JP2019086438A - 地図生成サーバおよび地図生成方法 - Google Patents

地図生成サーバおよび地図生成方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2019086438A
JP2019086438A JP2017215753A JP2017215753A JP2019086438A JP 2019086438 A JP2019086438 A JP 2019086438A JP 2017215753 A JP2017215753 A JP 2017215753A JP 2017215753 A JP2017215753 A JP 2017215753A JP 2019086438 A JP2019086438 A JP 2019086438A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
road
map
position information
map information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017215753A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6570598B2 (ja
Inventor
聡 箕輪
Satoshi Minowa
聡 箕輪
茂憲 蛭田
Shigenori Hiruta
茂憲 蛭田
公義 日下
Kimiyoshi Kusaka
公義 日下
史郎 北村
Shiro Kitamura
史郎 北村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2017215753A priority Critical patent/JP6570598B2/ja
Priority to US16/179,487 priority patent/US10883837B2/en
Priority to CN201811303597.1A priority patent/CN109752010B/zh
Publication of JP2019086438A publication Critical patent/JP2019086438A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6570598B2 publication Critical patent/JP6570598B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/23—Updating
    • G06F16/2379—Updates performed during online database operations; commit processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
    • G06F16/95—Retrieval from the web
    • G06F16/953—Querying, e.g. by the use of web search engines
    • G06F16/9537—Spatial or temporal dependent retrieval, e.g. spatiotemporal queries
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G08G1/096872—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where instructions are given per voice
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096877—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement
    • G08G1/096894—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement where input is assisted by the navigation device, i.e. the user does not type the complete name of the destination, e.g. using zip codes, telephone numbers, progressively selecting from initial letters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

【課題】道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両が走行するとき、新規道路の判定を車両の種別に関して行うようにした地図生成サーバ生成方法を提供する。【解決手段】複数の車両Ｖｎと通信可能な地図生成サーバ１０であって、車両に付与される車両識別子と走行可能な道路と耕作地についての地図情報を格納するデータベース１０ｂ１と、車両が自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、データベースの地図情報の該当箇所に位置情報を車両識別子と共に書き込む書き込み部１０ａ１と、位置情報が書き込まれた際、書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、書き込み回数を積算する積算部１０ａ２と、積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して地図情報を更新する更新部１０ａ３とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は地図生成サーバおよび地図生成方法に関し、より詳しくは車両が走行するための地図を生成する技術に関する。
従来、特許文献１において、車両からの位置情報を受信し、新規開通の道路であると判定した場合に地図を更新する技術が提案されている。特許文献１記載の技術は具体的には、新規道路と判定されたとき、その両端において接続する接続元既存道路と接続先既存道路を特定し、判定された新規道路を道路種別や属性がそれらと共通する道路として更新するように構成している。
ＷＯ２０１５／０９８２８０号公報
特許文献１記載の技術は上記のように構成することで更新を簡略化しているが、車両が既存道路を外れて走行した後に再び既存道路に戻った場合、その間の走行路を新規道路として更新する。そのため、例えば既存の道路に面した田畑のあぜ道に車両が進入した場合にも新規道路が開通したと判定されるおそれがあった。
あぜ道を走行する車両は軽トラックあるいはトラクタなどの農耕用作業車に限られる場合が多いことから、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されると、一般の車両にとっては不都合な事態を招く恐れがあった。
従って、本発明の目的は上記した課題を解消し、道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両が走行するとき、新規道路の判定を車両の種別に関して行うようにした地図生成サーバおよび地図生成方法を提供することにある。
上記した課題を解決するために、本発明は、複数の車両と相互に通信可能な地図生成サーバであって、前記サーバが、前記複数の車両のそれぞれに付与される車両識別子と、前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納するデータベースと、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された前記車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記データベースにアクセスして前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込む車両位置情報書き込み部と、前記車両位置情報書き込み部によって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算する位置情報書き込み回数積算部と、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新部とを備える如く構成した。
また、本発明は、複数の車両と相互に通信して前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を生成する地図生成方法であって、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込み、前記車両位置情報書き込みステップによって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算し、前記位置情報書き込み回数積算ステップによって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新するステップからなる如く構成した。
道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両が走行するとき、新規道路の判定を車両の種別に関して行うようにしたので、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されても、一般の車両にとっては不都合な事態を招くことがない。
本発明の実施形態に係る地図生成サーバを全体的に示す概略図である。 図１の車両に登載される通信型ナビゲーションシステムの構成を示す概略図である。 図１の地図生成サーバの動作を示すフロー・チャートである。 同様に図１の地図生成サーバの動作を示すフロー・チャートである。 同様に図１の地図生成サーバの動作を示すフロー・チャートである。
以下、添付図面を参照して本発明に係る地図生成サーバと地図生成方法を実施するための形態について説明する。
図１は、本発明に係る地図生成サーバを全体的に示す概略図、図２は図１の車両に登載される通信型ナビゲーションシステムの構成を示す概略図である。
図１において符号１０は本発明の実施形態に係る地図生成サーバを示す。地図生成サーバ１０はコンピュータからなる。サーバ１０は、本出願人所有の施設内に設置されても良く、あるいはクラウドサーバとして構成されても良い。地図生成サーバ１０は１個または複数個のプロセッサ（ＣＰＵ）１０ａとＲＯＭ，ＲＡＭなどのメモリ１０ｂを少なくとも備える。
地図生成サーバ１０は、複数の車両Ｖｎに相互に通信可能に構成される。車両Ｖｎは、Ｖ１からＶｍ（ｍ≧２）までの種別の異なる複数の車両の総称を意味する。車両Ｖｎには通信型ナビゲーションシステム（以下「ナビシステム」という）１２が装着される。尚、本実施形態においては、ナビシステム１２を車両Ｖｎに登載された装置として記載するが、それに限られるものではなく、例えばナビゲーションソフトウェアをインストールしたスマートフォンなどの携帯通信端末であっても良い。
ナビシステム１２は電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）１４を備える。ＥＣＵ１４はプロセッサ（ＣＰＵ）１４ａとＲＯＭ，ＲＡＭなどのメモリ１４ｂからなり、メモリ１４ｂにはナビゲーションに必要な地図情報を記憶する地図Ｄ／Ｂ（データベース）１４ｂ１が格納される。
ＥＣＵ１４には、測位センサ２０と、入力部２２と、表示部２４と、スピーカ２６が接続される。測位センサ２０はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機と自律航法に基づいて車両Ｖｎの進行方向を特定する自律航法センサなどからなり、車両Ｖｎの現在位置を示す信号を出力する。
入力部２２は乗員が目的地などの各種指令を入力する機器であり、例えばタッチパネルや入力キーなどから構成される。表示部２４は液晶ディスプレイやタッチパネルにより構成され、乗員によって目的地が入力されたとき、目標経路などの情報を表示する。
スピーカ２６は各種情報を音声で出力する機器であり、発話データ生成回路２６ａに接続される。発話データ生成回路２６ａはＥＣＵ１４に接続され、ＥＣＵ１４の指令に応じて発話データを生成し、スピーカ２６を通じて乗員に音声で出力する。
地図生成サーバ１０と車両Ｖｎ（より詳しくは車両Ｖｎに搭載されるナビシステム１２）は、アンテナなどの送受信手段３０と公衆電話通信網（あるいは無線ＬＡＮ）３２を介して双方向通信可能に接続される。車両Ｖｎのそれぞれは、ナビシステム１２の測位センサ２０で測定された自車の位置情報を、自車に付与された車両識別子（と車両特定コード）を付して地図生成サーバ１０に所定時間ごとに送信する。
このように、車両Ｖｎは走行するとき、ナビシステム１２に組み込まれる通信モジュールとプローブ収集モジュール（共に図示せず）を介して自車の位置情報をプローブデータ（フローティングカーデータ）として地図生成サーバ１０に送信する。
また、地図生成サーバは車両Ｖｎのそれぞれの運転者の要求に応じて車両Ｖｎの位置情報などの走行状況を配信すると共に、後述するように更新された耕作地の地図情報を一部の車両にのみ配信する。
ここで、「車両識別子」は、車両Ｖｎの種別を識別するコードからなり、Ｓ：軽トラックあるいは公道走行可能なトラクタなどの農作業用車両用（所定の車両識別子）と、Ｒ：Ｓ以外の全ての車両用の２種からなる。車両Ｖｎの種別識別子は、図１では車両Ｖ１がＳを付与される車両、Ｖ２からＶｍまではＲを付与される車両からなる。尚、車両Ｖｎからは車両Ｖｎを特定するための車両特定コードも、車両識別子と共に送信される。
軽トラックは排気量６６０ｃｃ以下、全長３．４ｍ以下、全幅１．４ｍ以下の軽自動車規格に合致する仕様を備える共に、所定寸法以下の荷台を備える車両を意味する。荷台には農作業機械、肥料、あるいは収穫した作物などが登載される。
図示の如く、地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａは、車両位置情報書き込み部１０ａ１と、位置情報書き込み回数積算部１０ａ２と、地図情報更新部１０ａ３と、地図情報配信部１０ａ４とを備えると共に、メモリ１０ｂにデータベース１０ｂ１を備える。即ち、車両位置情報書き込み部１０ａ１などはプロセッサ１０ａの機能として実現される。
データベース１０ｂ１は、複数の車両Ｖｎが走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納する。
ここで、「道路」は、道路交通法第２条第１項に規定される道路（いわゆる公道）と、道路運送法第２条第８項に規定される自動車道と、一般交通の用に供されるその他の場所
（公道や自動車道以外の道路で、現実の交通の実態から道路とみなされる土地）とからなる。
「前記道路に近接する耕作地」は、農地のうち、耕作の目的に供される土地（耕地）を意味し、耕地内を農作業用車両が走行するための「あぜ道」（畦畔）も含む。即ち、この明細書で「前記道路に近接する耕作地」は、道路にあぜ道を介して接続される耕地を意味する。
データベース１０ｂ１に格納される地図情報は、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路や車線などに対応する道路リンクに関する情報と、耕作地の種別（農地、牧草地など）に関する情報とが含まれる。道路種別の情報には（高速道か一般道かなどの）道路種別や（車線数、道路幅、交通規制などの）道路属性の情報が含まれる。
車両位置情報書き込み部１０ａ１は、複数の車両Ｖｎがそれぞれ自車に付与された車両識別子Ｓ，Ｒ（と車両特定コード）を付して自車の位置情報を送信してきたとき、データベース１０ｂ１にアクセスして道路と耕作地の地図情報の該当箇所に位置情報を車両識別子と共に書き込む。
地図情報は地域を格子状に区画するメッシュ（例えば第１次メッシュ８０ｋｍ区画、第２次メッシュ１０ｋｍ区画、第３メッシュ１ｋｍ区画）内のリンクで示されるが、ここで「該当箇所」は車両位置情報に該当するリンクあるいはその付近の位置で示される。
位置情報書き込み回数積算部１０ａ２は、車両位置情報書き込み部１０ａ１によって耕作地の地図情報の該当箇所に位置情報が書き込まれた際、書き込まれた位置情報が所定の車両識別子（具体的にはＳ）を付与された車両の位置情報であるとき、位置情報の書き込み回数を積算する。
地図情報更新部１０ａ３は、位置情報書き込み回数積算部１０ａ２によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定してデータベース１０ｂ１に格納される地図情報を更新する。
地図情報配信部１０ａ４は、データベース１０ｂ１に格納されている地図情報を複数の車両に配信する。より詳しくは、地図情報配信部１０ａ４は、地図情報更新部によって判定された耕作地用道路を含む地図情報を、複数の車両Ｖｎのうちの所定の車両識別子（Ｓ）を付与された車両にのみ配信する。
図３は地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａの動作（より具体的にはその車両位置情報書き込み部１０ａ１）の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは所定時間ごとに実行される。
以下説明すると、Ｓ１０において複数の車両Ｖｎがそれぞれナビシステム１２を介して自車に付与された車両識別子Ｓ，Ｒ（と車両特定コード）を付して測位センサ２０で検出された自車の位置情報を送信してきたとき、データベース１０ｂ１にアクセスして道路と耕作地の地図情報の該当箇所に位置情報を車両識別子と（と車両特定コード）共に書き込む（Ｓ：処理ステップ）。
図４は地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａの動作（より具体的にはその位置情報書き込み回数積算部１０ａ２、地図情報更新部１０ａ３）の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムも所定時間ごとに実行される。
以下説明すると、Ｓ１００においてデータベース１０ｂ１に格納された耕作地の地図情報の該当箇所に車両位置情報が書き込まれたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする。
他方、Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、車両位置情報が書き込まれたのが同一耕作地か、即ち、図４フロー・チャートの前回以前の実行時に同一の耕作地に車両位置情報が書き込まれたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする。
他方、Ｓ１０２で肯定されるときはＳ１０４に進み、書き込まれたのが同一箇所か否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ１０６に進み、書き込まれた車輌位置情報が所定の車両識別子Ｓを付与された車両の位置情報か否か判断する。
Ｓ１０６で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ１０８に進み、位置情報の書き込み回数Ｃを積算（１つインクリメントする）し、Ｓ１１０に進み、書き込み回数（積算値）Ｃが所定値Ｃｒｅｆ以上になったか否か判断する。
Ｓ１１０で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ１１２に進み、該当箇所の耕作地を耕作地用道路と判定してデータベース１０ｂ１に格納される地図情報を更新する。
尚、図示を省略するが、地図情報更新部１０ａ３は、位置情報書き込み回数積算部１０ａ２によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定する際に、他の要素を考慮してデータベース１０ｂ１に格納される地図情報の信頼性をさらに高めるように構成される。
他の要素は具体的には車両識別子Ｓを付された車両の速度（車速）である。即ち、耕作地用道路は狭く未舗装である場合が多く、低速で走行せざるを得ない。従って、耕作地用道路と判定する際に、積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、車両識別子Ｓを付与された車両の速度が所定速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以下であることを要件とする。これにより地図情報の信頼性をさらに高めることができる。
図５は地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａの動作（より具体的にはその地図情報配信部１０ａ４）の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムも所定時間ごとに実行される。
以下説明すると、Ｓ２００においてデータベース１０ｂ１に格納された地図情報の耕作地が耕作地用道路について更新されたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ２０２に進み、複数の車両Ｖｎのうちの所定の車両識別子（Ｓ）を付与された車両、具体的には軽トラックにのみ配信する。
上記した如く、この実施形態は、複数の車両Ｖｎと相互に通信可能な地図生成サーバ１０であって、前記サーバが、前記複数の車両のそれぞれに付与される車両識別子（Ｓ，Ｒ）と、前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納するデータベース１０ｂ１と、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された前記車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記データベースにアクセスして前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込む車両位置情報書き込み部１０ａ１と、前記車両位置情報書き込み部によって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算する位置情報書き込み回数積算部１０ａ２と、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新部１０ａ３とを備える如く構成した。
また、複数の車両Ｖｎと相互に通信して前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を生成する地図生成方法であって、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込み（Ｓ１０）、前記車両位置情報書き込みステップによって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算し（Ｓ１００かからＳ１０８）、前記位置情報書き込み回数積算ステップによって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する（Ｓ１１０からＳ１１２）ステップからなる如く構成した。
道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両Ｖｎが走行するとき、新規道路の判定を車両Ｖｎの種別に関して行うようにしたので、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されても、一般の車両にとっては不都合な事態を招くことがない。
また、前記サーバ１０はさらに、前記データベース１０ｂ１に格納されている前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信部（１０ａ４）を備えると共に、前記地図情報配信部は、前記地図情報更新部によって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記所定の車両識別子を付与された車両にのみ配信する、あるいは、さらに、前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信ステップ（Ｓ２００からＳ２０２）を備えると共に、前記地図情報配信ステップは、前記地図情報更新ステップによって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記所定の車両識別子を付与された車両にのみ配信する如く構成したので、新規道路の判定を車両Ｖｎの種別に関して行う如く構成したので、一般の車両にとって不都合な事態を招くことを確実に回避することができる。
また、前記所定の車両識別子を付与された車両が少なくとも軽トラックまたは公道走行可能なトラクタを含む農作業用車両からなる如く構成したので、一般の車両にとって不都合な事態を招くことを一層確実に回避することができる。
また、前記地図情報更新部は、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記所定の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する（Ｓ１１０からＳ１１２）、あるいは地図情報更新ステップは、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記所定の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する（Ｓ１１０からＳ１１２）如く構成したので、道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両Ｖｎが走行するとき、新規道路の判定を車両Ｖｎの種別に関して行うようにしたので、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されても、一般の車両が不都合な事態を招くのを一層確実に回避することができる。
尚、本実施形態においては車両Ｖｎに登載されたナビシステム１２に地図情報を配信する構成としたが、車両Ｖｎは配信された地図情報を自動運転に使用するように構成しても良い。それにより、農作業用車両は公道とあぜ道の両方を自動運転によって走行可能になり、それ以外の一般車両も自動運転時にあぜ道に侵入してしまうことを回避することが可能となる。
１０ 地図生成サーバ、１０ａ プロセッサ、 １０ａ１ 車両位置情報書き込み部、１０ａ２ 位置情報書き込み回数積算部、１０ａ３ 地図情報更新部、１０ａ４ 地図情報配信部、１０ｂ メモリ、１０ｂ１ データベース、１２ ナビシステム、１４ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１４ａ プロセッサ、１４ｂ メモリ、２０ 測位センサ、２２ 入力部、２４ 表示部、２６ スピーカ、２６ａ 発話データ生成回路、３０ 送受信手段、３２ 公衆電話通信網、Ｖｎ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖｍ 車両

Claims (8)

  1. 複数の車両と相互に通信可能な地図生成サーバであって、前記サーバが、
    前記複数の車両のそれぞれに付与される車両識別子と、前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納するデータベースと、
    前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された前記車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記データベースにアクセスして前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込む車両位置情報書き込み部と、
    前記車両位置情報書き込み部によって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算する位置情報書き込み回数積算部と、
    前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新部と、
    を備えることを特徴する地図生成サーバ。
  2. 前記サーバはさらに、前記データベースに格納されている前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信部を備えると共に、前記地図情報配信部は、前記地図情報更新部によって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記所定の車両識別子を付与された車両にのみ配信することを特徴とする請求項１記載の地図生成サーバ。
  3. 前記所定の車両識別子を付与された車両が少なくとも軽トラックまたは公道走行可能なトラクタを含む農作業用車両からなることを特徴とする請求項１または２記載の地図生成サーバ。
  4. 前記地図情報更新部は、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記所定の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の地図生成サーバ。
  5. 複数の車両と相互に通信して前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を生成する地図生成方法であって、
    前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込み、
    前記車両位置情報書き込みステップによって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算し、
    前記位置情報書き込み回数積算ステップによって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する、
    ステップからなることを特徴する地図生成方法。
  6. さらに、前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信ステップを備えると共に、前記地図情報配信ステップは、前記地図情報更新ステップによって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記所定の車両識別子を付与された車両にのみ配信することを特徴とする請求項５記載の地図生成方法。
  7. 前記所定の車両識別子を付与された車両が少なくとも軽トラックまたは公道走行可能なトラクタを含む農作業用車両からなることを特徴とする請求項５または６記載の地図生成方法。
  8. 前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新ステップは、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記所定の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新することを特徴とする請求項５から７のいずれか１項記載の地図生成方法。

JP2017215753A 2017-11-08 2017-11-08 地図生成サーバおよび地図生成方法 Active JP6570598B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017215753A JP6570598B2 (ja) 2017-11-08 2017-11-08 地図生成サーバおよび地図生成方法
US16/179,487 US10883837B2 (en) 2017-11-08 2018-11-02 Map generating server and map generating method
CN201811303597.1A CN109752010B (zh) 2017-11-08 2018-11-02 地图生成服务器及地图生成方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017215753A JP6570598B2 (ja) 2017-11-08 2017-11-08 地図生成サーバおよび地図生成方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019086438A true JP2019086438A (ja) 2019-06-06
JP6570598B2 JP6570598B2 (ja) 2019-09-04

Family

ID=66326962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017215753A Active JP6570598B2 (ja) 2017-11-08 2017-11-08 地図生成サーバおよび地図生成方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10883837B2 (ja)
JP (1) JP6570598B2 (ja)
CN (1) CN109752010B (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023106071A1 (ja) * 2021-12-06 2023-06-15 株式会社クボタ 農道識別システム、制御システムおよび農業機械
CN116323359A (zh) * 2020-09-30 2023-06-23 北美日产公司 低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6789440B2 (ja) * 2018-03-30 2020-11-25 三菱電機株式会社 物体同定装置
US11017674B1 (en) * 2018-10-15 2021-05-25 Waymo Llc Managing and tracking scouting tasks using autonomous vehicles
CN111192039B (zh) * 2019-12-27 2021-08-03 北京中交创新投资发展有限公司 一种面向北斗公路自由流收费的高精度地图服务系统
CN115604425B (zh) * 2022-09-09 2023-06-09 中国铁塔股份有限公司浙江省分公司 应用于耕地智保场景的铁塔视联系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012002782A (ja) * 2010-06-21 2012-01-05 Hitachi Automotive Systems Ltd 地図更新システム
JP2013003043A (ja) * 2011-06-20 2013-01-07 Aisin Aw Co Ltd 信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム
JP2014181940A (ja) * 2013-03-18 2014-09-29 Zenrin Datacom Co Ltd 情報処理システム、及び情報処理方法
JP2015053688A (ja) * 2014-10-08 2015-03-19 沖電気工業株式会社 機器状態制御システム、機器状態制御方法、車載機及び自動車
JP2016133854A (ja) * 2015-01-16 2016-07-25 富士重工業株式会社 経由地点設定装置及び経由地点設定プログラム

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4580255B2 (ja) * 2005-03-03 2010-11-10 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両ナビゲーション装置および仮道路地図データの登録方法
JP2008164831A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Aisin Aw Co Ltd 地図情報生成システム
JP4539722B2 (ja) * 2008-01-14 2010-09-08 株式会社デンソー 地図配信サーバおよび地図配信システム
JP5448966B2 (ja) * 2010-03-29 2014-03-19 本田技研工業株式会社 災害時の車両の迂回路支援システム
US8718910B2 (en) * 2010-11-14 2014-05-06 Pelmorex Canada Inc. Crowd sourced traffic reporting
US9208626B2 (en) * 2011-03-31 2015-12-08 United Parcel Service Of America, Inc. Systems and methods for segmenting operational data
JP6397827B2 (ja) 2013-12-27 2018-09-26 株式会社シーズ・ラボ 地図データ更新装置
CN103714563B (zh) * 2014-01-03 2016-11-02 中南大学 一种曲线形农田作业区域边界建模方法
CN105160991B (zh) * 2015-07-27 2017-11-24 福建工程学院 一种新增建筑物的识别方法及系统
US10119824B2 (en) * 2017-03-03 2018-11-06 Here Global B.V. Method and apparatus for updating road map geometry based on probe data

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012002782A (ja) * 2010-06-21 2012-01-05 Hitachi Automotive Systems Ltd 地図更新システム
JP2013003043A (ja) * 2011-06-20 2013-01-07 Aisin Aw Co Ltd 信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム
JP2014181940A (ja) * 2013-03-18 2014-09-29 Zenrin Datacom Co Ltd 情報処理システム、及び情報処理方法
JP2015053688A (ja) * 2014-10-08 2015-03-19 沖電気工業株式会社 機器状態制御システム、機器状態制御方法、車載機及び自動車
JP2016133854A (ja) * 2015-01-16 2016-07-25 富士重工業株式会社 経由地点設定装置及び経由地点設定プログラム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116323359A (zh) * 2020-09-30 2023-06-23 北美日产公司 低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图
CN116323359B (zh) * 2020-09-30 2024-03-05 北美日产公司 低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图
WO2023106071A1 (ja) * 2021-12-06 2023-06-15 株式会社クボタ 農道識別システム、制御システムおよび農業機械

Also Published As

Publication number Publication date
JP6570598B2 (ja) 2019-09-04
US10883837B2 (en) 2021-01-05
CN109752010A (zh) 2019-05-14
US20190137282A1 (en) 2019-05-09
CN109752010B (zh) 2023-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6570598B2 (ja) 地図生成サーバおよび地図生成方法
US8799246B2 (en) Apparatus and method of producing map differential data
US9377314B2 (en) Reduced network flow and computational load using a spatial and temporal variable scheduler
US20180224284A1 (en) Distributed autonomous mapping
JP5477147B2 (ja) ナビゲーション装置及び地図更新システム
US8306735B2 (en) System and method for managing geographical maplet downloads for a vehicle to support stop sign violation assist and similar applications
EP1916502A1 (en) Navigation device, map server, map updating system, map updating method, and map updating program
EP2389562A1 (en) Map data update system, map data update method, computer-readable storage medium storing map data update program
CN102901508B (zh) 地图差别数据生成装置和方法
US9372832B2 (en) Road information providing apparatus
US7133773B2 (en) Map distribution system and terminal device used in the same
KR20190047199A (ko) 주행상황 판단을 위한 지도정보 제공장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
EP3904830B1 (en) Apparatus and method for managing maps
US20210370936A1 (en) Vehicle lane-based control
US11845431B2 (en) Enhanced vehicle operation
JP2024079727A (ja) 自動運転装置、車両制御方法
US20210199454A1 (en) Intelligent route selection for autonomous vehicle delivery system
US8838378B2 (en) System and method for controlling the transmission of traffic information to a vehicle navigation system
US11338810B2 (en) Vehicle yield decision
JP6971027B2 (ja) 車載装置、車両用情報提供システム、サーバ装置
EP3961153A1 (en) Navigation system with high definition mapping mechanism and method of operation thereof
JP2013122719A (ja) 交通情報受信システム、交通情報受信プログラム及び交通情報受信方法
JP2018106016A (ja) 地図データ構造、送信装置、及び、運転支援装置
US11837092B2 (en) Driving assistance apparatus and vehicle
WO2022199562A1 (zh) 导航方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180727

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190625

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190716

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190730

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190806

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6570598

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150