JP2019086468A - 制振制御システム、制振制御方法、振動解析装置及び振動解析方法 - Google Patents
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Abstract
Description
に関する。
なお、実施形態において建物は、建築構造物の一例であり、例えば、ラーメン構造を有するものであってよい。また、建物の「層」は、互いに地上高が異なる複数の床(床部分)に挟まれた範囲のことである。例えば、上記の複数の床が互いに隣り合う位置に配置されている場合には、各床部分は、建物の階に対応する。なお、偶力を作用させる一対の床の間には、偶力を作用させない他の床が配置されていてもよい。また、偶力を作用させる「床部分」は、振動シミュレータにおける仮想建築構造物モデルを多質点系で形成した場合の質点又は基準面に対応する。上記の基準面とは、仮想建築構造物モデルに対応する建物における地表面、基礎部、1階の床などに対応する。なお、実施形態において「人工ニューラルネットの特徴情報」とは、人工ニューラルネットにおける振動制御ルールとして獲得した情報のことである。
図1は、本発明の実施形態に係る制振制御システムの概要を説明するための図である。
制振制御システム1は、建物BLを制御対象にして、建物BLの制振制御を実施する。
図2は、実施形態の制振装置11が設置される建物BLの一部を示す図である。図2に示すように、建物BLは、例えば、建物BLの1フロアを形成する構造材の一部として、第1梁B1、第2梁B2、第1柱P1、第2柱P2、およびY形ブレースBrを有する。
図3は、実施形態の制振装置11を示す断面図である。図3に示すように、制振装置11は、ケース21、固定部材22、回転型ダンパー23、固定機構24、伝達部25、およびアクチュエータ26を備えている。
伝達部25は、アクチュエータ26と回転型ダンパー23の外筒31との間に設けられ、アクチュエータ26からの動力を回転型ダンパー23の外筒31に伝える。伝達部25は、例えば、外筒31の外周面に設けられたギアである。伝達部25は、例えば、外筒31の外周面に沿う環状に形成され、外筒31の外周面の全周に亘って設けられている。なお、伝達部25は、アクチュエータ26からの動力を回転型ダンパー23の外筒31に伝えることができる部材であれば、構成や取付位置などは限定されない。伝達部25は、外筒31とは別体に形成されて外筒31に取り付けられていてもよく、外筒31と一体に成形されていてもよい。また、伝達部25は、ギアに限定されず、高摩擦部材(例えばゴム部材)などでもよい。
報酬rは、強化学習に用いられる。実施形態の報酬生成部150は、コントローラ130の制御を受けた場合の仮想建築構造物モデルの振動の大きさ(状態s)に基づいて、報酬rを生成する。例えば、式(1)に報酬rを算出するための関数R(・)を示す。
ある程度学習が進むと、関数Q(s,a)の値を最大にする行動aが、実際に選択すべき行動に近いものになる。ただし、条件により、所望の学習が進行しなくなる場合がある。
振動解析部100は、建物BLの仮想建築構造物モデルと、制振装置11の特性と配置位置に関する情報を取得する。
振動解析部100は、強化学習のための状態s、報酬r、行動aの初期値を定める。
振動解析部100は、振動シミュレーションに適用する外乱データを決定する。例えば、外乱データは、エピソード1回分の振動シミュレーションに適用する全ての波形を含む。
学習制御部170は、振動解析部100に対して行動方策を指示して、外乱データに基づいた振動シミュレーションを実施させる。
振動解析部100は、上記の行動方策に従い、エピソード中の状態skに基づいた行動ak+1を決定し、外乱データに基づいた振動シミュレーションを実施して、その結果である状態sk+1を逐次記録する。このステップSA15の処理は、エピソードの始めから終わりまで遂次実施される。
報酬生成部150は、エピソード1回分の振動シミュレーションの結果である状態sk+1に基づいて、報酬rk+1を導出する。なお、この報酬rk+1の導出は、ステップSA15の処理を終えた後に実施してもよく、ステップSA15の処理と並行して実施してもよい。
学習制御部170は、行動akと状態sk+1と報酬rk+1に基づいて、次の行動方策に対応するQ値を定めて、それを振動解析部100に通知する。
第1変形例は、第1の実施形態とは異なる強化学習アルゴリズムを適用した事例である。本変形例の制御部13は、強化学習によって決定された振動制御ルールに基づいて、制御部13としての応答特性が調整されたものである。以下、強化学習に、方策勾配法を適用した場合について説明する。
第2の実施形態において振動解析部100による振動シミュレーションのより具体的な一例を示す。振動解析部100は、仮想建築構造物モデルを駆動して、仮想建築構造物モデルの各部の動きを表す状態値を生成する応答解析を実施する。
質点系モデルの一例としては、せん断多質点系モデルがある。せん断多質点系モデルの地震応答は、以下の式(5)に示す運動方程式を解くことによって求めることができる。
{x’}=[x1’x2’x3’・・・xm’]T
{x}=[x1 x2 x3 ・・・xm ]T
{P}=[P1 P2 P3 ・・・Pm ]T
・・・(6)
・・・(7)
F1=f1―f2,F2=f2,F3=F4=・・・=Fm=0
・・・(8)
・・・(9)
Claims (7)
- 複数の層を備える建築構造物の振動を模擬する振動シミュレータを用いて学習処理がなされた第1人工ニューラルネット(以下、第1NNという。)を含み、前記複数の層のうちの特定の層を挟む2つの床部分に応力調整部が水平方向の偶力として作用させる力を、前記第1NNにより調整する制御部
を備える制振制御システム。 - 前記建築構造物の動きを検出する検出部と、
制御に基づいて、前記2つの床部分に前記建築構造物内で前記偶力を掛ける応力調整部と、
を備え、
前記制御部の第1NNは、
前記建築構造物の動きを表す物理量に基づいて前記応力調整部を制御する、
請求項1に記載の制振制御システム。 - 前記建築構造物の仮想建築構造物モデルを駆動する応答解析により、前記仮想建築構造物モデルに基づいて振動を解析する振動解析装置の第2人工ニューラルネットが前記応力調整部に代わる仮想応力調整部の制御量を生成し、前記生成された制御量に基づいて、前記2つの床部分に対応する前記仮想建築構造物モデルの第1質点と第2質点との間に、又は前記第1質点と前記仮想建築構造物モデルの基準面との間に前記仮想応力調整部が水平方向の偶力を作用させて、前記仮想建築構造物モデルを駆動する応答解析を実施して、前記仮想建築構造物モデルの各部の動きを表す状態値が生成され、
前記制御部の第1NNの特徴情報が、前記振動シミュレータによって生成された前記状態値に基づいた振動制御の度合いを報酬にした学習により決定されている、
請求項1又は請求項2に記載の制振制御システム。 - 複数の層を備える建築構造物の振動を模擬する振動解析装置であって、
人工ニューラルネットが生成する制御量に基づいて、前記複数の層のうちの特定の層を挟む2つの床部分に応力調整部が水平方向の偶力を作用させるように前記建築構造物の仮想建築構造物モデルを駆動して、前記仮想建築構造物モデルの各部の動きを表す状態値を振動解析により生成する振動シミュレータ
を備える振動解析装置。 - 前記振動シミュレータは、前記2つの床部分に前記建築構造物内で作用させる前記偶力を動的に調整して前記状態値を生成する、
請求項4に記載の振動解析装置。 - 複数の層を備える建築構造物の振動を模擬するシミュレータを用いて学習処理がなされた人工ニューラルネットが、前記複数の層のうちの特定の層を挟む2つの床部分に応力調整部が作用させる水平方向の偶力を調整する過程
を含む制振制御方法。 - 複数の層を備える建築構造物の振動を模擬する振動解析装置の振動解析方法であって、
人工ニューラルネットが生成する制御量に基づいて、前記複数の層のうちの特定の層を挟む2つの床部分に応力調整部が水平方向の偶力を作用させるように前記建築構造物の仮想建築構造物モデルを駆動して、前記仮想建築構造物モデルの各部の動きを表す状態値を生成する応答解析を実施する過程
を含む振動解析方法。
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