JP2019079553A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 取得した画像内のライン特徴を検出するためのシステムであって、
   当該システムは、取得したシーンの画像を受け取るビジョンシステムプロセッサと、ラインファインダと、を備え、
   上記ビジョンシステムプロセッサは、
   （ａ）前記取得した画像を勾配場計算プロセスに供して２つの勾配コンポーネント画像及び１つの強度画像を生成し、
   （ｂ）重み付けされた投影を前記２つの勾配画像及び１つの強度画像に適用して、前記２つの勾配コンポーネント画像及び投影画像の１次元（１Ｄ）投影プロファイルを得て、
   （ｃ）前記２つの勾配コンポーネント画像の１Ｄ投影プロファイルを結合することにより候補エッジポイントを抽出するものであり、
   上記ラインファインダは前記抽出されたエッジポイントと一致する複数のラインを生成するものである、
   上記システム。
2. 前記ビジョンシステムプロセッサは、前記２つの勾配画像の１Ｄ投影プロファイルに基づいて、生のコントラストの大きさと正規化されたコントラストの大きさとを生成する、請求項１記載のシステム。
3. 前記正規化されたコントラストの大きさは前記２つの勾配場及び１つの強度画像に基づく請求項２記載のシステム。
4. 候補エッジポイントは、それぞれ閾値を超えている、生のコントラストの大きさ及び正規化されたコントラストの大きさを有する、請求項３記載のシステム。
5. 前記（ａ）に先立って、前記ビジョンシステムプロセッサは前記取得した画像の平滑化及びデシメーションを行う、請求項１記載のシステム。
6. 前記重み付けされた投影が一様に重み付けされた投影である請求項１記載のシステム。
7. 前記重み付けされた投影がガウス重み付けされた投影である請求項１記載のシステム。
8. 前記重み付けされた投影が１次元ガウスカーネルに基づくものである請求項１記載のシステム。
9. 前記２つの勾配画像は共通座標空間における２つの直交軸を表す請求項１記載のシステム。
10. 取得した画像内のライン特徴を検出するための方法であって、
    取得したシーンの画像を受け取り、
    前記取得した画像を勾配場計算プロセスに供して２つの勾配コンポーネント画像及び１つの強度画像を生成し、
    重み付けされた投影を前記２つの勾配コンポーネント画像及び１つの強度画像に適用して、前記２つの勾配コンポーネント画像及び投影画像の１次元（１Ｄ）投影プロファイルを得て、
    前記２つの勾配コンポーネント画像の１Ｄ投影プロファイルを結合することにより候補エッジポイントを抽出し、かつ
    前記抽出されたエッジポイントと一致する複数のラインを生成する、
    上記方法。
11. さらに、前記２つの勾配画像の１Ｄ投影プロファイルに基づいて、生のコントラストの大きさと正規化されたコントラストの大きさとを生成する、請求項１０記載の方法。
12. 前記正規化されたコントラストの大きさは前記２つの勾配場及び１つの強度画像に基づく請求項１１記載の方法。
13. 候補エッジポイントは、それぞれ閾値を超えている、生のコントラストの大きさ及び正規化されたコントラストの大きさを有する、請求項１２記載の方法。
14. 前記（ａ）に先立って、前記取得した画像の平滑化及びデシメーションを行う、請求項１０記載の方法。
15. 前記重み付けされた投影が一様に重み付けされた投影である請求項１０記載の方法。
16. 前記重み付けされた投影がガウス重み付けされた投影である請求項１０記載の方法。
17. 前記重み付けされた投影が１次元ガウスカーネルに基づくものである請求項１０記載の方法。
18. 前記２つの勾配画像は共通座標空間における２つの直交軸を表す請求項１０記載の方法。