CN109752010B - 地图生成服务器及地图生成方法 - Google Patents

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Abstract

一种能够与多个车辆(Vn)进行通信的地图生成服务器(10)，具有：数据库(10b1)，其保存赋予车辆的车辆识别符和与能够行驶的道路和耕地相关的地图信息；写入部(10a1)，在车辆将自车的位置信息附带着赋予自车的车辆识别符进行发送时，将位置信息和车辆识别符一起写入数据库的地图信息的相应位置；累计部(10a2)，在写入位置信息时，当写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，累计写入次数；更新部(10a3)，在累计得出的写入次数在规定值以上时，判定耕地的相应位置为耕地用道路并更新地图信息。

Description

地图生成服务器及地图生成方法
技术领域
本发明涉及一种地图生成服务器及地图生成方法，更详细地来说，涉及一种生成用于车辆行驶的地图的技术。
背景技术
以往，在WO2015/098280号公报中公开一种接收来自车辆的位置信息，并在判定为新开通的道路时更新地图的技术。WO2015/098280号公报记载的技术具体地如以下方式构成：在判定为新道路时，特别指定在其两端连接的连接源头现有道路和连接目的地现有道路，并将所判定的新道路作为道路类别、属性与它们共通的道路进行更新。
WO2015/098280号公报记载的技术通过上述方式构成，使更新简化，但在车辆偏离现有道路行驶后，再次返回到现有道路的情况下，会将在这期间行驶的道路作为新道路进行更新。因此，例如在车辆驶入了面向现有道路的田地的田埂的情况下，恐怕也会判定为开通了新道路。
行驶在田埂的车辆多为轻型卡车或拖拉机等农耕用作业车，当那里被判定为新道路而更新地图信息时，恐怕会给普通车辆带来不便。
因此，本发明为解决上述课题，提供一种地图生成服务器及地图生成方法，以使车辆行驶在由道路和临近道路的耕地构成的场所时，根据车辆的类别进行新道路的判定。
发明内容
为解决上述课题，本发明提供一种地图生成服务器，其能够与多个车辆相互进行通信，所述服务器具有：数据库，其保存分别赋予所述多个车辆的车辆识别符和与所述多个车辆能够行驶的道路以及临近所述道路的耕地相关的地图信息；车辆位置信息写入部，在所述多个车辆分别将自车的位置信息附带着赋予自车的所述车辆识别符进行发送时，访问所述数据库并将所述位置信息和所述车辆识别符一起写入所述道路和所述耕地的地图信息的相应位置；位置信息写入次数累计部，在由所述车辆位置信息写入部在所述耕地的地图信息的相应位置写入了所述位置信息时，所述写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，累计所述位置信息的写入次数；地图信息更新部，在由所述位置信息写入次数累计部累计得出的写入次数在规定值以上时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新保存于所述数据库的地图信息。
另外，本发明还提供一种地图生成方法，其为与多个车辆相互进行通信，并生成与所述多个车辆能够行驶的道路和临近所述道路的耕地相关的地图信息的地图生成方法，该方法包括以下步骤：在所述多个车辆分别将自车的位置信息附带着赋予自车的车辆识别符进行发送时，将所述位置信息和所述车辆识别符一起写入所述道路和所述耕地的地图信息的相应位置的步骤；在由所述车辆位置信息写入的步骤在所述耕地的地图信息的相应位置写入所述位置信息时，所述写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，累计所述位置信息的写入次数的步骤；由所述位置信息写入次数累计的步骤累计得到的写入次数在规定值以上时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新所述地图信息。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进行进一步阐明。
图1是整体表示本发明一实施方式的地图生成服务器的概略图。
图2是表示装载于图1的车辆上的通信型导航系统的结构的概略图。
图3是表示图1的地图生成服务器的动作的流程图。
图4是表示图1的地图生成服务器的动作的流程图。
图5是表示图1的地图生成服务器的动作的流程图。
具体实施方式
以下参考附图对实施本发明的地图生成服务器和地图生成方法的方式进行说明。
图1是整体地表示本发明的地图生成服务器的概略图，图2是表示装载于图1的车辆上的通信型导航系统的结构的概略图。
图1中，附图标记10表示本发明一实施方式的地图生成服务器。地图生成服务器10由电脑构成。服务器10可以设置在本申请人持有的设备内，或者也可以作为云服务器构成。地图生成服务器10至少具有1个或多个处理器(CPU)10a和ROM、RAM等存储器10b。
地图生成服务器10能够与多个车辆Vn相互进行通信。车辆Vn是指从V1到Vm(m≥2)不同类别的多个车辆的总称。车辆Vn安装有通信型导航系统(以下称为导航系统)12。另外，在本实施方式中，将导航系统12作为装载于车辆Vn的装置进行描述，但并不限于此，例如还可以是安装了导航软件的智能手机等移动通信终端。
导航系统12具有电子控制单元(Electronic Control Unit，以下称为“ECU”)14。ECU14包括处理器(CPU)14a和ROM、RAM等存储器14b，存储器14b中保存有存储了导航所必需的地图信息的地图D/B(数据库)14b1。
定位传感器20、输入部22、显示部24以及扬声器26与ECU14连接。定位传感器20包括接收来自GPS卫星的信号的GPS接收机和基于自主导航特别指定车辆Vn的行进方向的自主导航传感器等，并输出表示车辆Vn的当前位置的信号。
输入部22为乘员输入目的地等各种指令的设备，例如包括触摸面板、输入按键等。显示部24包括液晶显示器、触摸面板，在乘员输入了目的地时显示目标路线等信息。
扬声器26为用语音输出各种信息的设备，与发声数据生成电路26a连接。发声数据生成电路26a与ECU14连接，根据ECU14的指令生成发声数据，并通过扬声器26用语音向乘员输出。
地图生成服务器10和车辆Vn(更详细地来说是装载于车辆Vn上的导航系统12)利用天线等发送/接收装置30和公共电话通信网(或无线LAN)32能够双向通信地连接。车辆Vn分别将利用导航系统12的定位传感器20测定到的自车的位置信息附带着赋予给自车的车辆识别符(和车辆特定编码)每规定时间发送到地图生成服务器10。
以这种方式，在车辆Vn行驶时，利用组装在导航系统12的通信模块和探测器采集模块(都未图示)将自车的位置信息作为探测器数据(浮动车数据)发送到地图生成服务器10。
另外，地图生成服务器根据车辆Vn各自的驾驶员的要求，发布车辆Vn的位置信息等行驶状况，并仅向一部分车辆发布如后述那样进行了更新的耕地的地图信息。
其中，“车辆识别符”包括识别车辆Vn的类别的编码，包括S和R两种，其中S用于轻型卡车或能够在公路行驶的拖拉机等农业作业用车辆(规定的车辆识别符)，R用于除S以外的所有车辆。车辆Vn的类别识别符包括图1中车辆V1为带有S的车辆，从V2至Vm为带有R的车辆。另外，用于从车辆Vn中特别指定车辆Vn的车辆特定编码也和车辆识别符一起发送。
在日本轻型卡车是指具有符合排气量660cc以下、全长3.4m以下、总宽度1.4m以下的轻型汽车规格的设计，并具有规定尺寸以下的车箱的车辆。车箱中能够装载农业作业机械、肥料或收获的农作物等。
如图所示，地图生成服务器10的处理器10a具有车辆位置信息写入部10a1、位置信息写入次数累计部10a2、地图信息更新部10a3、以及地图信息发布部10a4，并且存储器10b中具有数据库10b1。即，车辆位置信息写入部10a1等能够实现处理器10a的功能。
数据库10b1保存与多个车辆Vn能够行驶的道路和临近所述道路的耕地的相关的地图信息。
其中，“道路”包括根据日本道路交通法第2条第1款规定的道路(即公路)、日本道路运输法第2条第8款规定的机动车道、供一般交通使用的其他场所(在公路、机动车道以外的道路中，根据现实交通的实际情况而视为道路的土地)。
“临近所述道路的耕地”是指农田中用于耕种的目的的土地(耕地)，也包括供农业作业用车辆在耕地内行驶的“田埂”(畦畔)。即，在本说明书中“临近所述道路的耕地”是指借助田埂与道路连接的耕地。
数据库10b1中保存的地图信息包括：与交叉路口、岔路口等多个道路交叉点对应的节点相关的信息、与对应道路、车道等的道路线路相关的信息、与耕地的类别(农田、牧草地等)相关的信息。道路类别的信息包括(是高度公路还是普通道路等)道路类别、(车道数、道路宽度、交通管制等)道路属性的信息。
车辆位置信息写入部10a1在多个车辆Vn分别附带着赋予自车的车辆识别符S、R(和车辆特定编码)并发送了自车的位置信息时，访问数据库10b1并将位置信息和车辆识别符一起写入道路和耕地的地图信息的相应位置。
地图信息用将区域划分为格子状的网格(例如一维网格以80km划分、二维网格以10km划分、三维网格以1km划分)内的线路来表示，其中“相应位置”用属于车辆位置信息的线路或其附近的位置来表示。
位置信息写入次数累计部10a2在由车辆位置信息写入部10a1在耕地的地图信息的相应位置写入了位置信息时，所写入的位置信息为赋予了规定的车辆识别符(具体来说为S)的车辆的位置信息时，累计位置信息的写入次数。
地图信息更新部10a3在由位置信息写入次数累计部10a2累计得出的写入次数为规定值以上时，判定耕地的相应位置为耕地用道路并更新保存在数据库10b1的地图信息。
地图信息发布部10a4向多个车辆发布保存在数据库10b1的地图信息。更详细地，地图信息发布部10a4仅向多个车辆Vn中赋予了规定的车辆识别符(S)的车辆发布包含由地图信息更新部判定的耕地用道路的地图信息。
图3是表示地图生成服务器10的处理器10a的动作(更具体地来说是该车辆位置信息写入部10a1)的动作的流程图。每规定时间运行图示的程序。
以下进行说明，在S10，在多个车辆Vn利用导航系统12分别将利用定位传感器20检测出的自车的位置信息附带着赋予给自车的车辆识别符S、R(和车辆特定编码)进行发送时，访问数据库10b1并将位置信息和车辆识别符(和车辆特定编码)一起写入道路和耕地的地图信息的相应位置(S：处理步骤)。
图4是表示地图生成服务器10的处理器10a的动作(更具体地来说是该位置信息写入次数累计部10a2、地图信息更新部10a3)的动作的流程图。也是每规定时间运行图示的程序。
以下进行说明，在S100判断车辆位置信息是否写入了保存在数据库10b1的耕地的地图信息，否定(S100：否)时跳过以后的处理。
另一方面，当S100为肯定(S100：是)时进入S102，判断写入车辆位置信息的位置是否为同一耕地，即、判断在上次以前实施图4的流程图时，车辆位置信息是否被写入了同一耕地，否定(S102：否)时跳过以后的处理。
另一方面，当S102(S102：是)为肯定时进入S104，判断写入的位置是否为同一位置，否定(S104：否)时跳过以后的处理，另一方面，肯定(S104：是)时进入S106，判断写入的车辆位置信息是否为被赋予了规定的车辆识别符S的车辆的位置信息。
当S106为否定(S106：否)时跳过以后的处理，另一方面，肯定(S106：是)时进入S108，累计(增加一个)位置信息的写入次数C，并进入S110，判断写入次数(累计值)C是否为规定值Cref以上。
当S110为否定(S110：否)时跳过以后的处理，另一方面，肯定(S110：是)时进入S112，判定相应位置的耕地为耕地用道路并更新保存在数据库10b1的地图信息。
另外，省略图示，地图信息更新部10a3如下构成：在由位置信息写入次数累计部10a2累计得出的写入次数在规定值以上时，在判定耕地的相应位置为耕地用道路时，考虑其他的要素进一步提高保存在数据库10b1的地图信息的可靠性。
其他要素具体为被赋予了车辆识别符S的车辆的速度(车速)。即，耕地用道路多为狭窄且未铺设的道路，不得不以低速行驶。因此，累计得出的写入次数为规定值以上时，且被赋予了车辆识别符S的车辆的速度为规定速度(例如40km/h)以下是判定为耕地用道路时的必要条件。由此，能够进一步提高地图信息的可靠性。
图5是表示地图生成服务器10的处理器10a的动作(更具体来说是所述地图信息发布部10a4)的动作的流程图。也是每规定时间运行图示的程序。
以下进行说明，在S200，对于保存在数据库10b1的地图信息的耕地是否更新为耕地用道路进行判断，否定(S200：否)时跳过以后的处理，另一方面，肯定(S200：是)时进入S202，向多个车辆Vn中赋予了规定的车辆识别符(S)的车辆、具体来说是包含轻型卡车的农业作业用车辆发布。
如上所述，该实施方式为能够与多个车辆Vn相互进行通信的地图生成服务器10，所述服务器具有：数据库10b1，其保存所述多个车辆各自赋予的车辆识别符(S、R)和与所述多个车辆能够行驶的道路、临近所述道路的耕地相关的地图信息；车辆位置信息写入部10a1，其在所述多个车辆分别将自车的位置信息附带着赋予自车的所述车辆识别符进行发送时，访问所述数据库并将所述位置信息和所述车辆识别符一起写入所述道路和所述耕地的地图信息的相应位置；位置信息写入次数累计部10a2，在由所述车辆位置信息写入部在所述耕地的地图信息的相应位置写入了所述位置信息时，当所述写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，该位置信息写入次数累计部10a2累计所述位置信息的写入次数；地图信息更新部10a3，在由所述位置信息写入次数累计部累计得出的写入次数为规定值以上时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新保存在所述数据库的地图信息。
另外，还提供一种与多个车辆Vn相互进行通信，生成与所述多个车辆能够行驶的道路和临近所述道路的耕地的地图信息的地图生成方法，包括以下步骤：所述多个车辆分别将自车的位置信息附带着赋予自车的车辆识别符进行发送时，将所述位置信息和所述车辆识别符一起写入所述道路和所述耕地的地图信息的相应位置的步骤(S10)；由所述车辆位置信息写入步骤在所述耕地的地图信息的相应位置写入了所述位置信息时，当所述写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，累计所述位置信息的写入次数的步骤(S100→S108)；由所述位置信息写入次数累计步骤累计得出的写入次数为规定值以上时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新所述地图信息(S110→S112)。
车辆Vn在包括道路和临近该道路的耕地的场所行驶时，对于车辆Vn的类别进行了新道路的判定，因此即使将那里判定为新道路并更新地图信息，也不会给普通的车辆带来不便。
另外，所述服务器10还具有地图信息发布部(10a4)，其向所述多个车辆发布保存在所述数据库10b1的所述地图信息，所述地图信息发布部仅向所述多个车辆中被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆发布包含由所述地图信息更新部判定的所述耕地用道路的地图信息，或所述地图生成方法还具有向所述多个车辆发布所述地图信息的地图信息发布步骤(S200→S202)，因为所述地图信息发布步骤仅向所述多个车辆中被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆发布包含由所述地图信息更新步骤判定的所述耕地用道路的地图信息，且进行了关于车辆Vn的类别的新道路的判定，因此能够可靠地避免给普通的车辆带来不便。
另外，被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆包括至少包含轻型卡车或能够在公路行驶的拖拉机的农业作业用车辆，因此，能够进一步可靠地避免给普通的车辆带来不便。
另外，所述地图信息更新部还在由所述位置信息写入次数累计部累计得出的写入次数为规定值以上时，且被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆的速度在规定值以下时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新保存在所述数据库的地图信息(S110→S112)或者所述地图信息更新步骤还在由所述位置信息写入次数累计部累计得出的写入次数在规定值以上时且被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆的速度在规定值以下时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新所述地图信息(S110→S112)，车辆在包括道路和临近该道路的耕地的场所行驶时，进行了与车辆Vn的类别有关的新道路的判定，因此，即使判定那里为新道路并更新地图信息也能够更进一步可靠地避免给普通车辆带来不便。
另外，在本实施方式中，向装载于车辆Vn的导航系统12发布了地图信息，但还可以构成为车辆Vn在自动驾驶时使用所发布的地图信息。由此，农业作业用车辆通过自动驾驶在公路和田埂均能行驶，除了农业作业用车辆以外的普通车辆也能够在自动驾驶时避免闯入田埂。
可以将上述实施方式和变形例的1个或者多个任意组合起来，也可以将各变形例彼此组合起来。
车辆在包括道路和临近该道路的耕地的场所行驶时，进行关于车辆的类别的新道路的判定，因此，即使判定那里为新道路而更新地图信息，也不会给普通车辆带来不便。
以上，就本发明的优选实施方式进行了说明，本领域技术人员清楚地知道能够不脱离后述的权利要求书的公开范围地进行各种修改和变更。

Claims (6)

1.一种地图生成服务器(10)，其为能够与多个车辆相互进行通信的地图生成服务器(10)，其特征在于，所述地图生成服务器具有：
数据库(10b1)，其保存被分别赋予所述多个车辆的车辆识别符和与所述多个车辆能够行驶的道路和临近所述道路的耕地相关的地图信息；车辆识别符包括识别车辆的类别的编码，包括S和R两种，其中S用于轻型卡车或能够在公路行驶的农业作业用车辆，S为规定的车辆识别符，R用于除S以外的所有车辆；
车辆位置信息写入部(10a1)，其在所述多个车辆分别将自车的位置信息附带着赋予自车的所述车辆识别符进行发送时，访问所述数据库(10b1)并将所述位置信息和所述车辆识别符一起写入所述道路和所述耕地的地图信息的相应位置；
位置信息写入次数累计部(10a2)，其在由所述车辆位置信息写入部(10a1)在所述耕地的地图信息的相应位置写入了所述位置信息时，所述写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，累计所述位置信息的写入次数；以及
地图信息更新部(10a3)，其在由所述位置信息写入次数累计部(10a2)累计得出的写入次数为规定值以上时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新保存在所述数据库(10b1)的地图信息；所述地图信息包括与耕地的类别相关的信息。
2.根据权利要求1所述的地图生成服务器(10)，其特征在于，所述地图生成服务器还具有：
地图信息发布部(10a4)，其向所述多个车辆发布保存在所述数据库(10b1)的所述地图信息，所述地图信息发布部(10a4)仅向所述多个车辆中被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆发布包含由所述地图信息更新部(10a3)判定的所述耕地用道路的地图信息。
3.根据权利要求1或2所述的地图生成服务器(10)，其特征在于，
所述地图信息更新部(10a3)还在由所述位置信息写入次数累计部(10a2)累计得出的写入次数为规定值以上时，且被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆的速度在规定值以下时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新保存在所述数据库(10b1)的地图信息。
4.一种地图生成方法，其为与多个车辆相互通信，并生成与所述多个车辆能够行驶的道路和临近所述道路的耕地相关的地图信息的地图生成方法，包括以下步骤：
所述多个车辆分别将自车的位置信息附带着赋予自车的车辆识别符进行发送时，将所述位置信息和所述车辆识别符一起写入所述道路和所述耕地的地图信息的相应位置的步骤；车辆识别符包括识别车辆的类别的编码，包括S和R两种，其中S用于轻型卡车或能够在公路行驶的农业作业用车辆，S为规定的车辆识别符，R用于除S以外的所有车辆；
由所述车辆位置信息写入步骤在所述耕地的地图信息的相应位置写入了所述位置信息时，所述写入的位置信息为被赋予了规定的车辆识别符的车辆的位置信息时，累计所述位置信息的写入次数的步骤；
由所述位置信息写入次数累计步骤累计得出的写入次数为规定值以上时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新所述地图信息；所述地图信息包括与耕地的类别相关的信息。
5.根据权利要求4所述的地图生成方法，其特征在于，还包括：
向所述多个车辆发布所述地图信息的地图信息发布步骤，所述地图信息发布步骤仅向所述多个车辆中被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆发布包含由所述地图信息更新步骤判定的所述耕地用道路的地图信息。
6.根据权利要求4或5所述的地图生成方法，其特征在于，
判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新所述地图信息的地图信息更新步骤，还在由所述位置信息写入次数累计步骤累计得出的写入次数为规定值以上时，且被赋予了所述规定的车辆识别符的车辆的速度在规定值以下时，判定所述耕地的相应位置为耕地用道路并更新所述地图信息。
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