JP4634250B2 - 矩形部品の画像認識方法及び装置 - Google Patents
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Description
8…ゴムプレート
10…矩形部品
12…溝
14…検出領域
16…分割検出領域
Claims (4)
- 格子状に切断された矩形部品を撮像した画像に基づいて任意の矩形部品の中心を演算する矩形部品の画像認識方法であって、
対象とする部品の矩形を規定する4辺の各辺毎に、対象とする辺と溝を含む大きさで、該辺に沿った長尺状の矩形の検出領域を設定すると共に、該検出領域を長さ方向に分割して複数の分割検出領域を設定し、
各分割検出領域毎に、対象とする辺に沿った方向の画素列毎に画素値を積算して射影を計算し、
各分割検出領域毎に、射影が急峻に変化する位置から部品のエッジ候補点を検出し、
検出された各分割検出領域毎のエッジ候補点に基づいて対象とする辺を表わす直線を計算し、
4つの辺をそれぞれ表わす直線から、対象とする部品の中心を算出することを特徴とする矩形部品の画像認識方法。 - 前記分割検出領域は、対象とする辺が2分割以上される大きさに、前記検出領域を等分割して設定されることを特徴とする請求項1に記載の矩形部品の画像認識方法。
- 前記分割検出領域毎のエッジ候補点を、部品の外側から内側に向かって射影が低から高に急峻に変化する位置から検出することを特徴とする請求項1に記載の矩形部品の画像認識方法。
- 格子状に切断された矩形部品を撮像した画像に基づいて任意の矩形部品の中心を演算する矩形部品の画像認識装置であって、
対象とする部品の矩形を規定する4辺の各辺毎に、対象とする辺と溝を含む大きさで、該辺に沿った長尺状の矩形の検出領域を設定すると共に、該検出領域を長さ方向に分割して複数の分割検出領域を設定する手段と、
各分割検出領域毎に、対象とする辺に沿った方向の画素列毎に画素値を積算して射影を計算する手段と、
各分割検出領域毎に、射影が急峻に変化する位置から部品のエッジ候補点を検出する手段と、
検出された各分割検出領域毎のエッジ候補点に基づいて対象とする辺を表わす直線を計算する手段と、
4つの辺をそれぞれ表わす直線から、対象とする部品の中心を算出する手段と、を備えたことを特徴とする矩形部品の画像認識装置。
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