JP2019081512A - 人力駆動車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的は、スイッチを操作しなくてもモータの出力特性を変更することができる人力駆動車用制御装置を提供することである。
上記第1側面に従えば、搭乗者の姿勢に応じて人力駆動力の変化に対するモータの出力トルクの応答特性が変更されるため、スイッチを操作しなくてもモータの出力特性を変更することができる。また搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第2側面に従えば、第1応答特性および第2応答特性の少なくとも一方を変更することによって、第1応答特性および第2応答特性の少なくとも一方を用いてモータの制御が行われる期間において、搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第3側面に従えば、第1応答特性を用いてモータの制御が行われる期間において、搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第4側面に従えば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、かつ、人力駆動力が減少する場合に、モータの出力トルクが人力駆動力の変化に応じて変化しやすくなるため、立ち漕ぎおよび座り漕ぎに適したモータの制御を行うことができる。
上記第5側面に従えば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、かつ、人力駆動力が増加する場合に、モータの出力トルクが人力駆動力の変化に応じて変化しやすくなるため、立ち漕ぎおよび座り漕ぎに適したモータの制御を行うことができる。
上記第6側面に従えば、登場者の姿勢に応じてモータが出力可能なトルクが変更されるため、搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第7側面に従えば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合に所定値が高くなるため、立ち漕ぎに適したモータの制御を行うことができる。
上記第8側面に従えば、搭乗者の姿勢に応じて人力駆動力に対するモータの出力トルクの比率が変更されるため、搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第9側面に従えば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合に人力駆動力に対するモータの出力トルクの比率が高くなるため、立ち漕ぎに適したモータの制御を行うことができる。
上記第10側面に従えば、第1検出部によって搭乗者の姿勢を好適に検出することができる。
上記第11側面に従えば、第1検出部に含まれるセンサまたはカメラによって搭乗者の姿勢を好適に検出することができる。
上記第12側面に従えば、人力駆動力に応じて人力駆動力の変化に対するモータの出力トルクの応答特性が変更されるため、搭乗者の駆動力に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第13側面に従えば、第1応答特性および第2応答特性の少なくとも一方を変更することによって、第1応答特性および第2応答特性の少なくとも一方を用いてモータの制御が行われる期間において、搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第14側面に従えば、搭乗者の駆動力が減少する場合に、搭乗者の姿勢に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第15側面に従えば、人力駆動力が第1駆動力以上の場合、モータの応答速度が速くなるように第1応答特性を変更するので、搭乗者の駆動力に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第16側面に従えば、人力駆動力に応じて所定値が変更されるため、搭乗者の駆動力に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第17側面に従えば、人力駆動力が第2駆動力以上の場合、所定値が高くなるため、搭乗者の駆動力に応じて好適なモータの制御を行うことができる。
上記第18側面に従えば、第2検出部によって人力駆動力を好適に検出できる。
図1を参照して、実施形態の人力駆動車両用制御装置30について説明する。人力駆動車両用制御装置30は、人力駆動車両Bに設けられる。人力駆動車両Bは、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両Bは、例えば、自転車を含む。人力駆動車両Bは、車輪の数が限定されず、例えば1輪車および3輪以上の車両も含む。自転車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両Bを、自転車として説明する。
図1および図6を参照して、第2実施形態の人力駆動車両用制御装置30について説明する。第2実施形態の人力駆動車両用制御装置30は、図3に示す第1応答特性を変更する処理に代えて図6に示す第1応答特性および第2応答特性を変更する処理を実行する点以外は、第1実施形態の人力駆動車両用制御装置30と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1および図7を参照して、第3実施形態の人力駆動車両用制御装置30について説明する。第3実施形態の人力駆動車両用制御装置30は、図3に示す第1応答特性を変更する処理に代えて図7に示す所定値TMXを変更する処理を実行する点以外は、第1実施形態の人力駆動車両用制御装置30と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1および図8を参照して、第4実施形態の人力駆動車両用制御装置30について説明する。第4実施形態の人力駆動車両用制御装置30は、図3に示す第1応答特性を変更する処理に代えて図8に示す第1応答特性を変更する処理を実行する点以外は、第1実施形態の人力駆動車両用制御装置30と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1および図9を参照して、第5実施形態の人力駆動車両用制御装置30について説明する。第5実施形態の人力駆動車両用制御装置30は、図7に示す所定値TMXを変更する処理に代えて図9に示す所定値TMXを変更する処理を実行する点以外は、第3実施形態の人力駆動車両用制御装置30と同様であるので、第3実施形態と共通する構成については、第3実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車両用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車両用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
Claims (18)
- 人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記人力駆動車両の搭乗者の姿勢に応じて、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力トルクの応答特性を変更する、人力駆動車両用制御装置。 - 前記応答特性は、前記人力駆動力が減少する場合における第1応答特性、および、前記人力駆動力が増加する場合における第2応答特性を含み、
前記制御部は、前記搭乗者の姿勢に応じて、前記第1応答特性および前記第2応答特性の少なくとも一方を変更する、請求項1に記載の人力駆動車両用制御装置。 - 前記制御部は、前記搭乗者の姿勢に応じて、前記第1応答特性を変更する、請求項2に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記制御部は、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、前記搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、前記人力駆動力の変化に対して前記モータの出力トルクの変化の遅れが小さくなるように前記第1応答特性を変更する、請求項2または3に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記制御部は、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、前記搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、前記人力駆動力の変化に対して前記モータの出力トルクの変化の遅れが小さくなるように前記第2応答特性を変更する、請求項2に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記モータの出力トルクが所定値以下になるように、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、搭乗者の姿勢に応じて、前記所定値を変更する、人力駆動車両用制御装置。 - 前記制御部は、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、前記搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも前記所定値を高くする、請求項6に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記制御部は、前記搭乗者の姿勢に応じて前記人力駆動力に対する前記モータの出力トルクの比率を変更する、請求項1〜7のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記制御部は、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、前記搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも前記人力駆動力に対する前記モータの出力トルクの比率を高くする、請求項8に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記搭乗者の姿勢を検出する第1検出部をさらに含む、請求項1〜9のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記第1検出部は、前記人力駆動車両のクランクに与えられる力を検出するセンサ、ペダルに与えられる力を検出するセンサ、フレームに与えられる力を検出するセンサ、サドルに与えられる力を検出するセンサ、シートポストに与えられる力を検出するセンサ、ハンドルバーに与えられる力を検出するセンサ、前記人力駆動車両に搭載されるカメラ、前記人力駆動車両のロール方向の傾斜を検出するセンサ、および、人力駆動車両のロール方向の加速度を検出するセンサの少なくとも1つを含む、請求項10に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動力に応じて、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力トルクの応答特性を変更する、人力駆動車両用制御装置。 - 前記応答特性は、前記人力駆動力が減少する場合における第1応答特性、および、前記人力駆動力が増加する場合における第2応答特性を含み、
前記制御部は、人力駆動車両の搭乗者の姿勢に応じて、前記第1応答特性および前記第2応答特性の少なくとも一方を変更する、請求項12に記載の人力駆動車両用制御装置。 - 前記制御部は、前記人力駆動力に応じて、前記第1応答特性を変更する、請求項13に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記制御部は、前記人力駆動力が第1駆動力以上の場合、前記人力駆動力が前記第1駆動力未満の場合よりも、前記人力駆動力の変化に対して前記モータの出力トルクの変化の遅れが小さくなるように前記第1応答特性を変更する、請求項14に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて、前記モータの出力トルクが所定値以下となるように前記モータを制御し、前記人力駆動力に応じて、前記所定値を変更する、人力駆動車両用制御装置。 - 前記制御部は、前記人力駆動力が第2駆動力以上の場合、前記人力駆動力が前記第2駆動力未満の場合よりも前記所定値を高くする、請求項16に記載の人力駆動車両用制御装置。
- 前記人力駆動力を検出する第2検出部をさらに含む、請求項1〜17のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
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