JP2019067004A - 画像処理方法、画像処理装置、および画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
最初に、比較例のエッジ線の検出統合処理について説明する。エッジ線は、物体のエッジを示す線分である。
処理対象となる画像には、四角形の物体20と三角形の物体30が含まれているとする。画像処理装置は、以下のステップにより、エッジ線を検出する。
(ステップ(2))画像処理装置は、隣接しかつ濃淡変動の方向が類似した候補を統合して、線分として検出する。以下、ステップ2の処理で統合された候補をエッジ線と称する。この時点では、エッジ線は非常に細かく分離した線分となっている。図6において、物体20のエッジ線として、エッジ線L21−1,L21−2,L21−3,L24,L25,L26−1,L27−1が検出される。物体30のエッジ線として、エッジ線L31−1,L31−2,LL32,L33が検出される。
(ステップ(3))画像処理装置は、以下の条件(i)〜(iii)を満たすエッジ線を同一のエッジ線として統合する(エッジ線の統合処理)。すなわち、同一のエッジ線として判定された複数のエッジ線を接続して一本のエッジ線を生成する。
(i)エッジ線の方向が所定しきい値の範囲内
エッジ線の方向は、例えば、画像のx軸方向に対するエッジ線の角度である。
(ii)画像上の特定の点からエッジ線までの距離が所定しきい値の範囲内
尚、特定の点からエッジ線までの距離は、特定の点からエッジ線を延長した直線への垂線の長さとする。
上記の条件(i)、(ii)を満たすエッジ線は、同一直線上に配置されていることになる。
(iii)エッジ線の端点間の距離が所定しきい値以下
図6において、エッジ線L21−1、L21−2,L21−3、L26−1,L27−2,L31−1,L31−2の方向は、図の横(x軸)方向である。例えば、エッジ線L21−1、L21−2,L21−3、L26−1,L27−2,L31−1,L31−2の角度は0度である。また、エッジ線L24、L25、L32、L33の角度は、α度より大きいとする。画像処理装置は、エッジ線の角度が所定の閾値の範囲(例えば、±α°)内のエッジ線を検出する。図6では、エッジ線L21−1、L21−2,L21−3、L26−1,L27−2,L31−1,L31−2が検出される。
ここでは、図10に示す物体40と物体50を含む画像のエッジ線を検出して統合する場合を述べる。図10の画像に対して、画像処理装置が比較例のエッジ線の検出統合処理のステップ(1)、(2)を行うと、図11に示すようなエッジ線が得られる。図11では、図10に示す画像と検出したエッジ線とを重ねて表示しており、エッジ線は太線で示されている。
画像処理装置101は、カメラ111、画像取得部121、エッジ線検出部122、線分特徴量算出部123、エッジ線統合判定部124、CADデータ読込部125、3次元直線検出部126、対応ペア線分選択部127、カメラ位置姿勢算出部128、コンテンツ生成部129、表示部131、および記憶部141を含む。画像処理装置101は、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話、または携帯端末等である。エッジ線検出部122は、検出部の一例である。線分特徴量算出部123は、特徴量算出部の一例である。エッジ線統合判定部124は、判定部の一例である。
CADデータ142は、撮影画像に含まれる物体の3次元CADモデルを表すモデル情報であり、3次元CADモデルに含まれる複数の頂点の頂点情報と、複数の線分の線分情報とを含む。
エッジ線情報143は、撮影画像から検出されたエッジ線の情報である。エッジ線情報143は、項目として、エッジ線No.、端点座標1、端点座標2、角度、特定点からの距離、および線分特徴量を含む。エッジ線情報143には、エッジ線No.、端点座標1、端点座標2、角度、特定点からの距離、および線分特徴量が対応付けられて記録されている。
端点座標2は、エッジ線の他方の端点のx座標とy座標である。
特定点からの距離は、撮影画像内の特定点からエッジ線までの距離である。特定点からエッジ線までの距離は、特定点からエッジ線を延長した直線への垂線の長さとする。
ステップS201において、画像取得部121は、カメラ111が撮影した撮影画像をカメラ111から取得する。
図16は、第1のエッジ線の検出統合処理の詳細なフローチャートである。図16の処理は、図15のステップS202に対応する。
線分特徴量は、エッジ線の画素の平均値と、エッジ線をエッジ線に対して両方の垂直方向に所定の距離n(nは正数)ごとにm(m=1〜p)回平行移動させた場所に位置する画素の画素値の平均値と、を含む。エッジ線に対する2つの垂直方向のうち、一方を正方向、他方を負方向とする。例えば、図17において、エッジ線L17は縦方向に位置し、エッジ線L17に対する垂直方向のうち右方向を正の垂直方向、左方向を負の垂直方向とする。
次に、線分特徴量算出部123が、画像データから検出されたエッジ線である線分の特徴を検出する処理について説明する。線分特徴量算出部123は、線分の特徴を検出する場合に、LEHFを計算する。以下に、LEHFを算出する処理について説明する。
dyij=I(pxij,pyij+1)-I(pxij,pyij-1)・・・(2)
Lij=√(dxij 2+ dyij 2)・・・(3)
θij=arctan(dyij/dxij)・・・(4)
LEHF=(hSi、hSi-1、・・・、h1)・・・(7)
図19は、LEHFを用いた線分特徴量の算出を説明する図である。図19において、エッジ線L19の線分特徴量の算出を説明する。
ステップS303において、エッジ線統合判定部124は、エッジ線を同一の直線上に位置するエッジ線ごとにグループ化する。詳細には、エッジ線統合判定部124は、下記条件(i)、(ii)に基づいて、エッジ線をグループ化する。
(i)エッジ線の方向が所定しきい値の範囲内
(ii)画像上の特定の点からエッジ線までの距離が所定しきい値の範囲内
上記の条件(i)、(ii)を満たすエッジ線は、同一直線上に配置されていることになる。
図25に示すように、上下対称の凹型の物体25があり、物体25のエッジ線L25−1、L25−2が検出されているとする。物体25において、エッジ線L25−1が示すエッジとエッジ線L25−2が示すエッジとの間は空間があるため、エッジ線L25−1とエッジ線L25−2は統合されないことが望ましい。しかしながら、エッジ線L25−1とエッジ線L25−2は、上下対称の物体25の対称部分のエッジ線であるため、エッジ線L25−1の線分特徴量V25−1とエッジ線L25−2の線分特徴量V25−2は類似してしまう。そのため、上述の第1のエッジ線の検出統合処理を用いると、エッジ線L25−1とエッジ線L25−2は統合されてしまうという問題がある。
図28に示すように、物体28があり、物体28のあるエッジ上にエッジ線L28−1、L28−2が検出されているとする。物体28において、エッジ線L28−1とエッジ線L28−2は同じエッジ上あるため、エッジ線L25−1とエッジ線L25−2は統合されることが望ましい。ここで、物体28の背景は、エッジ線L28−1、L28−2の周囲は暗く(画素値が小さい)、エッジ線L28−1とエッジ線L28−2の間の周囲は明るい(画素値が大きい)とする。尚、背景の明るさ(画素値)は、エッジ線L28−1の周囲からエッジ線L28−1とエッジ線L28−2の間の周囲にかけて緩やかに変化しているとする。背景の明るさ(画素値)は、エッジ線L28−2の周囲からエッジ線L28−1とエッジ線L28−2の間の周囲にかけて緩やかに変化しているとする。
そのため、部分エッジ線L28−1−3の線分特徴量V28−1−3と部分エッジ線L28−3−1の線分特徴量V28−3−1は類似しており、部分エッジ線L28−1−3と部分エッジ線L28−3−1は統合されると判定される。
そのため、部分エッジ線L28−2−1の線分特徴量V28−2−1と部分エッジ線L28−3−3の線分特徴量V28−3−3は類似しており、部分エッジ線L28−2−1と部分エッジ線L28−3−3は統合されると判定される。
(i)部分エッジ線の方向が所定しきい値の範囲内
(ii)画像上の特定の点から部分エッジ線までの距離が所定しきい値の範囲内
画像処理装置1101は、カメラ111、画像取得部121、エッジ線検出部122、線分特徴量算出部123、エッジ線統合判定部124、CADデータ読込部125、3次元直線検出部126、対応ペア線分選択部127、カメラ位置姿勢算出部128、コンテンツ生成部129、表示部131、および記憶部141を含む。画像処理装置1101は、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話、または携帯端末等である。
ステップS401において、画像取得部121は、現フレームとしてカメラ111が撮影したiフレーム目の撮影画像をカメラ111から取得する。尚、iの初期値は1であり、ステップS401が実行されるごとにiは1インクリメントされる。
図34において、現フレームは2フレーム目の撮影画像であるとする。現フレームにおいて、エッジ線L61−2,L62−2,L63−2,L64−2が検出されている。直前のフレームにおいて、エッジ線L61−1,L62−1,L63−1,L64−1が検出されている。対応ペア線分選択部127は、現フレームのエッジ線L61−2,L62−2,L63−2,L64−2の線分特徴量と直前のフレームのエッジ線L61−1,L62−1,L63−1,L64−1の線分特徴量との類似度を算出し、類似度に基づいて、直前のフレームのエッジ線L61−1,L62−1,L63−1,L64−1にそれぞれ対応する現フレームのエッジ線を検出する。
ステップS412において、対応ペア線分選択部127は、対応付けた現フレームのエッジ線をCADデータ142が示す輪郭線を示す情報をペア線分情報144−iに記録する。
実施の形態の画像処理装置101,1101は、例えば、図35に示すような情報処理装置(コンピュータ)1によって実現可能である。
(付記1)
画像処理装置が
入力画像に含まれる複数の画素の画素値の変動に基づいて、前記入力画像に含まれる物体のエッジを示す複数の線分を検出し、
前記複数の線分のうちの第1の線分に対して垂直な第1の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の線分に対して前記第1の方向と反対の第2の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の線分特徴量を算出し、
前記複数の線分のうちの第2の線分に対して垂直な第3の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値と前記第2の線分に対して前記第3の方向と反対の第4の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値から、前記第2の線分から前記所定の距離ごとに位置する前記画素のそれぞれの特徴を示す複数の特徴量を含む第2の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第2の特徴量とに基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理を備える画像処理方法。
画像処理方法。
(付記2)
前記判定する処理は、前記第1の特徴量と前記第2の特徴量から類似度を算出し、前記類似度としきい値との比較結果に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定することを特徴とする付記1記載の画像処理方法。
(付記3)
前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
前記第3の線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の線分に対して前記第4の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第3の特徴量との類似度および前記第2の特徴量と前記第3の特徴量との類似度に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をさらに備えることを特徴とする付記1記載の画像処理方法。
(付記4)
前記第1の線分を分割して第1の複数の部分線分を生成し、
前記第2の線分を分割して第2の複数の部分線分を生成し、
前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の第1の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の第2の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
前記第3の線分を分割して第3の複数の部分線分を生成し、
前記第1の複数の部分線分のうちの前記第1の端点を含む第1の部分線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の部分線分に対して前記第5の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の部分線分特徴量を算出し、
前記第2の複数の部分線分のうちの前記第2の端点を含む第2の部分線分に対して垂直な第7の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第2の部分線分に対して前記第7の方向と反対の第8の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第2の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第1の部分線分に隣接する第3の部分線分に対して垂直な第9の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第9の方向と反対の第10の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第2の部分線分に隣接する第4の部分線分に対して垂直な第11の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第11の方向と反対の第12の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第4の部分線分特徴量を算出し、
前記第1の部分線分特徴量、前記第2の部分線分特徴量、前記第3の部分線分特徴量、および前記第4の部分線分特徴量に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をさらに備えることを特徴とする付記1記載の画像処理方法。
(付記5)
入力画像に含まれる複数の画素の画素値の変動に基づいて、前記入力画像に含まれる物体のエッジを示す複数の線分を検出する検出部と、
前記複数の線分のうちの第1の線分に対して垂直な第1の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の線分に対して前記第1の方向と反対の第2の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の線分特徴量を算出し、前記複数の線分のうちの第2の線分に対して垂直な第3の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値と前記第2の線分に対して前記第3の方向と反対の第4の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値から、前記第2の線分から前記所定の距離ごとに位置する前記画素のそれぞれの特徴を示す複数の特徴量を含む第2の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記第1の特徴量と前記第2の特徴量とに基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する判定部と、
を備える画像処理装置。
(付記6)
前記判定部は、前記第1の特徴量と前記第2の特徴量から類似度を算出し、前記類似度としきい値との比較結果に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定することを特徴とする付記4記載の画像処理装置。
(付記7)
前記判定部は、前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
特徴量算出部は、前記第3の線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の線分に対して前記第4の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の特徴量を算出し、
前記判定部は、前記第1の特徴量と前記第3の特徴量との類似度および前記第2の特徴量と前記第3の特徴量との類似度に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定することを特徴とする付記5記載の画像処理装置。
(付記8)
前記検出部は、前記第1の線分を分割して第1の複数の部分線分を生成し、前記第2の線分を分割して第2の複数の部分線分を生成し、
前記判定部は、前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の第1の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の第2の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、前記第3の線分を分割して第3の複数の部分線分を生成し、
前記特徴量算出部は、
前記第1の複数の部分線分のうちの前記第1の端点を含む第1の部分線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の部分線分に対して前記第5の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の部分線分特徴量を算出し、
前記第2の複数の部分線分のうちの前記第2の端点を含む第2の部分線分に対して垂直な第7の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第2の部分線分に対して前記第7の方向と反対の第8の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第2の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第1の部分線分に隣接する第3の部分線分に対して垂直な第9の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第9の方向と反対の第10の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第2の部分線分に隣接する第4の部分線分に対して垂直な第11の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第11の方向と反対の第12の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第4の部分線分特徴量を算出し、
前記判定部は、前記第1の部分線分特徴量、前記第2の部分線分特徴量、前記第3の部分線分特徴量、および前記第4の部分線分特徴量に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定することを特徴とする付記5記載の画像処理装置。
(付記9)
入力画像に含まれる複数の画素の画素値の変動に基づいて、前記入力画像に含まれる物体のエッジを示す複数の線分を検出し、
前記複数の線分のうちの第1の線分に対して垂直な第1の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の線分に対して前記第1の方向と反対の第2の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の線分特徴量を算出し、
前記複数の線分のうちの第2の線分に対して垂直な第3の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値と前記第2の線分に対して前記第3の方向と反対の第4の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値から、前記第2の線分から前記所定の距離ごとに位置する前記画素のそれぞれの特徴を示す複数の特徴量を含む第2の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第2の特徴量とに基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。
(付記10)
前記判定する処理は、前記第1の特徴量と前記第2の特徴量から類似度を算出し、前記類似度としきい値との比較結果に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定することを特徴とする付記9記載の画像処理プログラム。
(付記11)
前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
前記第3の線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の線分に対して前記第4の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第3の特徴量との類似度および前記第2の特徴量と前記第3の特徴量との類似度に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をさらに前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記9記載の画像処理プログラム。
(付記12)
前記第1の線分を分割して第1の複数の部分線分を生成し、
前記第2の線分を分割して第2の複数の部分線分を生成し、
前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の第1の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の第2の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
前記第3の線分を分割して第3の複数の部分線分を生成し、
前記第1の複数の部分線分のうちの前記第1の端点を含む第1の部分線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の部分線分に対して前記第5の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の部分線分特徴量を算出し、
前記第2の複数の部分線分のうちの前記第2の端点を含む第2の部分線分に対して垂直な第7の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第2の部分線分に対して前記第7の方向と反対の第8の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第2の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第1の部分線分に隣接する第3の部分線分に対して垂直な第9の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第9の方向と反対の第10の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第2の部分線分に隣接する第4の部分線分に対して垂直な第11の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第11の方向と反対の第12の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第4の部分線分特徴量を算出し、
前記第1の部分線分特徴量、前記第2の部分線分特徴量、前記第3の部分線分特徴量、および前記第4の部分線分特徴量に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をさらに前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記9記載の画像処理プログラム。
111 カメラ
121 画像取得部
122 エッジ線検出部
123 線分特徴量算出部
124 エッジ線統合判定部
125 CADデータ読込部
126 3次元直線検出部
127 対応ペア線分選択部
128 カメラ位置姿勢算出部
129 コンテンツ生成部
131 表示部
141 記憶部
142 CADデータ
143 エッジ線情報
Claims (6)
- 画像処理装置が
入力画像に含まれる複数の画素の画素値の変動に基づいて、前記入力画像に含まれる物体のエッジを示す複数の線分を検出し、
前記複数の線分のうちの第1の線分に対して垂直な第1の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の線分に対して前記第1の方向と反対の第2の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の線分特徴量を算出し、
前記複数の線分のうちの第2の線分に対して垂直な第3の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値と前記第2の線分に対して前記第3の方向と反対の第4の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値から、前記第2の線分から前記所定の距離ごとに位置する前記画素のそれぞれの特徴を示す複数の特徴量を含む第2の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第2の特徴量とに基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理を備える画像処理方法。
画像処理方法。 - 前記判定する処理は、前記第1の特徴量と前記第2の特徴量から類似度を算出し、前記類似度としきい値との比較結果に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定することを特徴とする請求項1記載の画像処理方法。
- 前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
前記第3の線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の線分に対して前記第4の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第3の特徴量との類似度および前記第2の特徴量と前記第3の特徴量との類似度に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の画像処理方法。 - 前記第1の線分を分割して第1の複数の部分線分を生成し、
前記第2の線分を分割して第2の複数の部分線分を生成し、
前記第1の線分の端点のうち前記第2の線分側の第1の端点と前記第2の線分の端点のうち前記第1の線分側の第2の端点とを結ぶ第3の線分を生成し、
前記第3の線分を分割して第3の複数の部分線分を生成し、
前記第1の複数の部分線分のうちの前記第1の端点を含む第1の部分線分に対して垂直な第5の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の部分線分に対して前記第5の方向と反対の第6の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の部分線分特徴量を算出し、
前記第2の複数の部分線分のうちの前記第2の端点を含む第2の部分線分に対して垂直な第7の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第2の部分線分に対して前記第7の方向と反対の第8の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第2の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第1の部分線分に隣接する第3の部分線分に対して垂直な第9の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第9の方向と反対の第10の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第3の部分線分特徴量を算出し、
前記第3の複数の部分線分のうちの前記第2の部分線分に隣接する第4の部分線分に対して垂直な第11の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第3の部分線分に対して前記第11の方向と反対の第12の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第4の部分線分特徴量を算出し、
前記第1の部分線分特徴量、前記第2の部分線分特徴量、前記第3の部分線分特徴量、および前記第4の部分線分特徴量に基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の画像処理方法。 - 入力画像に含まれる複数の画素の画素値の変動に基づいて、前記入力画像に含まれる物体のエッジを示す複数の線分を検出する検出部と、
前記複数の線分のうちの第1の線分に対して垂直な第1の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の線分に対して前記第1の方向と反対の第2の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の線分特徴量を算出し、前記複数の線分のうちの第2の線分に対して垂直な第3の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値と前記第2の線分に対して前記第3の方向と反対の第4の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値から、前記第2の線分から前記所定の距離ごとに位置する前記画素のそれぞれの特徴を示す複数の特徴量を含む第2の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記第1の特徴量と前記第2の特徴量とに基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する判定部と、
を備える画像処理装置。 - 入力画像に含まれる複数の画素の画素値の変動に基づいて、前記入力画像に含まれる物体のエッジを示す複数の線分を検出し、
前記複数の線分のうちの第1の線分に対して垂直な第1の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量と、前記第1の線分に対して前記第1の方向と反対の第2の方向に位置する複数の画素それぞれの画素値の特徴を示す複数の特徴量とを含む第1の線分特徴量を算出し、
前記複数の線分のうちの第2の線分に対して垂直な第3の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値と前記第2の線分に対して前記第3の方向と反対の第4の方向に前記所定の距離ごとに位置する画素の画素値から、前記第2の線分から前記所定の距離ごとに位置する前記画素のそれぞれの特徴を示す複数の特徴量を含む第2の特徴量を算出し、
前記第1の特徴量と前記第2の特徴量とに基づいて、前記第1の線分と前記第2の線分を統合すると判定する
処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。
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