JP2019074428A - 鉄道における建築限界の測定装置及び測定方法 - Google Patents
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Description
W(mm)=23100/R(m) ・・(1)
請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の鉄道における建築限界の測定装置。
請求項1記載の鉄道における建築限界の測定装置。
図4は、倣い装置20全体の構造を示す斜視図である。倣い装置20は、ベースフレーム200、ガイドアーム210、ターゲットアーム220の3つの構成要素を備える。
一対の垂直アーム224にはそれぞれ、第1の距離センサ230(230a、230b)が取付けられる。第1の距離センサ230は軌間計測のために、それぞれターゲットローラ222の所定の位置までの距離を常時計測する。第1の距離センサ230間の距離をD(固定値)、第1の距離センサ230の出力距離すなわち計測値をD1、D2とすると、軌間D5は式(2)により求められる。
D5=D−(D1+D2) ・・(2)
図7に示すように、倣い装置20に、三次元形状計測装置30が設置される。典型的には、三次元形状計測装置30は、枠型構造である直交フレーム214の枠内に固定される。三次元形状計測装置30は、レール形状の計測に必要な姿勢情報を得るために、姿勢情報計測器301を備える。姿勢情報計測器301は、例えばジャイロセンサー又は傾斜計である。台車10の走行中、三次元形状計測装置30は、直交フレーム214を含むガイドアーム210と連動するから、三次元形状計測装置30の姿勢情報計測器301は、平面的にみて常にレール接線方向にローリング軸を有する。このとき姿勢情報計測器301のローリング角に着目すれば、これはレールの横断面における架台101の横断勾配角度Φ2にほかならない。
C=D5×sin(Φ2)+D3−D4 ・・(3)
三次元形状計測装置30は、線路の線形を得るために、基準器302を備える。基準器302は、例えばターゲットプリズム又は衛星測位アンテナである。台車10の走行中、三次元形状計測装置30は、直交フレーム214を含むガイドアーム210と連動するから、基準器302は線路の線形に倣う軌跡をたどることになる。
ステップ1:情報処理装置40は、取得された軌跡データに基づき、参照点を新たに生成する。参照点は、軌跡データから抽出された、測定間隔よりも長い一定のスパンを隔して連続する点列である。スパンとしては、典型的には車両の長さに近い値(20mなど)を用いることができる。すなわち、軌跡データから任意の複数の点を一定スパン(20mなど)おきに抽出したものが参照点である。図8では、参照点を白抜きの点、軌跡データを黒点で示している。
θn=θn−1 → 単曲線
θn<θn−1 又は θn>θn−1 → 緩和曲線 ・・(4)
ここで情報処理装置40は、θnとθn−1との差分が所定のしきい値(ステップ4におけるしきい値と区別するため、以下「第2のしきい値」と称する)以下である場合は、θn=θn−1であると判定できる。
R=L2/2sin(θ/2) ・・(5)
ここで、情報処理装置40は、曲線部が連続する場合、それら連続する曲線部が単曲線であるか緩和曲線であるかを式(4)により判定することができる。また情報処理装置40は、式(5)により曲線部の半径Rを算出する処理を行うことができる。
直線部:情報処理装置40は、軌跡データを中心として、左右に一定の幅を有する領域を建築限界として算出する。ここで一定の幅については、情報処理装置40が予め保持しておくことが可能である。
曲線部:情報処理装置40は、直線部における建築限界の外側に一定の拡大幅Wを付加して建築限界を算出する。拡大幅Wは、ステップ4又はステップ5で算出した曲線部の半径Rを用いて、例えば式(1)などの公知の手法により算出できる。
カントつき曲線部:曲線部における建築限界をカントに応じて補正して建築限界を算出する。この補正方法については公知であるのでここでは詳細な説明を省略する。
三次元形状計測装置30は、周辺の計測対象物(例えば建築物や構造物)までの距離を測定する3D計測器303を備える。3D測定器303は、例えばレーザ断面計測器である。3D計測器303は、一定時間毎にレーザ距離計を回転させて、周囲の計測対象物の形状を連続的に計測する。台車10の走行中、三次元形状計測装置30は、直交フレーム214を含むガイドアーム210と連動するから、3D計測器303は、平面的に見て常にレール接線方向と直角を成す面内でレーザを回転することができ、線路と周囲の計測対象物との最短距離を取得することが可能である。
情報処理装置40は、軌間、水準、通り、高低などの軌道評価指標を算出することもできる。軌道評価指標とは、線路の検査項目であって、線路が設計値通りに敷設されているか否かを評価するための指標である。図10及び図11を用いて、これらの軌道評価指標について説明する。図10に示すように、軌間とは2本のレールの間の間隔をいう。水準とは、2本のレールの間の高低差をいう。高低とは、レール頭部の上面の鉛直方向のズレをいう。通りとは、レール頭部の側面の特定部分における進行方向に直角な方向のズレをいう。
通りの算出:情報処理装置40は、図11に示すように、XY座標平面(水平面)上で2つの参照点を結び、すなわち弦を引き、弦の垂直2等分線と軌跡データまでの距離を算出する。この距離を「通り」として出力する。あるいは、通りを所定の基準値と比較し、通りが基準値以上である場合にその旨を出力することとしても良い。
高低の算出:情報処理装置40は、図11に示すように、2つの参照点を含みZ軸に平行な平面(垂直面)上で上記2つの参照点を結び、すなわち弦を引き、弦の垂直2等分線と軌跡データまでの距離を算出する。この距離を「高低」として出力する。あるいは、高低を所定の基準値と比較し、高低が基準値以上である場合にその旨を出力することとしても良い。
10 台車
101 架台
102(102a、102b、102c、102d) 車輪
20 倣い装置
200 ベースフレーム
201 可動フレーム
202 ピン
203 スライダー
205 キャスタ
206 スライドレール
207 第1のばね
208 ベース
210 ガイドアーム
211(211a、211b) ガイドローラ
212(212a、212b) 垂直アーム
213 水平アーム
214 直交フレーム
220 ターゲットアーム
222(222a、222b) ターゲットローラ
223(223a、223b) 第2のばね
224(224a、224b) 垂直アーム
225 水平アーム
226(226a、226b) スライドレール
227(227a、227b) スライダー
230(230a、230b) 第1の距離センサ
240(240a、240b) 第2の距離センサ
30 三次元形状計測装置
301 姿勢情報計測器(ジャイロ、傾斜計)
302 基準器(ターゲットプリズム、衛星測位アンテナ)
303 3D計測器
40 情報処理装置
2 座標測定装置(トータルステーション、衛星測位装置)
50 レール
501 レール頭部の上面
502 レール頭部の側面
Claims (8)
- 2本のレールからなる線路上を走行する台車と、
前記台車に対し回転及び摺動可能に取付けられた倣い装置と、
前記倣い装置に取付けられた三次元形状測定装置と、
前記三次元形状測定装置の座標を連続的かつ離散的に測定することにより軌跡を取得する座標測定装置と、
情報処理装置と、を含む鉄道における建築限界の測定装置であって、
前記倣い装置は、
1本のレール頭部の側面に接触する2個のガイドローラを有するガイドアームと、
前記ガイドローラを結ぶ線分の垂直二等分線上で、一方の前記レール頭部の側面に接触するターゲットローラと、他方のレール頭部の側面に接触するターゲットローラと、を有するターゲットアームと、
前記ターゲットローラ間の距離に応じた測定値を出力する第1の距離センサと、
前記倣い装置から2本のレール頭部の上面までの距離をそれぞれ測定する第2の距離センサと、を含み、
前記三次元形状測定装置は、
前記線路に対する前記倣い装置の横断勾配角度を測定する姿勢情報計測器と、
前記座標測定装置による前記座標の測定目標である基準器と、を含み、
前記情報処理装置は、
前記第1の距離センサ、前記第2の距離センサ、前記姿勢情報計測器及び前記座標測定装置から取得された測定値のうち少なくともいずれか1つに基づいて建築限界を算出する
鉄道における建築限界の測定装置。 - 前記情報処理装置は、
前記第1の距離センサの測定値に基づいて前記線路の軌間を算出し、
前記軌間、2本の前記レール頭部の上面までの距離及び前記横断勾配角度に基づいて前記線路のカントを算出し、
前記軌跡に基づいて前記線路の曲線半径を算出し、
前記カント及び前記曲線半径に基づいて建築限界を算出する
請求項1記載の鉄道における建築限界の測定装置。 - 前記情報処理装置は、
前記軌跡に含まれる複数の前記座標から、所定の間隔を有する複数の参照点を抽出し、
前記参照点を順次接続してなる線分間の方向変位角θに基づいて前記曲線半径を算出する
請求項2記載の鉄道における建築限界の測定装置。 - 前記ガイドローラを前記レール頭部の側面に押付けるための第1のばねと、
前記ターゲットローラを前記レール頭部の側面に押付けるための第2のばねと、を有する
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の建築限界の測定装置。 - 前記倣い装置は、前記ターゲットアーム及び前記ガイドアームを一体で摺動させる直交フレームと、前記ターゲットアーム及び前記ガイドアームを一体で回転させる可動フレームと、前記可動フレームとベースがピン及びキャスタで回転自在に接続されたベースフレームと、を有し、
前記直交フレームと前記可動フレームは、スライダーで摺動可能に接続され、
前記ターゲットアームと前記ガイドアームが一体で摺動かつ回転自在に係合される
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の建築限界の測定装置。 - 前記三次元形状計測装置は、周囲の物体までの距離を計測する3D計測器を含み、
前記情報処理装置は、前記周囲の物体までの距離と前記建築限界との比較結果を出力する
請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の鉄道における建築限界の測定装置。 - 前記情報処理装置は、前記軌跡に基づき、通り又は高低を算出する
請求項1記載の鉄道における建築限界の測定装置。 - 2本のレールからなる線路上を走行可能な台車に、1本のレール頭部の側面に接触する2個のガイドローラを有するガイドアームと、前記ガイドローラを結ぶ線分の垂直二等分線上で一方の前記レール頭部の側面に接触するターゲットローラと、他方のレール頭部の側面に接触するターゲットローラと、を有するターゲットアームと、前記ターゲットローラ間の距離に応じた測定値を出力する第1の距離センサと、前記倣い装置から2本の前記レール頭部の上面までの距離をそれぞれ測定する第2の距離センサと、を含む倣い装置を回転及び摺動可能に取付け、前記線路上を走行させるステップと、
前記倣い装置に取付けられた三次元形状測定装置に含まれる姿勢情報計測器が、前記線路に対する前記台車又は前記倣い装置の横断勾配角度を測定するステップと、
座標測定装置が、前記三次元形状測定装置に含まれる基準器の座標を連続的かつ離散的に測定することにより軌跡を取得するステップと、
情報処理装置が、前記第1の距離センサ、前記第2のセンサ、前記姿勢情報計測器及び前記座標測定装置から取得された測定値のうち少なくともいずれか1つに基づいて建築限界を算出するステップと、を含む
鉄道における建築限界の測定方法。
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