JP2019067174A - 移動体用画像生成記録表示装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、従来の技術について説明する。
なお、仮想空間に現実の移動体100Rに対する対向車については、図1(A)に描かれていないが、対向車についても認識対象とすることが望ましい。
また、仮想空間構築部250は、仮想空間の情報をレンダリング部260及びレコーダ部280に送る。
なお、自己の移動体、対向して走行する移動体、自己の移動体との相対速度の絶対値あるいは相対速度変化の絶対値が所定の値より小さい移動体、自己の移動体よりも速度が遅い移動体、又は静止しているオブジェクト等については、残像、過去の映像等を表示させないようにしたり、或いはこれらの移動体のうちの一部の移動体又はオブジェクトについて残像、過去の映像等を表示させないようにしたり、移動体又はオブジェクトの種類或いは性質に応じて、表示の効果を異ならせるようにしたりすることができる。
図2において、残像312、残像314及び残像316は、周辺移動体310の残像の画像である。
なお、静止している路肩のポール330は、残像を残さないように表示させることが望ましい。
図4は、一実施形態における第1の表示画像の変形例を示す図である。
図5は、周辺移動体410の速度が、仮想移動体100よりも遅いトラックの場合の例を示している。この場合には、現在時刻の周辺移動体410が表示されており、過去にさかのぼるにつれて、残像412、残像414、残像416が、周辺移動体410の前に表示されるようになる。なお、このトラックのように、周辺移動体410の速度が仮想移動体100よりも遅い場合には、残像412、残像414及び残像416を表示させないようにしてもよい。このように周辺移動体410の速度が仮想移動体100よりも遅い場合には、残像がトラックのフロント部分に重なるため、人間にとってトラック(周辺移動体410)の形状が認識しづらくなる場合がある。そのため、このような状況においては、残像を表示させないようにすることで、人間にとって、トラック(周辺移動体410)の移動の状況よりもトラックの形状をはっきりと認識させることができる場合がある。また、周辺移動体410と仮想移動体100との相対速度の絶対値が所定の値より小さい場合には、残像の重なりが強くなり、人間にとってトラックの形状が認識しづらくなる場合がある。そのため、このような状況においては、残像を表示させないようにすることで、人間にとって、トラックの移動の状況よりもトラックの形状をはっきりと認識させることができる場合がある。
このように、仮想移動体100に対する周辺移動体410の相対速度が特定の条件を満たす場合に、周辺移動体100の表示に与える効果を変化させるようにしてもよい。
インターバル時間d及び透明度Δ%については、図3と同様であるので、説明を省略する。
図6は、一実施形態における周囲の移動体の残像の表示の第1のフローチャートである。以下に各ステップについて、説明する。
[ステップS510]ステップ510は、ステップS526との間に存在する各ステップの処理を、周辺のオブジェクト全てについて繰り返す。
[ステップS518]レコーダにおいて仮想空間を記録する。オペレータ(ドライバ)等により、仮想空間を記録することが指示されている場合には、その時刻における仮想空間をメモリ704又は記憶媒体760に記憶する。次にステップS520に進む。
なお、図4のように、ブレを表示させるためには、過去の複数の時点における周辺移動体(312、314、316)をぼかして表示させるようにしてもよい。あるいは、図7に示す過去の残像をぼかして表示するようにしてもよい。なお、ブレの表現については、これらの手法に限定されるものではない。
[ステップS600] 本実施形態の処理フローは、所定のインターバルで割り込みにより開始される。なお、処理の開始の契機は、割り込みに限定されるものではない。処理はステップS610に進む。
[ステップS610]ステップ610は、ステップS626との間に存在する各ステップの処理を、周辺のオブジェクト全てについて繰り返す。
図7の処理を用いることにより、周辺移動体312の残像(312、314、316)が、インターバル時間d1毎に生成される。
図8は、一実施形態のハードウエア構成700を示す図である。
記憶媒体760は、RAM、ROM、CD−ROM、DVD−ROM、ハードディスク、メモリーカード等であってもよい。
なお,上述の実施形態において,プログラムのステップは、矛盾のない限り,同時に,又は順序を入れ替えて実行されてもよい。
以上の実施形態は,ハードウエアの装置としてインプリメントされ得る。
以上の実施形態は,請求項に記載された発明を限定するものではなく,例示として取り扱われることは言うまでもない。
220 周辺オブジェクト計測部
230 オブジェクト認識部
240 3Dモデルデータベース
250 仮想空間構築部
260 レンダリング部
270 カーナビゲーションデータベース
280 レコーダ部
Claims (7)
- 自己の移動体の位置及び速度を含む自己の移動体の走行状態に関する情報を取得する走行状態取得部と、
自己の移動体の周辺に存在する他の移動体及び走行路の形状を含む複数のオブジェクトに関する情報を取得するオブジェクト情報取得部と、
前記走行状態取得部及び前記オブジェクト情報取得部から得られた情報から、少なくとも、前記自己の移動体及び前記複数のオブジェクトの各々に対して仮想モデルを対応付けて三次元空間の中に配置することで、仮想空間を構築する仮想空間構築部と、
前記仮想空間に配置された仮想的なカメラから前記仮想空間を撮像した二次元映像を生成し表示画面に出力する二次元映像生成部と、
を有し、
前記二次元映像生成部は、前記自己の移動体との相対的な速度に応じて、二次元映像における前記複数のオブジェクトの各々に対応する仮想モデルの表示に所定の効果を加えて前記二次元映像を生成する、
移動体位置情報認識表示装置。 - 前記効果は、離散的に表示される残像であって、時間の経過と共に透明度が増加する残像である、請求項1に記載の移動体位置情報認識表示装置。
- 前記残像は、現在の時刻よりも所定時間だけ前の時刻のモデルの映像であって、前記所定の時間が大きいほど、モデルの映像の透明度が増加している、請求項2に記載の移動体位置情報認識表示装置。
- 前記効果は、軌跡である、請求項1に記載の移動体位置情報認識表示装置。
- 前記自己の移動体に対向して走行するオブジェクト、前記自己の移動体との相対速度の絶対値あるいは相対速度変化の絶対値が所定の値より小さいオブジェクト、前記自己の移動体よりも速度が遅いオブジェクト、又は静止しているオブジェクトに対応するモデルには、前記効果を加えない、請求項1ないし4のうちいずれか1項記載の移動体位置情報認識表示装置。
- 前記仮想空間又は前記二次元映像を記録する記録部、
を更に有する請求項1ないし5のうちいずれか1項記載の移動体位置情報認識表示装置。 - 自己の移動体の位置及び速度を含む自己の移動体の走行状態に関する情報を取得する走行状態取得ステップと、
自己の移動体の周辺に存在する他の移動体及び走行路の形状を含む複数のオブジェクトに関する情報を取得するオブジェクト情報取得ステップと、
前記走行状態取得ステップ及び前記オブジェクト情報取得ステップから得られた情報から、少なくとも、前記自己の移動体及び前記複数のオブジェクトの各々に対して仮想モデルを対応付けて三次元空間の中に配置することで、仮想空間を構築する仮想空間構築ステップと、
前記仮想空間に配置された仮想的なカメラから前記仮想空間を撮像した二次元映像を生成し表示画面に出力する二次元映像生成ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記二次元映像生成ステップは、前記自己の移動体との相対的な速度に応じて、二次元映像における前記複数のオブジェクトの各々に対応する仮想モデルの表示に所定の効果を加えて前記二次元映像を生成する、
移動体位置情報認識表示プログラム。
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