JP2019069730A - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操舵するために必要な操舵トルクが非常に大きくなることを抑制できる操舵装置を提供する。【解決手段】ボール螺子機構を構成するネジシリンダ62の内周には、凹部68が形成されるとともに、ネジシリンダ62はラック軸12の外周に軸方向移動可能に嵌合される。ロック機構71は、凸部72を有するプランジャ73と、プランジャ73の周囲に設けられたソレノイドコイル74と、ソレノイドコイル74で発生する磁束の磁路となるヨーク75と、プランジャ73とヨーク75との間に圧縮状態で設けられた付勢部材76とを備え、ラック軸12に埋め込まれる態様で固定される。そして、ロック機構71は、凸部72を凹部68に係合させることでネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向の相対移動を規制し、凸部72の凹部68への係合を解除することでネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向の相対移動を許容する。【選択図】図3
Description
本発明は、操舵装置に関する。
従来、車両用の操舵装置には、モータの回転をボール螺子機構により転舵軸の軸方向移動に変換することで操舵機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置(EPS)がある(例えば、特許文献1)。
この種のEPSは、ステアリングホイールが固定されるステアリングシャフトと、転舵輪が軸方向両端に連結されるラック軸とを備えており、ラック軸に形成されたラック歯とピニオン軸に形成されたピニオン歯とが噛合されることでラックアンドピニオン機構が構成されている。そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフトの回転がラックアンドピニオン機構によりラック軸の軸方向移動に変換されることで、転舵輪の舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。また、EPSは、駆動源であるモータ、及びモータの回転が伝達されるボール螺子機構を有するEPSアクチュエータを備えており、モータの回転をボール螺子機構にてラック軸の往復動に変換することで、運転者の操舵を補助するアシスト力を付与する。
ところで、ラック軸が往復動する際には、該ラック軸の外周に設けられたボール螺子ナットが併せて回転する。しかし、上記従来のようなEPSでは、長期に亘る使用等により、例えばボール螺子機構を構成するボールの摩耗等が進むことでボール螺子ナットの回転抵抗が増大することがある。その結果、操舵するために必要な操舵トルクが非常に大きくなるおそれがあり、この点においてなお改善の余地があった。
本発明の目的は、操舵するために必要な操舵トルクが非常に大きくなることを抑制できる操舵装置を提供することにある。
上記課題を解決する操舵装置は、ステアリングホイールが連結されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトの回転に応じて軸方向に往復動する転舵軸と、モータ、及び該モータの回転を前記転舵軸の往復動に変換するボール螺子機構を有するアクチュエータとを備えたものであって、前記ボール螺子機構は、内周にネジ溝が形成されたボール螺子ナットと、外周にネジ溝が形成された筒状のネジシリンダと、前記各ネジ溝が対向することにより形成される螺旋状の転動路内に配設された複数のボールとを備え、前記ネジシリンダは、前記転舵軸の外周に軸方向移動可能に嵌合され、前記転舵軸及び前記ネジシリンダのいずれか一方には、凹部が形成され、前記転舵軸及び前記ネジシリンダの他方に固定されるとともに、前記凹部に係合することにより前記転舵軸と前記ネジシリンダとの軸方向の相対移動を規制する凸部を出没可能なロック機構を備えた。
上記構成によれば、ロック機構が凸部を突出させて凹部に係合させることで、ネジシリンダの転舵軸に対する軸方向移動が規制される。これにより、モータの回転がボール螺子機構により転舵軸の往復動に変換され、アシスト力が付与可能な状態となる。一方、ロック機構が凸部を没入させて凹部への係合が解除されることで、ネジシリンダが転舵軸に対して軸方向に相対移動可能になる。これにより、ボール螺子ナットの回転を伴わずに転舵軸が往復動可能になる。したがって、上記構成では、ボール螺子ナットの回転抵抗が増大した場合に凸部の凹部への係合を解除することで、非常に大きな操舵トルクを付与することなく、運転者によるステアリング操作によって転舵軸を往復動させて操舵できる。
上記操舵装置において、前記ロック機構は、前記凸部を有するプランジャと、前記プランジャの周囲に設けられたソレノイドコイルと、前記ソレノイドコイルで発生する磁束の磁路となるヨークと、前記プランジャと前記ヨークとの間に圧縮状態で設けられた付勢部材とを備えることが好ましい。
上記構成によれば、簡易な構成のロック機構により、凸部の出没を確実に実施できる。また、プランジャとヨークとの間に圧縮状態の付勢部材を配置したため、ソレノイドコイルに駆動電力が供給されない状態で、プランジャを突出させて凸部を凹部に係合させることができる。これにより、ボール螺子ナットの回転抵抗が増大していない通常時において、ロック機構に通電することなく、ネジシリンダの転舵軸に対する軸方向移動を規制できる。
上記操舵装置において、前記凹部は、前記ネジシリンダの内周面に開口するように形成され、前記ロック機構は、前記転舵軸に埋め込まれる態様で固定されることが好ましい。
上記構成によれば、例えばロック機構をネジシリンダの外周に配置する場合と異なり、ネジシリンダの外周からロック機構が突出しないため、操舵装置の搭載性が低下することを抑制できる。
上記構成によれば、例えばロック機構をネジシリンダの外周に配置する場合と異なり、ネジシリンダの外周からロック機構が突出しないため、操舵装置の搭載性が低下することを抑制できる。
上記操舵装置において、前記転舵軸の外周に設けられ、少なくとも前記転舵軸の往復動可能範囲に亘って延びる通電プレートと、前記転舵軸に形成された挿入溝に配置され、前記通電プレートと前記ロック機構とを電気的に接続する配線と、前記通電プレートに摺接し、電源からの駆動電力を前記通電プレート及び前記配線を介して前記ロック機構に供給する摺接子とを備えることが好ましい。
上記構成によれば、安定してロック機構に駆動電力を供給できる。
上記操舵装置において、前記ステアリングシャフトに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵トルクが所定トルク以上の場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御する制御装置とを備えることが好ましい。
上記操舵装置において、前記ステアリングシャフトに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵トルクが所定トルク以上の場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御する制御装置とを備えることが好ましい。
上記構成によれば、トルクセンサにより検出される操舵トルクに基づいて、ボール螺子ナットの回転抵抗が非常に大きくなった状態を適切に判断でき、必要な場合にネジシリンダを転舵軸に対して相対移動可能とすることができる。
上記操舵装置において、前記制御装置は、前記操舵トルクが前記所定トルク以上の状態が所定時間以上継続した場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御することが好ましい。
上記構成によれば、操舵トルクが所定トルク以上の状態が所定時間以上継続するか否かを判定するため、例えば車両走行時に縁石衝突して瞬間的に操舵トルクが大きくなった場合にボール螺子ナットの回転抵抗が大きくなったと誤判定することを防ぎ、不必要な場合にネジシリンダを転舵軸に対して相対移動可能とすることを抑制できる。
上記操舵装置において、転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角を検出する回転角センサを備え、前記制御装置は、前記操舵トルクが前記所定トルク以上となってから判定時間内の前記回転角の変化量が所定変化量以下である場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御することが好ましい。
例えば転舵輪が轍に嵌った場合には、ボール螺子ナットの回転抵抗が増大しなくても、操舵トルクが大きくなる。しかし、この場合には、転舵輪に設けられたタイヤの弾性により僅かながら転舵が可能である。この点を踏まえ、上記構成では、転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角の変化量を判定するため、例えば転舵輪が轍に嵌ることで操舵トルクが大きくなった場合にボール螺子ナットの回転抵抗が大きくなったと誤判定することを防ぎ、不必要な場合にネジシリンダを転舵軸に対して相対移動可能とすることを抑制できる。
本発明によれば、操舵するために必要な操舵トルクが非常に大きくなることを抑制できる。
以下、操舵装置を電動パワーステアリング装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、EPS1は、運転者によるステアリングホイール2の操作に基づいて転舵輪3を転舵させる操舵機構4と、操舵機構4にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアクチュエータとしてのEPSアクチュエータ5と、EPSアクチュエータ5の作動を制御する制御装置としての操舵制御装置6とを備えている。
図1に示すように、EPS1は、運転者によるステアリングホイール2の操作に基づいて転舵輪3を転舵させる操舵機構4と、操舵機構4にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアクチュエータとしてのEPSアクチュエータ5と、EPSアクチュエータ5の作動を制御する制御装置としての操舵制御装置6とを備えている。
操舵機構4は、ステアリングホイール2が固定されるステアリングシャフト11と、ステアリングシャフト11の回転に応じて軸方向に往復動する転舵軸としてのラック軸12と、ラック軸12が往復動可能に挿通されるラックハウジング13とを備えている。なお、ステアリングシャフト11は、ステアリングホイール2側から順にコラム軸11a、中間軸11b、及びピニオン軸11cを連結することにより構成されている。
ラックハウジング13は、円筒状に形成された第1ハウジング14と、円筒状に形成されるとともに第1ハウジング14の軸方向一端側(図1中、左側)に固定された第2ハウジング15とを備えている。ラック軸12とピニオン軸11cとは、第1ハウジング14内に所定の交差角をもって配置されており、ラック軸12に形成されたラック歯16とピニオン軸11cに形成されたピニオン歯17とが噛合されることでラックアンドピニオン機構18が構成されている。なお、ラックアンドピニオン機構18には、その円滑な作動を確保するためのグリース(図示略)が塗布されている。また、ラック軸12の両端には、タイロッド19が連結されており、タイロッド19の先端は、転舵輪3が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、EPS1では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト11の回転がラックアンドピニオン機構18によりラック軸12の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド19を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪3の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
EPSアクチュエータ5は、駆動源であるモータ21と、モータ21の回転を伝達する伝達機構22と、伝達機構22を介して伝達された回転をラック軸12の往復動に変換するボール螺子機構23とを備えており、第1ハウジング14と第2ハウジング15との連結部分に設けられている。そして、EPSアクチュエータ5は、モータ21の回転を伝達機構22を介してボール螺子機構23に伝達し、ボール螺子機構23にてラック軸12の往復動に変換することで操舵機構4にアシスト力を付与する。
詳しくは、図2に示すように、第1ハウジング14は、円筒状の第1筒状部31と、第1筒状部31の第2ハウジング15側(図2中、左側)端部に形成された第1収容部32とを有している。第1収容部32は、第1筒状部31よりも大径の筒状に形成されるとともに、第1収容部32には、その周壁の一部をモータ21が配置された側(図2中、下側)に膨出した形状の膨出部33が形成されている。膨出部33の底部には、ラック軸12の軸方向に貫通した貫通孔34が形成されている。
第2ハウジング15は、円筒状の第2筒状部36と、第2筒状部36の第1ハウジング14側(図2中、右側)に形成された第2収容部37とを有している。第2収容部37は、第2筒状部36よりも大径の円筒状に形成されるとともに、第2収容部37には、第1ハウジング14の膨出部33を覆うカバー部38が形成されている。
モータ21の回転軸41は、貫通孔34を介して膨出部33内に挿入されている。そして、モータ21は、回転軸41がラック軸12と平行になる姿勢で、ボルト42を介して第1ハウジング14(ラックハウジング13)に締結されている。
伝達機構22は、駆動プーリ51及び従動プーリ52と、駆動プーリ51及び従動プーリ52間に巻き掛けられたベルト53とを備えている。駆動プーリ51は、円筒状に形成され、モータ21の回転軸41に対して同軸上で一体回転可能に連結されている。従動プーリ52は、ベルト53が巻き掛けられる巻掛部54、及び巻掛部54から軸方向に延出された延出部55を有する円筒状に形成されている。従動プーリ52は、延出部55の外周に固定された軸受56を介して第2収容部37内で回転可能に支持されている。ベルト53は、ゴム等の弾性材料からなり、駆動プーリ51と従動プーリ52との間で所定の張力(テンション)が発生するように巻き掛けられている。
ボール螺子機構23は、ラック軸12の外周に径方向に間隔を空けて同軸配置された円筒状のボール螺子ナット61と、ラック軸12の外周に軸方向移動可能に嵌合した円筒状のネジシリンダ62と、ボール螺子ナット61とネジシリンダ62との間に配設される複数のボール63とを備えている。
ボール螺子ナット61には、径方向外側に延出される環状のフランジ部64が形成されている。そして、ボール螺子ナット61は、従動プーリ52の内周に嵌合されるとともに、従動プーリ52の内周に螺着されたロックナット65によってフランジ部64が従動プーリ52の内周に設けられた段差との間で挟み込まれることにより、従動プーリ52と一体回転可能に固定されている。また、ボール螺子ナット61の内周には、ネジ溝66が形成されている。
ネジシリンダ62は、後述するロック機構71により、ラック軸12に対する軸方向移動が許容されるフリー状態と軸方向移動が規制されるロック状態とが切り換え可能に構成されている。ネジシリンダ62の軸方向長さは、ラック軸12におけるラック歯16が形成された範囲の軸方向長さ、すなわちラック軸12の往復動可能範囲と略等しく設定されている。ネジシリンダ62の外周には、ネジ溝66に対応するネジ溝67が形成されている。そして、ネジ溝66,67が互いに対向することによって、螺旋状のボール軌道R1が形成されている。各ボール63は、ボール軌道R1内において、ネジ溝66,67間に挟まれた状態で配設されている。つまり、ボール螺子ナット61は、ネジシリンダ62の外周に各ボール63を介して螺合されている。
これにより、ネジシリンダ62のロック状態において、各ボール63は、ラック軸12とボール螺子ナット61(従動プーリ52)との間の相対回転に伴い、その負荷(摩擦力)を受けつつ、ボール軌道R1内を転動する。そして、各ボール63の転動によってネジシリンダ62(ラック軸12)とボール螺子ナット61との軸方向の相対位置が変位することにより、モータ21のトルクがアシスト力として操舵機構4に付与される。換言すると、ネジシリンダ62のロック状態では、ラック軸12が往復動する際にはボール螺子ナット61が回転する。なお、ボール軌道R1内を転動するボール63は、ボール螺子ナット61に設けられたボール軌道R1の二点間を短絡する循環路R2を通過することで無限循環する。
一方、ネジシリンダ62のフリー状態では、ボール螺子ナット61の相対回転に伴って各ボール63が転動しても、ネジシリンダ62とラック軸12との軸方向の相対位置が変位するのみでアシスト力は付与されない。そのため、ネジシリンダ62のフリー状態では、ボール螺子ナット61の回転を伴わずにラック軸12が往復動可能となる。
次に、ネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向の相対移動を許容・規制するための構成について説明する。
図3に示すように、ネジシリンダ62の内周面には、丸穴状の凹部68が形成されている。ロック機構71は、ラック軸12に埋め込まれる態様で固定されている。そして、ロック機構71は、凸部72を出没可能に構成されており、凸部72を突出させて凹部68に係合させることでネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向移動を規制してロック状態とし、凸部72を没入させて凹部68への係合を解除することでネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向移動を許容してフリー状態とする。
図3に示すように、ネジシリンダ62の内周面には、丸穴状の凹部68が形成されている。ロック機構71は、ラック軸12に埋め込まれる態様で固定されている。そして、ロック機構71は、凸部72を出没可能に構成されており、凸部72を突出させて凹部68に係合させることでネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向移動を規制してロック状態とし、凸部72を没入させて凹部68への係合を解除することでネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向移動を許容してフリー状態とする。
詳しくは、ロック機構71は、凸部72を有するプランジャ73と、プランジャ73の周囲に設けられたソレノイドコイル74と、ソレノイドコイル74で発生する磁束の磁路となるヨーク75と、プランジャ73とヨーク75との間に圧縮状態で設けられた付勢部材76と、これらを収容する有底円筒状のケース77とを備えている。プランジャ73は、断面円形の軸状に形成されており、その軸方向一端部が凸部72として機能する。ヨーク75は、円柱状に形成されており、ケース77の底部に固定されている。ヨーク75には、プランジャ73の一部を収容可能な収容穴78が形成されている。収容穴78には、コイルバネ等からなる付勢部材76がプランジャ73によって圧縮された状態で収容されている。ソレノイドコイル74は、円環状に形成されており、ヨーク75に隣接するとともにプランジャ73を囲むようにその外周側に設けられている。
ラック軸12の外周には、ケース77が設置される設置穴79が形成されている。ロック機構71は、ケース77が設置穴79に挿入されることにより、ラック軸12に埋め込まれる態様でラック軸12に固定されている。そして、ネジシリンダ62は、凹部68が設置穴79に固定されたロック機構71の凸部72(プランジャ73)と対向するように、周方向位置が位置決めされた状態で、ラック軸12の外周に嵌合されている。
このように構成されたロック機構71では、ソレノイドコイル74に駆動電力が供給されず、プランジャ73を吸引する磁気吸引力が作用していない状態では、付勢部材76の付勢力によってプランジャ73の凸部72がケース77から突出し、凹部68に係合する。これにより、ネジシリンダ62のラック軸12に対する相対移動が規制され、ロック状態となる。一方、ソレノイドコイル74に駆動電力が供給され、発生する磁気吸引力によってプランジャ73が付勢部材76の付勢力に抗してヨーク75に吸引された状態では、凸部72がケース77内に没入し、凹部68への係合が解除される。これにより、ネジシリンダ62のラック軸12に対する相対移動が許容され、フリー状態となる。
次に、ロック機構71に駆動電力を供給するための構成について説明する。
図1、図3及び図4に示すように、ラック軸12におけるラック歯16が形成された部位とネジシリンダ62が嵌合された部位との間には、通電プレート81が設けられている。なお、通電プレート81のラック軸12との接触面には、絶縁被膜(図示略)が設けられている。通電プレート81は、導電性材料からなり、細長い板状に形成されている。通電プレート81の軸方向に沿った長さは、ラック軸12におけるラック歯16が形成された範囲の軸方向長さと略等しく設定されている。つまり、通電プレート81は、ラック軸12の往復動可能な範囲に亘って設けられている。
図1、図3及び図4に示すように、ラック軸12におけるラック歯16が形成された部位とネジシリンダ62が嵌合された部位との間には、通電プレート81が設けられている。なお、通電プレート81のラック軸12との接触面には、絶縁被膜(図示略)が設けられている。通電プレート81は、導電性材料からなり、細長い板状に形成されている。通電プレート81の軸方向に沿った長さは、ラック軸12におけるラック歯16が形成された範囲の軸方向長さと略等しく設定されている。つまり、通電プレート81は、ラック軸12の往復動可能な範囲に亘って設けられている。
また、ラック軸12には、通電プレート81の一端部に連続するとともに設置穴79の内周に開口するように軸方向に延びる挿入溝82が形成されている。挿入溝82には、配線83が挿入されている。配線83の一端は通電プレート81に電気的に接続されるとともに、他端はケース77を介してソレノイドコイル74の高電位側の引き出し線に電気的に接続されている。なお、ソレノイドコイル74の低電位側の引き出し線は、設置穴79内の任意の位置に電気的に接続されており、ラック軸12を介して接地(アース)されている。
図1及び図4に示すように、ラックハウジング13(第1ハウジング14)における軸方向中央部の内周には、給電装置84が設けられている。給電装置84は、ケース85と、ケース85から突出する摺接子(ブラシ)86とを備えている。摺接子86は、導電性材料からなり、図示しない付勢部材によりラック軸12側に付勢されている。摺接子86は、操舵制御装置6に設けられたスイッチ87を介して電源88に接続されており、スイッチ87は、操舵制御装置6によりその開閉が制御される。これにより、摺接子86は通電プレート81に摺接しており、通電プレート81及び配線83を介して電源88から供給される駆動電力をロック機構71(ソレノイドコイル74)に供給可能となっている。
次に、EPS1の電気的構成について説明する。
図1に示すように、操舵制御装置6には、車両の車速Vを検出する車速センサ91、及び運転者の操舵によりステアリングシャフト11に付与された操舵トルクTを検出するトルクセンサ92が接続されている。なお、本実施形態では、ピニオン軸11cの途中にトーションバー93が設けられており、トルクセンサ92は、トーションバー93の捩れに基づいて操舵トルクTを検出する。また、操舵制御装置6には、回転角としてのモータ21のモータ角θを検出する回転角センサ94が接続されている。
図1に示すように、操舵制御装置6には、車両の車速Vを検出する車速センサ91、及び運転者の操舵によりステアリングシャフト11に付与された操舵トルクTを検出するトルクセンサ92が接続されている。なお、本実施形態では、ピニオン軸11cの途中にトーションバー93が設けられており、トルクセンサ92は、トーションバー93の捩れに基づいて操舵トルクTを検出する。また、操舵制御装置6には、回転角としてのモータ21のモータ角θを検出する回転角センサ94が接続されている。
操舵制御装置6は、これら各センサから入力される各状態量を示す信号に基づいてモータ21に駆動電力を供給することにより、EPSアクチュエータ5の作動を制御する。つまり、操舵制御装置6は、各信号に基づいてアシスト力を操舵機構4に付与するアシスト制御を実行する。具体的には、操舵トルクTの絶対値が大きいほど、また車速Vが大きいほど、大きなアシスト力が付与されるようにEPSアクチュエータ5の作動を制御する。
また、操舵制御装置6は、操舵トルクT及びモータ角θに基づいて、ロック機構71の作動を制御し、ネジシリンダ62のロック状態とフリー状態とを切り替える。
詳しくは、操舵制御装置6は、通常、給電装置84のスイッチ87をオフ状態としている。そして、操舵トルクTが所定トルクTth以上である状態が所定時間以上継続し、かつ操舵トルクTが所定トルクTth以上となってから判定時間内のモータ角θの変化量Δθが所定変化量Δθth以下である場合に、スイッチ87をオン状態に切り替える。この状態では、電源88から摺接子86、通電プレート81、配線83を介してソレノイドコイル74に駆動電力が供給される。そして、ソレノイドコイル74で発生する磁気吸引力によってプランジャ73が没入し、凸部72の凹部68に対する係合が解除される。これにより、ネジシリンダ62のラック軸12に対する相対移動が許容されるフリー状態となり、ボール螺子ナット61の回転を伴わずに、運転者の操舵によりラック軸12を往復させることが可能になる。
詳しくは、操舵制御装置6は、通常、給電装置84のスイッチ87をオフ状態としている。そして、操舵トルクTが所定トルクTth以上である状態が所定時間以上継続し、かつ操舵トルクTが所定トルクTth以上となってから判定時間内のモータ角θの変化量Δθが所定変化量Δθth以下である場合に、スイッチ87をオン状態に切り替える。この状態では、電源88から摺接子86、通電プレート81、配線83を介してソレノイドコイル74に駆動電力が供給される。そして、ソレノイドコイル74で発生する磁気吸引力によってプランジャ73が没入し、凸部72の凹部68に対する係合が解除される。これにより、ネジシリンダ62のラック軸12に対する相対移動が許容されるフリー状態となり、ボール螺子ナット61の回転を伴わずに、運転者の操舵によりラック軸12を往復させることが可能になる。
一方、操舵制御装置6は、操舵トルクTが所定トルクTth以上である状態が所定時間以上継続しない場合や、判定時間内のモータ角θの変化量Δθが所定変化量Δθth以上となる場合には、スイッチ87をオフ状態のまま維持する。この状態では、ソレノイドコイル74に駆動電力が供給されず、付勢部材76の付勢力によりプランジャ73が突出し、凸部72が凹部68に係合する。これにより、ネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向移動が規制されるロック状態となり、操舵機構4にアシスト力が付与可能な状態となる。
なお、所定トルクTthは、例えばラック軸12の軸方向移動が規制された状態で運転者により大きな操舵力が付与された場合に発生するようなトルクであり、操舵機構4の構成部材のいずれもがその動作を規制されていない状態では発生しないような値に設定されている。所定時間は、運転者の操舵が継続して行われていることを示す時間であり、縁石衝突等による瞬間的な逆入力が作用する時間よりも長い時間に設定されている。所定変化量Δθthは、例えば転舵輪3を構成するタイヤの弾性変形により変化可能な舵角に対応するモータ角θの変化量程度に設定されている。判定時間は、付与された操舵トルクTが操舵機構4を介して転舵輪3に伝達されるまでに必要な時間であり、ごく短い時間に設定されている。
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
(1)ロック機構71が凸部72を出没させて凹部68に係脱させることで、ネジシリンダ62のロック状態とフリー状態とを切り換え可能に構成した。そのため、ネジシリンダ62のフリー状態では、ボール螺子ナット61の回転を伴わずにラック軸12が往復動可能になる。したがって、ボール螺子ナット61の回転抵抗が増大した場合に、凸部72の凹部68への係合を解除することで、非常に大きな操舵トルクを付与することなく、運転者によるステアリング操作(マニュアル操舵)によってラック軸12を往復動させて操舵できる。
(1)ロック機構71が凸部72を出没させて凹部68に係脱させることで、ネジシリンダ62のロック状態とフリー状態とを切り換え可能に構成した。そのため、ネジシリンダ62のフリー状態では、ボール螺子ナット61の回転を伴わずにラック軸12が往復動可能になる。したがって、ボール螺子ナット61の回転抵抗が増大した場合に、凸部72の凹部68への係合を解除することで、非常に大きな操舵トルクを付与することなく、運転者によるステアリング操作(マニュアル操舵)によってラック軸12を往復動させて操舵できる。
(2)ロック機構71が、凸部72を有するプランジャ73をソレノイドコイル74で発生する磁気吸引力により出没させるように構成したため、簡易な構成のロック機構71により、凸部72の出没を確実に実施できる。また、プランジャ73とヨーク75との間に圧縮状態の付勢部材76を配置したため、ソレノイドコイル74に駆動電力が供給されない状態で、プランジャ73を突出させて凸部72が凹部68に係合するロック状態とすることができる。これにより、ボール螺子ナット61の回転抵抗が増大していない通常時に、ロック機構71に通電することなく、ロック状態を維持できる。
(3)ネジシリンダ62の内周面に凹部68を形成し、ロック機構71をラック軸12に埋め込まれる態様で固定したため、例えばロック機構71をネジシリンダ62の外周に配置する場合と異なり、ネジシリンダ62の外周からロック機構71が突出しないため、EPS1の搭載性が低下することを抑制できる。
(4)ラック軸12の外周に設けた通電プレート81に摺接する摺接子86を設け、電源88から摺接子86、通電プレート81、配線83を介してロック機構71に駆動電力を供給するようにしたため、安定してロック機構71に駆動電力を供給できる。
(5)操舵制御装置6は、操舵トルクTが所定トルクTth以上である状態が所定時間以上継続し、かつ操舵トルクTが所定トルクTth以上となってから判定時間内のモータ角θの変化量Δθが所定変化量Δθth以下である場合に、凸部72の凹部68に対する係合が解除されるようにロック機構71の作動を制御する。
そのため、トルクセンサ92により検出される操舵トルクTに基づいて、ボール螺子ナット61の回転抵抗が非常に大きくなった状態を適切に判断でき、必要な場合にネジシリンダ62をラック軸12に対して相対移動可能とすることができる。また、操舵トルクTが所定トルクTth以上の状態が所定時間以上継続するか否かを判定するため、例えば車両走行時に縁石衝突して瞬間的に操舵トルクTが大きくなった場合にボール螺子ナット61の回転抵抗が大きくなったと誤判定することを防ぎ、不必要な場合にネジシリンダ62をラック軸12に対して相対移動可能とすることを抑制できる。
ここで、例えば転舵輪3が轍に嵌った場合には、ボール螺子ナット61の回転抵抗が増大しなくても、操舵トルクTが大きくなる。しかし、この場合には、転舵輪3に設けられたタイヤの弾性により僅かながら転舵が可能である。この点、本実施形態では、モータ角θの変化量Δθが所定変化量Δθth以下であるか否かを判定するため、例えば転舵輪3が轍に嵌ることで操舵トルクTが大きくなった場合にボール螺子ナット61の回転抵抗が大きくなったと誤判定することを防ぎ、不必要な場合にネジシリンダ62をラック軸12に対して相対移動可能とすることを抑制できる。
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態において、通電プレート81をラック軸12におけるラック歯16を挟んでネジシリンダ62の反対側に設けてもよく、またネジシリンダ62を挟んでラック歯16の反対側に設けてもよい。
・上記実施形態において、通電プレート81をラック軸12におけるラック歯16を挟んでネジシリンダ62の反対側に設けてもよく、またネジシリンダ62を挟んでラック歯16の反対側に設けてもよい。
・上記実施形態では、摺接子86がラック軸12に向かって付勢され、常に通電プレート81に摺接したが、これに限らず、ロック機構71に駆動電力を供給する際にのみ摺接するように構成してもよい。
・上記実施形態では、凸部72の凹部68に対する係合を解除するか否かの判定に際して、モータ角θの変化量Δθを用いたが、これに限らず、例えばステアリングシャフト11の回転角の変化量等、転舵輪3の転舵角に換算可能な回転軸の回転角であれば、他のパラメータを用いてもよい。
・上記実施形態において、例えばラック軸12に例えばロードセル等の荷重センサを設け、荷重センサにより検出される荷重が所定荷重以上となることを、凸部72の凹部68に対する係合を解除する条件として用いてもよい。なお、同条件は、上記回転軸の回転角の変化量についての条件に代えてもよく、また追加してもよい。
・上記実施形態において、操舵トルクTが所定トルクTth以上となってから判定時間内の変化量Δθが所定変化量Δθth以下であるか否かに関わらず、操舵トルクTが所定トルクTth以上である状態が所定時間以上継続した場合には、凸部72の凹部68に対する係合を解除してもよい。また、操舵トルクTが所定トルクTth以上の状態が所定時間以上継続するか否かに関わらず、操舵トルクTが所定トルクTth以上となってから判定時間内の変化量Δθが所定変化量Δθth以下である場合には、凸部72の凹部68に対する係合を解除してもよい。さらに、操舵トルクTが所定トルクTth以上となったことのみを条件として、凸部72の凹部68に対する係合を解除してもよい。
・上記実施形態では、電源88から摺接子86、通電プレート81、配線83を介してロック機構71のソレノイドコイル74に駆動電力を供給したが、これに限らず、摺接子86をラック軸12の外周面に直接摺接させ、ソレノイドコイル74に駆動電力を供給してもよい。また、例えばロック機構71に電池を内蔵し、該電池から無線信号により開閉するスイッチを介してソレノイドコイル74に駆動電力を供給してもよく、ロック機構71に対する駆動電力の供給態様は適宜変更可能である。
・上記実施形態では、ネジシリンダ62の内周に凹部68を形成し、ロック機構71をラック軸12に埋め込む態様で固定したが、これに限らず、例えば図5に示すように、ロック機構71をネジシリンダ62の外周に配置してもよい。
同図に示す一例では、ネジシリンダ62には、外周にネジ溝67の形成されない延出部101が形成されるとともに、延出部101には、径方向に貫通した貫通孔102が形成されている。ラック軸12の外周には、貫通孔102と径方向に対向する位置に凹部103が形成されている。そして、ロック機構71は、プランジャ73が貫通孔102に挿入されるように延出部101の外周に固定されている。このような構成では、凸部72が貫通孔102を介して凹部103に係合することでネジシリンダ62がロック状態となる。
・上記実施形態では、ロック機構71をソレノイドコイル74で発生する磁気吸引力によりプランジャ73を出没させる構成としたが、これに限らず、例えばリニアモータ等を用いて凸部を出没させる構成としてもよく、その構成は適宜変更可能である。
・上記実施形態において、EPS1に複数のロック機構71を設けてもよい。この場合、例えば図6に示すように、ネジシリンダ62の軸方向両端部分にロック機構71をそれぞれ設けてもよい。また、例えば周方向に等角度間隔でロック機構71をそれぞれ設けてもよい。これにより、ロック状態において、ネジシリンダ62のラック軸12に対する軸方向の相対移動をしっかりと規制できる。
・上記実施形態では、モータ21の回転をプーリ51,52及びベルト53からなる伝達機構22を介してボール螺子ナット61に伝達するようにEPSアクチュエータ5を構成したが、これに限らず、例えばモータ21をラック軸12と同軸上に配置し、モータ21の回転をボール螺子ナット61に直接伝達するように構成してもよい。
・上記実施形態では、操舵装置を電動パワーステアリング装置として具体化したが、これに限らず、例えば操舵側と転舵側とに機械的に断接可能なクラッチを有するステアバイワイヤ(SBW)方式の操舵装置に具体化してもよい。
1…電動パワーステアリング装置(EPS)、2…ステアリングホイール、3…転舵輪、4…操舵機構、5…EPSアクチュエータ(アクチュエータ)、6…操舵制御装置(制御装置)、11…ステアリングシャフト、12…ラック軸、18…ラックアンドピニオン機構、21…モータ、22…伝達機構、23…ボール螺子機構、41…回転軸、61…ボール螺子ナット、62…ネジシリンダ、63…ボール、66,67…ネジ溝、68,103…凹部、71…ロック機構、72…凸部、73…プランジャ、74…ソレノイドコイル、75…ヨーク、76…付勢部材、77…ケース、79…設置穴、81…通電プレート、82…挿入溝、83…配線、84…給電装置、85…ケース、86…摺接子、87…スイッチ、88…電源、92…トルクセンサ、94…回転角センサ、101…延出部、102…貫通孔、T…操舵トルク、Tth…所定トルク、Δθ…変化量、θ…モータ角、Δθth…所定変化量。
Claims (7)
- ステアリングホイールが連結されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの回転に応じて軸方向に往復動する転舵軸と、
モータ、及び該モータの回転を前記転舵軸の往復動に変換するボール螺子機構を有するアクチュエータとを備えた操舵装置であって、
前記ボール螺子機構は、内周にネジ溝が形成されたボール螺子ナットと、外周にネジ溝が形成された筒状のネジシリンダと、前記各ネジ溝が対向することにより形成される螺旋状の転動路内に配設された複数のボールとを備え、
前記ネジシリンダは、前記転舵軸の外周に軸方向移動可能に嵌合され、
前記転舵軸及び前記ネジシリンダのいずれか一方には、凹部が形成され、
前記転舵軸及び前記ネジシリンダの他方に固定されるとともに、前記凹部に係合することにより前記転舵軸と前記ネジシリンダとの軸方向の相対移動を規制する凸部を出没可能なロック機構を備えた操舵装置。 - 請求項1に記載の操舵装置において、
前記ロック機構は、前記凸部を有するプランジャと、前記プランジャの周囲に設けられたソレノイドコイルと、前記ソレノイドコイルで発生する磁束の磁路となるヨークと、前記プランジャと前記ヨークとの間に圧縮状態で設けられた付勢部材とを備えた操舵装置。 - 請求項1又は2に記載の操舵装置において、
前記凹部は、前記ネジシリンダの内周面に開口するように形成され、
前記ロック機構は、前記転舵軸に埋め込まれる態様で固定された操舵装置。 - 請求項3に記載の操舵装置において、
前記転舵軸の外周に設けられ、少なくとも前記転舵軸の往復動可能範囲に亘って延びる通電プレートと、
前記転舵軸に形成された挿入溝に配置され、前記通電プレートと前記ロック機構とを電気的に接続する配線と、
前記通電プレートに摺接し、電源からの駆動電力を前記通電プレート及び前記配線を介して前記ロック機構に供給する摺接子とを備えた操舵装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の操舵装置において、
前記ステアリングシャフトに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクが所定トルク以上の場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御する制御装置とを備えた操舵装置。 - 請求項5に記載の操舵装置において、
前記制御装置は、前記操舵トルクが前記所定トルク以上の状態が所定時間以上継続した場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御する操舵装置。 - 請求項5又は6に記載の操舵装置において、
転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角を検出する回転角センサを備え、
前記制御装置は、前記操舵トルクが前記所定トルク以上となってから判定時間内の前記回転角の変化量が所定変化量以下である場合に、前記凸部の前記凹部に対する係合が解除されるように前記ロック機構の作動を制御する操舵装置。
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JP2017197525A JP2019069730A (ja) | 2017-10-11 | 2017-10-11 | 操舵装置 |
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KR102247313B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2021-05-03 | 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 | 전동식 파워 스티어링 시스템 |
-
2017
- 2017-10-11 JP JP2017197525A patent/JP2019069730A/ja active Pending
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