로교통정보를 제공하여 차량의 주행에 관련된 도로교통정보를 필요에 따라 제공하고자 한다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 외부 정보를 획득하기 위한 라이다가 구비되는 차량이 주행하는 임의의 도로에서, 상기 차량에 주행 제어 정보를 제공하기 위해 상기 도로의 상황에 대응하는 가변 도로교통정보를 생성하여 상기 차량에 상기 가변 도로교통정보를 전달하기 위해 설치되는 가변 도로교통정보 제공 장치가 제공된다. 상기 가변 도로교통정보 제공 장치는, 복수의 외부 정보를 획득하고 처리하여 상기 가변 도로교통정보를 생성하는 가변 도로교통정보 생성부; 및 상기 가변 도로교통정보를 상기 차량에게 출력하는 가변 도로교통정보 출력부;를 포함한다.
상기 가변 도로교통정보 생성부는, 상기 임의의 도로에 대한 정보인 도로 정보를 획득하는 도로 정보 획득 모듈; 상기 임의의 도로를 주행중인 차량들에 대한 정보인 교통 정보를 획득하는 교통 정보 획득 모듈; 상기 차량의 주행 중 사고를 유발할 수 있는 사고 유발 가능 물체에 대한 물체 검출 정보를 획득하고 획득한 상기 물체 검출 정보를 처리하는 물체 검출 정보 처리 모듈; 및 상기 도로 정보, 상기 교통 정보 및 상기 물체 검출 정보 처리 결과를 이용하여 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 상기 가변 도로교통정보를 생성하는 가변 도로교통정보 생성 모듈;을 포함할 수 있다.
상기 도로 정보는 도로 폭, 곡률, 경사도, 제한 속도, 신호등 위치, 횡단보도 위치, 갈림길 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 물체 검출 정보는 상기 임의의 도로 주변을 보행하거나 상기 도로를 건너는 보행자 정보 또는 상기 차량에 구비된 상기 라이다를 통해 검출이 불가능한 음영 지역에서 주행하는 다른 차량의 정보를 포함할 수 있다.
상기 가변 도로교통정보는 상기 차량의 주행 중 상기 물체로 인해 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하기 위해 생성되며, 상기 물체와의 거리, 상기 물체와의 충돌을 방지하기 위한 주행 방향, 상기 물체와의 충돌을 방지하기 위해 요구되는 상기 차량의 실시간 안전 속도, 가상 정지선 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 가변 도로교통정보는 상기 다른 차량과의 주행 경로의 겹침으로 인해 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하기 위해 더 생성되며, 상기 다른 차량과의 거리, 상기 다른 차량과 상기 차량의 주행 경로, 상기 다른 차량의 주행 속도, 상기 다른 차량과의 충돌을 방지하기 위해 요구되는 상기 차량의 실시간 안전 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 가변 도로교통정보 출력부는, 상기 차량에 기 구비된 상기 라이다로부터 출력된 레이저를 수신하여 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 외부 레이저 획득 모듈; 상기 가변 도로교통정보와 상기 주행 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 제어가 요구되는지를 판단하여 제어 요청 신호를 생성하는 주행 제어 여부 판단 모듈; 및 상기 제어 요청 신호를 이용하여 상기 라이다에 상기 가변 도로교통정보를 출력하도록 형성되는 가변 도로교통정보 출력 모듈;을 포함할 수 있다.
상기 제어 요청 신호는 주행 제어 필요 신호 또는 주행 제어 불필요 신호를 포함하며, 상기 주행 제어가 요구되는 경우 상기 주행 제어 필요 신호를 생성하고, 상기 주행 제어가 요구되지 않는 경우, 상기 주행 제어 불필요 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어 요청 신호가 상기 주행 제어 필요 신호인 경우 상기 가변 도로교통정보를 출력하고, 상기 제어 요청 신호가 상기 주행 제어 불필요 신호인 경우 상기 가변 도로교통정보를 출력하지 않을 수 있다.
상기 가변 도로교통정보는 NIR 파장대역인 900nm 내지 1550nm의 파장대를 가지는 레이저에 포함되어 출력될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치는 차량의 라이다 센서에 필요 또는 상황에 따라 가변적으로 생성되는 다양한 가변 도로교통정보를 출력함으로써 차량이 설치형 도로교통정보 제공 방법(표지판 등)과 별개의 정보인 가변 도로교통정보를 이용하여 실시간으로 변화하는 도로 정보 또는 교통 정보에 대응하도록 하여 사고 등을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치는 차량의 라이다 센서를 통해 인식이 불가능한 음영 지역에 대한 정보를 획득하여 차량에 제공함으로써 음영 지역에 대한 주행 대응을 용이하게 하여 사고 등을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치가 설치된 교차로를 간단히 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치의 구성을 간단히 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 1의 가변도로교통정보 생성부의 세부 블록도이다.
도 4는 도 1의 가변 도로교통정보 출력부의 세부 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치가 블라인드 커브의 노변에 설치되는 경우를 간단히 나타낸 도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치가 설치된 교차로를 간단히 나타낸 도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치의 구성을 간단히 나타낸 블록도이며, 도 3은 도 1의 가변도로교통정보 생성부의 세부 블록도이고, 도 4는 도 1의 가변 도로교통정보 출력부의 세부 블록도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치가 블라인드 커브의 노변에 설치되는 경우를 간단히 나타낸 도이다.
이하에서는 도 1 내지 도 5를 이용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치에 대해 상세히 설명하도록 한다. 또, 이하에서 언급되는 차량은 라이다가 장착되고 운전자에게 라이다를 통해 획득한 정보를 제공할 수 있는 차량일 수 있으며, 바람직하게는 자율주행차량일 수 있다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 교차로의 노변에 설치될 수 있다. 노변에 설치된 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 보행자(30) 정보, 도로 정보, 교통 정보 등을 획득한 후 분석하여 가변 도로교통정보를 생성하고, 생성한 가변 도로교통정보를 차량(20)으로 전달할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 교차로의 노변에 설치되는 경우, 보행자(30)가 존재하는 경우에는 보행자(30)의 안전을 위해 주변 차량(20)의 안전 주행을 위한 주행 상태 변화를 요구할 수 있으며, 보행자(30)가 존재하지 않는 경우에는 차량의 주행 상태 변화를 요구하지 않을 수 있다. 또 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 도 5와 같이 차량(20)에 구비된 라이다에서 정보 획득이 불가능한 음영 영역이 존재하는 경우, 해당 영역에 대한 정보 획득이 가능한 노변에 설치되어 차량의 안전 주행을 위한 주행 정보를 제공할 수 있다.
도 2에는 이러한 본 발명의 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)의 구성을 간단히 나타낸 블록도가 도시되고 있다. 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 외부 정보를 획득하기 위한 라이다가 구비되는 차량(20)이 주행하는 임의의 도로변 또는 도로 중에 설치될 수 있다. 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 차량(20)에 주행 제어 정보를 제공하기 위해 도로의 상황에 대응하는 가변 도로교통정보를 생성하고, 생성한 가변 도로교통정보를 차량에 전달할 수 있다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 가변 도로교통정보 생성부(11)와 가변 도로교통정보 출력부(12)를 포함하도록 형성될 수 있다.
가변 도로교통정보 생성부(11)는 복수의 외부 정보를 획득하고 처리하여 가변 도로교통정보를 생성하기 위해 구비된다. 가변 도로교통정보 생성부(11)는 이를 위해 도 3에 도시된 바와 같이 도로 정보 획득 모듈(111), 교통 정보 획득 모듈(112), 물체 검출 정보 처리 모듈(113) 및 가변 도로교통정보 생성 모듈(114)을 포함하여 구성될 수 있다.
도로 정보 획득 모듈(111)은 임의의 도로에 대한 정보인 도로 정보를 획득하도록 형성된다. 여기서 임의의 도로는 바람직하게는 본 발명의 가변 도로교통정보 제공 장치(10)가 설치된 위치와 인접한 도로일 수 있다. 도로 정보는 해당 도로의 도로 폭, 곡률, 경사도, 제한 속도, 신호등 위치, 횡단보도 위치, 갈림길 위치 등을 포함할 수 있다.
교통 정보 획득 모듈(112)은 임의의 도로를 주행중인 차량들에 대한 정보인 교통 정보를 획득하기 위해 구비된다. 여기서 교통 정보는 도로를 주행하는 차량(20)들의 위치 및 방향일 수 있다. 또, 교통 정보 획득 모듈(112)은 도로 정보 획득 모듈(111)에서 획득한 신호등의 신호 정보를 교통 정보로 더 획득할 수도 있다.
물체 검출 정보 처리 모듈(113)은 차량(20)의 주행 중 사고를 유발할 수 있는 사고 유발 가능 물체에 대한 물체 검출 정보를 획득하고, 획득한 물체 검출 정보를 처리하여 물체 검출 정보 처리 결과를 생성하기 위해 형성된다. 사고 유발 가능 물체는 일 예로 보행자일 수도 있고, 차량 주행에 영향을 끼치는 물체나 주행 규칙에서 벗어난 차량을 포함할 수 있다. 물체 검출 정보는 사고 유발 가능 물체에 대한 검출 정보이며, 도로 주변을 보행하거나 도로를 건너는 보행자 정보, 차량에 구비된 라이다를 통해 검출이 불가능한 음영 지역에서 주행하는 다른 차량 정보, 차량 주행에 영향을 끼치는 물체의 크기 등을 포함할 수 있다.
또, 물체 검출 정보 처리 결과는 물체 검출 정보를 이용하여 물체의 위치, 이동 방향 및 이동 속력을 포함할 수 있으며, 물체 검출 정보 처리 모듈(113)은 물체의 위험도를 기설정된 알고리즘에 따라 생성하여 물체 검출 정보 처리 결과에 더 포함할 수 있다. 여기서 물체의 위험도는 물체가 차량 주행에 영향을 끼칠 가능성을 의미하며, 도로변을 보행하는 보행자는 차량 주행에 영향을 끼칠 가능성이 낮기 때문에 낮은 위험도로 분류될 수 있고, 도로를 건너고 있는 보행자는 차량 주행에 영향을 끼칠 가능성이 높기 때문에 높은 위험도로 분류될 수도 있다.
가변 도로교통정보 생성 모듈(114)은 도로 정보, 교통 정보 및 물체 검출 정보 처리 결과를 이용하여 차량(20)의 주행을 제어하기 위한 가변 도로교통정보를 생성하도록 형성된다.
가변 도로교통정보는 차량(20)의 주행 중 물체로 인해 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하기 위해 생성된다. 가변 도로교통정보는 일 예로 물체와의 거리, 충돌을 방지하기 위한 주행 방향, 충돌 방지를 위해 요구되는 차량의 실시간 안전 제한 속도 및 가상 정지선 위치를 포함할 수 있다. 또, 가변 도로교통정보는 물체가 다른 차량(20)인 경우, 다른 차량(20)과의 겹침으로 인해 발생할 수 있는 사고를 방지하기 위해 생성될 수도 있다. 이 경우, 가변 도로교통정보는 다른 차량(20)과의 거리, 다른 차량의 주행 경로와 해당 차량의 주행 경로, 다른 차량의 주행 속도 및 다른 차량과의 충돌을 방지하기 위해 요구되는 해당 차량의 실시간 안전 속도 등을 포함할 수 있다. 또한, 가변 도로교통정보는 사고 유발 가능 물체의 위험도를 더 포함할 수도 있다.
일 예로, 도로의 특정 위치를 보행자가 무단횡단을 하는 경우, 보행자의 안전과 교통사고를 방지하기 위해 차량(20)은 감속 또는 정지를 수행하여야 한다. 따라서 가변 도로교통정보 생성 모듈(114)은 차량(20)이 감속 또는 정지를 무사히 수행할 수 있도록 실시간 안전 제한 속도 및 가상 정지선 위치를 포함하는 가변 도로교통정보를 생성할 수 있다.
또, 도로의 특정 위치에 주행에 영향을 끼치는 움직이지 않는 물체가 존재하는 경우, 가변 도로교통정보 생성 모듈(114)은 물체와의 거리와 충돌을 방지하기 위한 주행 방향을 포함하는 가변 도로교통정보를 생성할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 출력부(12)는 가변 도로교통정보 생성부(11)에서 생성된 가변 도로교통정보를 차량(20)에 출력하기 위해 형성된다. 이를 위해 본 발명의 가변 도로교통정보 출력부(12)는 도 4에 도시된 바와 같이 외부 레이저 획득 모듈(121), 주행 제어 여부 판단 모듈(122), 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)을 포함할 수 있다.
외부 레이저 획득 모듈(121)은 차량(20)에 기 구비된 라이다로부터 출력된 레이저를 수신하여 차량의 주행 정보를 획득하기 위해 형성된다. 외부 레이저 획득 모듈(121)은 차량(20)에서 출력된 레이저를 이용하여 차량(20)을 구분할 수도 있고, 차량의 주행 정보를 획득할 수도 있다.
주행 제어 여부 판단 모듈(122)은 가변 도로교통정보와 주행 정보를 분석하여 차량(20)의 주행 제어가 요구되는 상황인지를 판단하여 제어 요청 신호를 생성하기 위해 형성된다. 여기서 제어 요청 신호는 주행 제어 필요 신호 또는 주행 제어 불필요 신호일 수 있다.
주행 제어 여부 판단 모듈(122)은 가변 도로교통정보를 전달받고 차량의 주행 정보를 전달 받으면, 가변 도로교통정보에 포함된 내용이 차량의 주행을 방해할 가능성이 있는지 확인한다. 가변 도로교통정보에 포함된 내용이 차량의 주행을 방해할 가능성이 존재하는 경우, 주행 제어 여부 판단 모듈(122)은 차량의 주행을 제어해야한다고 판단하여 주행 제어 필요 신호를 제어 요청 신호로 생성할 수 있다. 또, 가변 도로교통정보에 포함된 내용이 차량의 주행을 방해할 가능성이 존재하지 않는 경우, 주행 제어 여부 판단 모듈(122)은 차량의 주행을 제어할 필요가 없다고 판단하여 주행 제어 불필요 신호를 제어 요청 신호로 생성할 수 있다.
이때, 다른 예시로 사고 유발 가능 물체가 존재하지만 주행 제어가 불필요한 경우가 존재할 수도 있으며, 이 경우에는 주행 제어 여부 판단 모듈(122)은 주행 제어 주의 신호를 제어 요청 신호로 생성할 수도 있다.
가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 제어 요청 신호를 이용하여 차량(20)의 라이다에 가변 도로교통정보를 출력하도록 형성된다. 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 주행 제어 여부 판단 모듈(122)에서 생성된 제어 요청 신호를 전달 받으면, 제어 요청 신호에 따라 가변 도로교통정보를 출력할 수 있다. 일 예로, 제어 요청 신호가 주행 제어 필요 신호인 경우 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 가변 도로교통정보를 출력할 수 있으며, 제어 요청 신호가 주행 제어 불필요 신호인 경우 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 가변 도로교통정보를 출력하지 않을 수 있다.
또, 주행 제어 주의 신호가 제어 요청 신호인 경우, 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 사고 유발 가능 물체의 위험도와 위치를 가변 도로교통정보에 포함하여 출력할 수도 있다.
본 발명에서 출력되는 가변 도로교통정보는 바람직하게는 근적외선(NIR) 파장대역인 900nm 내지 1550nm의 파장대를 가지는 레이저에 포함되어 출력될 수 있으며 이를 통해 차량(20)에 구비된 라이다에서 가변 도로교통정보를 수신하도록 할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 가변 도로교통정보 생성부(11)에서 생성되는 가변 도로교통정보는 다양한 주행 제어 관련 정보 또는 사고 유발 가능 물체에 대한 정보를 포함한다. 따라서, 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 적어도 하나의 정보를 차량(20)에 전달하기 위해서 가변 도로교통정보에 포함된 각각의 정보에 따라 서로 다른 파장대역을 배분하여 적어도 하나의 파장대역을 가지는 레이저를 출력할 수 있다.
따라서 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 상술한 근적외선(NIR) 파장대역 내에서 서로 다른 파장의 레이저를 출력할 수 있는 복수의 레이저 발광 모듈을 포함하도록 형성될 수 있다.
이러한 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)에서 방출되는 레이저를 수신하면, 차량(20)은 해당하는 파장 대역에 대응하는 주행 정보를 획득하여 주행에 반영하도록 할 수 있다. 일 예로, 도 1과 같이 차량(20)이 가변 도로교통정보 출력 모듈(123, REF)에서 방출되는 정지 정보를 포함하는 레이저를 라이다를 통해 수신하면, 차량(20)은 횡단보도 앞에서 정지하도록 주행을 제어할 수 있다.
또, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 가변 도로교통정보를 포함하는 레이저를 포인트 클라우드(Point Cloud) 형태로 방출하도록 형성될 수 있다. 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 가변 도로교통정보에 따라 서로 다른 포인트 클라우드 형태를 가지는 레이저를 방출함으로써 차량(20)이 라이다를 통해 포인트 클라우드 형태의 레이저를 인식하고, 해당 위치에서의 주행을 제어하도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 포인트 클라우드 형태로 레이저를 방출하기 위해 다양한 구조를 더 포함할 수 있다.
일 예로 본 발명의 한 실시예에 따른 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 포인트 클라우드를 구성하기 위해 적어도 하나의 가변 필터를 구비할 수 있다. 가변 필터는 가변 도로교통정보에 대응하는 특정 포인트 클라우드를 구현하기 위해 형성될 수 있다. 차량(20)이 특정 위치에 정차하여야 하는 경우, 가변 필터는 가상 정지선을 표현할 수 있는 포인트 클라우드를 생성하도록 구비될 수 있다.
이 경우, 가변 필터는 복수개가 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)에 구비되고, 특정 상황에 맞춰 출력되는 레이저 앞에 위치할 수 있으며, 이를 위해 회전 모듈을 더 구비할 수도 있다. 즉 본 발명의 한 실시예에서 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)이 일 측으로 레이저를 출력하도록 형성되면, 회전 모듈은 복수개의 가변 필터가 회전하는 각도에 따라 레이저가 출력하는 방향에 위치하도록 구비될 수 있고, 이를 통해 가변 도로교통정보가 출력하고자 하는 정보를 차량(20)의 라이다가 획득하도록 할 수 있다.
또, 다른 실시예에서 본 발명의 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 레이저의 점멸을 빠르게 수행하여 포인트 클라우드를 생성하도록 형성될 수도 있다. 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 포인트 클라우드를 생성하기 위해 기 설정된 속도 이상으로 레이저의 점멸을 수행하고, 레이저가 차량(20)의 라이다에 인가되는 형태를 제어함으로써 차량에 가상의 포인트 클라우드를 제공할 수 있다. 이를 통해 본 발명의 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 가변 도로교통정보에 대응하는 가상의 포인트 클라우드를 차량(20)에 제공하여 차량(20)이 해당 도로교통정보에 따라 주행을 하도록 할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에서 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 복수개의 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)을 구비할 수도 있다. 본 발명에서 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 레이저를 출력하여 차량(20)의 라이다에 도로교통정보를 제공하기 위해 구비된다. 이때, 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)이 일정 간격으로 설치되는 경우, 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 물체와의 거리에 따라 서로 다른 정보를 차량(20)에 전달할 수 있기 때문에 차량(20)은 연속적으로 가변 도로교통정보를 획득할 수 있는 효과가 있다.
복수개의 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)이 구비되는 경우, 본 발명의 다른 실시예에서 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)은 포인트 클라우드를 이용하여 가변 도로교통정보를 차량(20)에 전달하기 위해 복수개가 그룹화 되어 제어될 수도 있다. 이 경우 하나의 가변 도로교통정보가 생성되면, 복수개의 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)를 그룹화 하여 제어하면 복수개의 레이저를 출력할 수 있다. 따라서, 해당 실시예에서는 복수개의 가변 도로교통정보 출력 모듈(123)을 그룹화하고, 복수개의 레이저를 이용하여 가변 도로교통정보를 포함하는 포인트 클라우드를 생성할 수 있고, 차량(20)은 라이다를 통해 해당 포인트 클라우드를 획득하여 주행에 반영할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량(20)의 라이다를 통해 획득하는 영역에 음영지역이 없는 관리가 잘 되는 도로변에 설치될 수도 있지만, 도 5a와 같이 시야가 어느정도 제한되어 음영지역이 발생하는 커브길에서 차량(20)에 정보를 제공하기 위해 노변에 구비될 수도 있다.
도 5b는 도 5a를 간단히 표현한 평면도이다. 도 5b를 참고하면, 차량(20)이 도로를 주행하게 되면, 차량(20)에 구비된 라이다에서 발생시키는 레이저는 a'방향까지만 진행할 수 있다. 이는 레이저의 직진성에 의해 발생하는 특징이다. 따라서, 차량(20)의 라이다를 통해 정보획득이 가능한 영역은 A 영역일 수 있으며, a'을 기준으로 좌측에 위치한 B 영역은 음영지역으로서 차량(20)에서 직접적으로 정보 획득이 불가능한 영역이다. A 영역과 B 영역은 차량(20)이 도로를 주행하는 과정에서 변화하게 되어 최초 B 영역으로 설정된 영역도 차량(20)이 진행 함에 따라 A 영역에 포함될 수 있다. 하지만, B 영역에서 갑작스럽게 사고 유발 가능 물체가 등장하는 경우, 차량(20)의 주행 제어가 급격하게 이루어져야 하며, 이를 통해 사고 유발 가능 물체와의 직접적인 1차 사고를 회피할 수 있더라도, 차량(20)의 급격한 제어로 인한 2차 사고가 발생할 수 있는 문제점이 존재한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 상술한 문제점을 해결하기 위해 도 5b와 같이 커브길의 외각쪽에 설치될 수도 있다.
가변 도로교통정보 제공 장치(10)가 도 5b와 같이 설치되면, 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 b 내지 b'내의 사고 유발 가능 물체를 모두 검출할 수 있을 뿐 아니라 차량(20)에 구비된 라이다와 달리 음영 지역이 발생하지 않는다는 장점이 있다. 따라서, 가변 도로교통정보 제공 장치(10)는 차량(20)의 라이다로 획득하지 못하는 B 영역에서의 가변 도로교통정보를 생성하도록 설치될 수 있으며, 이를 통해 차량(20)에서는 지속적으로 음영 지역에 대한 정보를 획득하여 해당 정보를 주행에 참고할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 가변 도로교통정보 제공 장치
11: 가변 도로교통정보 생성부
12: 가변 도로교통정보 출력부
20: 차량
30: 보행자
111: 도로 정보 획득 모듈
112: 교통 정보 획득 모듈
113: 물체 검출 정보 처리 모듈
114: 가변 도로교통정보 생성 모듈
121: 외부 레이저 획득 모듈
122: 주행 제어 여부 판단 모듈
123: 가변 도로교통정보 출력 모듈

Claims (10)

  1. 외부 정보를 획득하기 위한 라이다가 구비되는 차량이 주행하는 임의의 도로에서, 상기 차량에 주행 제어 정보를 제공하기 위해 상기 도로의 상황에 대응하는 가변 도로교통정보를 생성하여 상기 차량에 상기 가변 도로교통정보를 전달하기 위해 설치되는 가변 도로교통정보 제공 장치에 있어서,
    상기 가변 도로교통정보 제공 장치는,
    복수의 외부 정보를 획득하고 처리하여 상기 가변 도로교통정보를 생성하는 가변 도로교통정보 생성부; 및
    상기 가변 도로교통정보를 상기 차량에게 출력하는 가변 도로교통정보 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하고,
    상기 가변 도로교통정보 생성부는,
    상기 임의의 도로에 대한 정보인 도로 정보를 획득하는 도로 정보 획득 모듈;
    상기 임의의 도로를 주행중인 차량들에 대한 정보인 교통 정보를 획득하는 교통 정보 획득 모듈;
    상기 차량의 주행 중 사고를 유발할 수 있는 사고 유발 가능 물체에 대한 물체 검출 정보를 획득하고 획득한 상기 물체 검출 정보를 처리하여 물체 검출 정보 처리 결과를 생성하는 물체 검출 정보 처리 모듈; 및
    상기 도로 정보, 상기 교통 정보 및 상기 물체 검출 정보 처리 결과를 이용하여 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 상기 가변 도로교통정보를 생성하는 가변 도로교통정보 생성 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하며,
    상기 가변 도로교통정보는 상기 차량의 주행 중 상기 물체로 인해 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하기 위해 생성되며, 상기 물체와의 거리, 상기 물체와의 충돌을 방지하기 위한 주행 방향, 상기 물체와의 충돌을 방지하기 위해 요구되는 상기 차량의 실시간 안전 속도, 가상 정지선 위치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하며,
    상기 가변 도로교통정보는 다른 차량과의 주행 경로의 겹침으로 인해 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하기 위해 더 생성되며, 상기 다른 차량과의 거리, 상기 다른 차량과 상기 차량의 주행 경로, 상기 다른 차량의 주행 속도, 상기 다른 차량과의 충돌을 방지하기 위해 요구되는 상기 차량의 실시간 안전 속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하고,
    상기 가변 도로교통정보 출력부는,
    상기 차량에 기 구비된 상기 라이다로부터 출력된 레이저를 수신하여 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 외부 레이저 획득 모듈;
    상기 가변 도로교통정보와 상기 주행 정보를 분석하여 상기 차량의 주행 제어가 요구되는지를 판단하여 제어 요청 신호를 생성하는 주행 제어 여부 판단 모듈; 및
    상기 제어 요청 신호를 이용하여 상기 차량에 상기 가변 도로교통정보를 포함하는 근적외선 파장대역의 레이저를 출력하거나, 상기 가변 도로교통정보를 포함하는 레이저를 포인트 클라우드 형태로 출력하도록 형성되는 가변 도로교통정보 출력 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하며,
    상기 제어 요청 신호는 주행 제어 필요 신호 또는 주행 제어 불필요 신호를 포함하며, 상기 주행 제어가 요구되는 경우 상기 주행 제어 필요 신호를 생성하고, 상기 주행 제어가 요구되지 않는 경우, 상기 주행 제어 불필요 신호를 생성하고, 상기 사고 유발 가능 물체가 존재하지만 상기 주행 제어가 요구되지 않는 경우에는 주행 제어 주의 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 가변 도로교통정보 제공 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 도로 정보는 도로 폭, 곡률, 경사도, 제한 속도, 신호등 위치, 횡단보도 위치, 갈림길 위치 중 적어도 하나를 포함하는 가변 도로교통정보 제공 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 물체 검출 정보는 상기 임의의 도로 주변을 보행하거나 상기 도로를 건너는 보행자 정보 또는 상기 차량에 구비된 상기 라이다를 통해 검출이 불가능한 음영 지역에서 주행하는 다른 차량의 정보를 포함하는 가변 도로교통정보 제공 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어 요청 신호가 상기 주행 제어 필요 신호인 경우 상기 가변 도로교통정보를 출력하고, 상기 제어 요청 신호가 상기 주행 제어 불필요 신호인 경우 상기 가변 도로교통정보를 출력하지 않는 가변 도로교통정보 제공 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 가변 도로교통정보는 NIR 파장대역인 900nm 내지 1550nm의 파장대를 가지는 레이저에 포함되어 출력되는 가변 도로교통정보 제공 장치.
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