JP2019042075A - 体内撮像装置、および体内監視カメラシステム - Google Patents

Abstract

【課題】体内でのカメラの設置作業を簡略化することができ、かつ設置後もカメラの微調整が可能な体内撮像装置を実現する。【解決手段】体内撮像装置（１）は、カメラ（１１）と、管状器具（３１）に挿入される支持棒（１３）と、支持棒（１３）の端部に設けられたカメラ（１１）を把持するための把持部（１４）と、を備え、把持部（１４）は、支持棒（１３）を体外側へ引き上げたときに、管状器具（３１）の体内側端部（３１ａ）と当接することにより、カメラ（１１）を把持するように変形する。【選択図】図５

Description

本発明は、体内撮像装置、および体内監視カメラシステムに関する。

術者は、撮像手段を備えた内視鏡を用いることによって、腹腔内を撮像し、患部を観察しながら、手術を行う。また、公知技術として、処置対象の患部だけでなく、腹腔内全体を観察できるように腹壁にカメラを固定することにより俯瞰的な視野を確保する技術も知られている。

特許文献１および２には、信頼性と使い勝手の向上のために、撮像部を体内で支持管の一端と接合し、支持管の他端を体外に露出させる、または、該他端を、一部が体内に導入された管状器具に接続する体内監視カメラシステムが記載されている。

また、特許文献３には、腹腔内に留置される医療機器である腹腔内設置カメラと、カメラを体内へ導入および体内から回収する導入回収専用具と、を有する医療システムが開示されている。前記導入回収専用具は、腹腔内に向けて腹壁を穿孔して体内へ導入されたトロッカーを介してカメラを体内へ導入および体内から回収する挿入回収手段である。

特許第5886481号明細書（2016年 3月16日発行） 国際公開第2016/203864号パンフレット（2016年12月22日公開） 特許第5669666号明細書（2015年 2月12日発行）

特許文献１〜３に記載の技術では、カメラを腹壁に固定し、腹腔内全体を俯瞰的に撮像する場合、カメラを腹壁に固定するまでの設置作業の簡略化、及び設置後のカメラの微調整という点で、改良の余地が残されていた。

通常、術者は、腹腔内において鉗子でカメラを把持しながら、カメラのワイヤーを摘み、体外に引き上げる工程を要する。この工程の中で、カメラと支持管を接合する作業がある。特許文献１〜３の技術では、カメラと支持管の接合部を合致させる際に、スムーズに行うことが考慮されておらず、術者に負担を強いることがあった。また、カメラを腹壁に上記設置作業を終えた後も、カメラにズレが生じる場合が考えられる。

本発明の一態様は、体内でのカメラの設置作業を簡略化することができ、かつ設置後もカメラの微調整が可能な体内撮像装置、及び体内監視カメラシステムを実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る体内撮像装置は、体腔内を撮像する撮像部と、体内に導入される管状器具に挿入される支持部材と、前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部と、を備え、前記把持部は、前記支持部材を体外側へ引き上げたときに、前記管状器具の体内側端部と当接することにより、前記撮像部を把持するように変形することを特徴としている。

また、上記の課題を解決するために、本発明の他の態様に係る体内撮像装置は、体腔内を撮像する撮像部と、体内に導入される管状器具に挿入される支持部材と、前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部と、を備え、前記把持部は、前記撮像部に吸着する吸盤部を有することを特徴としている。

また、上記の課題を解決するために、本発明のさらに他の態様に係る体内撮像装置は、体腔内を撮像する撮像部と、体内に導入される管状器具に挿入される支持部材と、前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部と、を備え、前記支持部材は、筒状のアウター部材と、前記アウター部材内を挿通可能に配されたインナー部材と、前記インナー部材の上下動に連動して前記把持部が前記撮像部を把持する把持機構を備え、前記把持機構は、前記アウター部材に対して回転可能に支持された爪本体部材と、前記爪本体部材と前記インナー部材とを連結し、前記爪本体部材に対して回転可能に支持されたリンク部材と、を備え、前記リンク部材は、前記インナー部材に対して回転可能に支持されていることを特徴としている。

本発明のこれら態様によれば、体内でのカメラの設置作業を簡略化することができ、かつ設置後もカメラの微調整が可能な体内撮像装置を実現できる。

本発明の実施形態１に係る体内監視カメラシステムの構成を示す模式図である。 本発明の実施形態１に係る体内撮像装置の構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態１に係る体内撮像装置の支持棒を示し、（ａ）は、トロッカーおよび支持棒それぞれの構成を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）における側方から見た支持棒の構成を示す側面図であり、（ｃ）は、体内撮像装置の使用時における支持棒及びトロッカーの位置関係を示す模式図である。 （ａ）〜（ｅ）は、本発明の実施形態１におけるカメラの体内設置方法を示す模式図である。 図４の（ｅ）のステップ後の、カメラの体内設置方法を示す模式図であり、（ａ）は、図４の（ｅ）のステップを示し、（ｂ）〜（ｄ）は、図４の（ｅ）のステップ後のステップを示し、（ｅ）は、（ｄ）のＩ−Ｉ断面図である。 本発明の実施形態１に係る体内監視カメラシステムの使用状況を示す模式図である。 本発明の実施形態１に係る体内撮像装置のカメラの変形例を示し、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は上面図である。 図７に示すカメラが把持部により把持された状態を示し、（ａ）は、側面図であり、（ｂ）は上面図である。 把持部が１つの爪部を有する場合の構成を示し、（ａ）は、開いた状態の爪部の状態を示す側面図であり、（ｂ）は、カメラを把持したときの爪部の状態を示す側面図であり、（ｃ）は、（ｂ）の断面図である。 把持部が３つの爪部を有する場合の構成を示し、（ａ）は、開いた状態の爪部の状態を示す側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す把持部の下側から見た下面図であり、（ｃ）は、カメラを把持したときの爪部の状態を示す側面図である。 把持部が４つの爪部を有する場合の構成を示し、（ａ）は、開いた状態の爪部の状態を示す側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す把持部の下側から見た下面図であり、（ｄ）は、把持部が４つの爪部を有する場合のカメラの構成を示す上面図であり、（ｄ）は、カメラを把持したときの爪部の状態を示す側面図である。 （ａ）〜（ｅ）は、環状部を有する把持部の構成、及び環状部を有する把持部を用いたカメラの把持方法を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、吸盤部を有する把持部の構成、及び吸盤部を有する把持部に適したカメラの構成を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、摘み部を有する把持部の構成、及び摘み部を有する把持部を用いたカメラの把持方法を示す模式図である。 （ａ）〜（ｅ）は、把持部に磁石が設けられた支持棒および支持棒の操作方法を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、把持部により角度調整されたカメラの構成を示す模式図である。 （ａ）及び（ｂ）は、把持部の体内側端部に対する当接状態を維持する機構の一例を示す模式図である。 本発明の実施形態２に係る体内撮像装置の支持棒を示し、（ａ）は、管状器具３１および支持棒それぞれの構成を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）における側方から見た支持棒の構成を示す側面図であり、（ｃ）は、体内撮像装置の使用時における支持棒及び管状器具３１の位置関係を示す模式図である。 （ａ）は、本発明の実施形態２に係る体内撮像装置のカメラの構成を示す側面図及び上面図であり、（ｂ）は、図１８の（ａ）〜（ｃ）に示す支持棒１３Ａを用いたカメラの保持方法を示す模式図であり、（ｃ）は、把持部によりカメラを把持したときの構成を示す断面図である。 （ａ）は、把持部が１つの爪部を有する場合における支持棒側電極の配置の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、把持部が４つの爪部を有する場合における支持棒側電極の配置の一例を示す模式図であり、（ｃ）は、（ｂ）に示される支持棒側電極の配置に対応した、カメラ側電極の配置を示す模式図であり、（ｄ）は、把持部が４つの爪部を有する場合に対応した、カメラ側電極の配置を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、把持部がカメラに吸着する吸盤部を有している場合の支持棒側電極、及びそれに対応するカメラ側電極の配置を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、支持棒側電極とカメラ側電極との接続部分の防水機構を示す模式図である。 （ａ）〜（ｄ）は、変形例である支持棒及び把持部の構成、並びにその操作方法を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施形態３に係る体内撮像装置に備えられた支持棒および把持部の構成、及びその操作方法を示す模式図である。 図２５の（ａ）〜（ｃ）に示す把持部に磁石が設けられた支持棒および支持棒の操作方法を示す模式図である。

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図１７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、各図面に記載した構成の形状、並びに、長さ、大きさおよび幅などの寸法は、実際の形状や寸法を反映させたものではなく、図面の明瞭化および簡略化のために適宜変更している。

（体内監視カメラシステムの構成）
図１は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１０の構成を示す模式図である。図２は、本実施形態に係る体内撮像装置１の構成を示す斜視図である。図１に示されるように、体内監視カメラシステム１０は、体内撮像装置１と、制御システムと、機器側ケーブル１６と、を備えている。図１及び図２に示されるように、体内撮像装置１は、カメラ１１（撮像部）と、カメラ側ケーブル１２と、カメラ１１を把持する把持部１４を有する支持棒１３（支持部材）と、を備えている。機器側ケーブル１６は、カメラ側ケーブル１２および制御システムを接続する。また、制御システムは、カメラ制御機器１７およびディスプレイ１８（表示装置）を含み、機器側ケーブル１６の一端はカメラ制御機器１７に接続されている。

なお、カメラ側ケーブル１２は、カメラ１１との接続端の反対側に、凸型のカメラ側ケーブルコネクタ１５ａを有する。また、機器側ケーブル１６は、カメラ制御機器１７との接続端の反対側に、凹型の機器側ケーブルコネクタ１５ｂを有する。術者は、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと機器側ケーブルコネクタ１５ｂとを嵌合することにより、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを接続する。なお、凹型のカメラ側ケーブルコネクタと、凸型の機器側ケーブルコネクタとを嵌合させる構成であってもよい。また、図１では、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａのピンを１本で図示しているが、通常は、ケーブルに使用する電線の本数に応じたピン数となる。

カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とが接続されることにより、カメラ１１とカメラ制御機器１７とが電気的に接続される。これにより、カメラ１１にて撮像された映像がカメラ制御機器１７へ送信される。カメラ制御機器１７は、カメラ１１から送信された映像をディスプレイ１８に表示させる、あるいは制御信号をカメラ１１へ送信する。なお、カメラ制御機器１７とディスプレイ１８とは、一体であってもよいし、別体であってもよい。

なお、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、管状器具３１を通って体内から体外へ引き出される。そのため、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径は、少なくとも、管状器具３１の内径より小さくなる。換言すれば、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径を小さくすれば、管状器具３１の内径を小さくすることができ、さらに支持棒１３の径を小さくすることができる。これにより、体内監視カメラシステム１０は、低侵襲性が向上するといった効果を奏する。

また、カメラ側ケーブル１２およびカメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、カメラ１１の回収時に一旦体内に戻すこととなる。そのため、機器側ケーブルコネクタ１５ｂ、および、機器側ケーブル１６のうち、カメラ側ケーブル１２と接触する所定長さの部分は清潔を維持する必要がある。

また、図１に示されるように、体内監視カメラシステム１０は、カメラ１１とカメラ制御機器１７との間の信号の伝送に、有線方式を採用している。これにより、伝送速度が高速化でき、信号を安定して送受信することができる。また、無線方式に比べて低電力で通信でき、電源を外部から供給することによりカメラ１１の小型化を図ることができる。従って、小型化により、カメラ１１を体内に導入するときの傷を小さくすることができる。これにより、低侵襲性が向上するといった効果を奏する。

体内監視カメラシステム１０では、カメラ１１が保持された状態では、支持棒１３の把持部１４の体外側の面は、腹壁４１に穿刺された管状器具３１の体内側の端部と接触している。また、体内に導入されたカメラ１１は、支持棒１３の把持部１４によって把持される。支持棒１３の詳細については後述する。なお、本実施形態では、図示のように、体壁は腹壁４１であるものとして説明するが、体壁は腹壁４１に限定されない。

（体内撮像装置の支持棒及び把持部の構成）
図３は、体内撮像装置１の支持棒１３及び把持部１４を示し、図３の（ａ）は、管状器具３１、並びに支持棒１３及び把持部１４それぞれの構成を示す模式図であり、図３の（ｂ）は、図３の（ａ）における側方から見た支持棒１３及び把持部１４の構成を示す側面図であり、図３の（ｃ）は、体内撮像装置１の使用時における支持棒１３及び管状器具３１の位置関係を示す模式図である。

図３の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、支持棒１３は、管状器具３１内に挿入可能な棒状体である。そして、支持棒１３の体内側の端部には、把持部１４が設けられている。把持部１４は、カメラ１１を把持する形状であり、２つの爪部１４ａ及び１４ｂを有する。爪部１４ａ及び１４ｂを含む把持部１４全体の寸法は、管状器具３１の外径よりも大きくなっている。

また、体内撮像装置１では、少なくとも支持棒１３と把持部１４との連結部Ｘは、力を加えると変形可能な材料により構成されている。このため、図３の（ｃ）に示されるように、体内撮像装置１を使用するに際し、支持棒１３を管状器具３１に挿入したとき、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂ同士の間隔が小さくなるように閉じた状態で、体内側へ移動する（管状器具挿入時）。そして、カメラ１１を把持するため、管状器具３１外部へ移動したとき、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂ同士の間隔が大きくなるように、開いた状態となる（カメラを掴む時）。

また、把持部１４によりカメラ１１を把持しカメラ１１の位置を保持するとき、支持棒１３を体外側へ引き上げることにより、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂは、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接する。そして、さらに、支持棒１３を引き上げると、管状器具３１の体内側端部３１ａとの当接により、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂに体内側の力がかかる。その結果、把持部１４は、支持棒１３の体外側への引き上げにより、爪部１４ａ及び１４ｂの間隔が小さくなるように変形し、カメラ１１を把持する。これにより、把持部１４による把持により、カメラ１１の位置が保持される（カメラ固定時）。

なお、支持棒１３及び把持部１４は、支持棒１３と把持部１４との連結部Ｘが変形可能な材料で構成されていればよく、同じ材料であっても、異なる材料であってもよい。例えば、少なくとも把持部１４は、変形のしやすさから、ゴム等の弾性体で構成されている。

（カメラ１１の体内設置方法）
体内撮像装置１のカメラ１１の体内設置方法について、説明する。図４は、本実施形態に係るカメラ１１の体内設置方法を示す模式図である。

図４の（ａ）に示すように、まず、術者は、鉗子や内視鏡を体腔内へ挿入するための孔（ポート）を腹壁４１へ開け、ポートにトロッカー３２ａ〜３２ｃを挿入する。さらに、カメラ１１を体腔内へ設置するために、腹壁４１における、患者を含む腹腔内全体を見渡すことのできる位置にポートを開け、管状器具３１を挿入する。具体的には、針形状のオブチュレータを管状器具３１内に通した状態で、オブチュレータをポート位置に穿刺することで、管状器具３１が腹壁４１に挿入される。また、管状器具３１は、低侵襲性を実現するために、直径が短いものが好ましい。具体的には、管状器具３１は、直径が３ｍｍ以下であることが好ましい。なお、トロッカー３２ａ〜３２ｃのうちの少なくとも１つが挿入された後、術者は、トロッカー３２ａ〜３２ｃを通してガスを体内に送り、前もって体腔内を膨張させ、器具を挿入する空間を確保しておく。

次に、図４の（ｂ）に示すように、術者は、トロッカー３２ｃを通して内視鏡３４を体腔内へ挿入する。そして、術者は、内視鏡３４を用いて体内を観察しながら、鉗子３３ａで握持したカメラ１１、カメラ側ケーブル１２、およびカメラ側ケーブルコネクタ１５ａを、トロッカー３２ｂを通して体腔内へ挿入する。

次に、図４の（ｃ）に示すように、術者は、鉗子３３ａを操作してカメラ１１を管状器具３１の近傍に移動させるとともに、管状器具３１を通して鉗子３３ｂを体腔内へ挿入する。

次に、図４の（ｄ）に示すように、術者は、鉗子３３ｂにてカメラ側ケーブル１２を挟んだ状態で、鉗子３３ｂを管状器具３１から引き抜くことで、カメラ側ケーブル１２を体外へ導出する。このとき、カメラ１１（の握持部）は鉗子３３ａによって握持された状態となっている。なお、カメラ１１側から体腔内に挿入されている例を図示しているが、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａから先に体腔内に挿入し、それを鉗子で掴んでからカメラ１１を体内に挿入する手順でも構わない。

次に、図４の（ｅ）に示すように、術者は、体外に導出したカメラ側ケーブル１２を、鉗子や手などで引き上げる。そして、トロッカー３２ａを通して鉗子３３ｃを体腔内へ挿入し、体内のカメラ１１の両端を鉗子３３ａ及び３３ｃにより握持して、カメラ１１を予備的に保持する。本実施形態では、カメラ側ケーブル１２を引き上げた後、支持棒１３を用いて、カメラ１１の位置を保持する。図５は、本実施形態における支持棒１３を用いたカメラ１１の保持方法を示す模式図であり、図４の（ｅ）のステップ後の、カメラの体内設置方法を示す。図５の（ａ）は、図４の（ｅ）のステップを示し、図５の（ｂ）〜（ｄ）は、図４の（ｅ）のステップ後のステップを示し、図５の（ｅ）は、図５の（ｄ）のＩ−Ｉ断面図である。なお、図面を簡便化するため、図５の（ｂ）〜（ｄ）では、カメラ側ケーブル１２を省略している。

カメラ側ケーブル１２を鉗子や手などで引き上げた（図５の（ａ）に対応）後、図５の（ｂ）に示されるように、術者は、鉗子や手等により、管状器具３１を通して支持棒１３を体腔内へ挿入する。ここで、上述のように、少なくとも支持棒１３と把持部１４との連結部Ｘが変形可能な材料で構成されているので、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂの間隔が小さくなるように、閉じた状態で管状器具３１に挿入される。

そして、把持部１４をさらに体内側へ移動させ、カメラ１１近傍に配置する。このとき、図５の（ｃ）に示されるように、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂの大きくなった、開いた状態となり、カメラ１１を把持可能となる。術者は、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂがカメラ１１に接触するように、支持棒１３を押し下げる。

次に、図５の（ｄ）に示されるように、術者は、把持部１４が開いた状態で、支持棒１３を体外側へ引き上げる。このとき、把持部１４は、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接する。そして、さらに、支持棒１３を引き上げると、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂの間隔が小さくなるように変形する。そして、最終的に、カメラ１１は、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂにより把持され、管状器具３１の体内側端部３１ａ近傍の位置に保持される。

なお、本実施形態に係る体内撮像装置において、管状器具３１は、体内に挿入可能な管状の構造であれば、特に限定されない。管状器具３１としては、例えばトロッカーが挙げられる。また、多くのトロッカーは、管状器具３１として用いることができる。しかし、トロッカーの体内側端部によっては、把持部１４を変形させカメラ１１を把持するために、管状器具３１の体内側端部３１ａとの当接を用いることが不適切となる場合がある。このような場合、管状器具３１の代わりに、体内側端部の形状が水平である外管を使用することも可能である。また、管状器具３１と前記外管とを併せて使用して、把持部１４を変形させカメラ１１を把持することも可能である。

ここで、図５の（ｅ）に示されるように、管状器具３１内のカメラ側ケーブル１２の占有空間を考慮して、支持棒１３は、断面形状を半円状に設計変更しても良い。すなわち、支持棒１３は、半円柱の棒形状となっている。

カメラ１１を体内に設置した後は、図６に示すように、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａを機器側ケーブルコネクタ１５ｂに嵌め込んでカメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを接続する。これにより、処置部の局所映像は、内視鏡制御機器１１７によってディスプレイ１１８に表示され、カメラ１１で撮影された臓器４２を含む腹腔内の全体映像はカメラ制御機器１７によってディスプレイ１８に表示される。

使用後については以下のとおりである。まず、術者は、体内のカメラ１１の握持部を鉗子３３ａにて把持した状態で、支持棒１３を押し下げ、支持棒１３とカメラ１１とを分離する。次いで、術者は、支持棒１３を管状器具３１から引き離し、その後、トロッカー３２ｂから、カメラ１１、およびカメラ側ケーブル１２を体外に導出するとともに、管状器具３１から支持棒１３を体外に導出する。

（カメラの変形例）
図７は、カメラ１１の変形例を示し、図７の（ａ）は側面図であり、図７の（ｂ）は上面図である。図８は、図７に示すカメラ１１が把持部１４により把持された状態を示し、図８の（ａ）は、側面図であり、図８の（ｂ）は上面図である。

図７の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、体内撮像装置１は、カメラ１１に溝１１ａが形成された構成であってもよい。また、図８の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、溝１１ａは、カメラ１１が把持部１４により把持されたときに爪部１４ａおよび１４ｂに対応する位置に設けられている。このため、カメラ１１が把持部１４に把持されたとき、爪部１４ａ及び１４ｂはそれぞれ、カメラ１１の溝１１ａ内に配置される。このため、カメラ１１が把持部１４から外れることを防止することができる。

（把持部の変形例）
図３の例では、把持部１４は、２つの爪部１４ａ及び１４ｂを有する構成であった。しかし、本実施形態における把持部１４の爪部の数は、２つに限定されず、カメラ１１を把持することが可能であれば限定されない。

図９は、把持部１４が１つの爪部１４ｃを有する場合の構成を示し、図９の（ａ）は、開いた状態の爪部１４ｃの状態を示す側面図であり、図９の（ｂ）は、カメラ１１を把持したときの爪部１４ｃの状態を示す側面図であり、図９の（ｃ）は、図９の（ｂ）の断面図である。図９の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、把持部１４が１つの爪部１４ｃを有する場合、爪部１４ｃは、カメラ１１の体外側の端部に掛かるように屈曲した形状である。爪部１４ｃの寸法は、管状器具３１の外径よりも大きくなっている。このため、爪部１４ｃが体腔内で開いた状態で支持棒１３を引き上げると、図９の（ｂ）に示されるように、爪部１４ｃは、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接する。そして、さらに支持棒１３を引き上げると、爪部１４ｃは、カメラ１１を包み込むように変形し、最終的にカメラ１１を把持する。

図１０は、把持部１４が３つの爪部１４ｄ〜１４ｆを有する場合の構成を示し、図１０の（ａ）は、開いた状態の爪部１４ｄ〜１４ｆの状態を示す側面図であり、図１０の（ｂ）は、図１０の（ａ）に示す把持部１４の下側から見た下面図であり、図１０の（ｃ）は、カメラ１１を把持したときの爪部１４ｄ〜１４ｆの状態を示す側面図である。図１０の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、把持部１４は、３つの爪部１４ｄ〜１４ｆを有していてもよい。この場合、爪部１４ｄ〜１４ｆに対応するようにカメラ１１に３つの溝１１ａが形成されていれば、カメラ１１が把持部１４から外れることを防止することができる。

図１１は、把持部１４が４つの爪部１４ｇ〜１４ｊを有する場合の構成を示し、図１１の（ａ）は、開いた状態の爪部１４ｇ〜１４ｊの状態を示す側面図であり、図１１の（ｂ）は、図１１の（ａ）に示す把持部１４の下側から見た下面図であり、図１１の（ｃ）は、把持部１４が４つの爪部１４ｇ〜１４ｊを有する場合のカメラ１１の構成を示す上面図であり、図１１の（ｄ）は、カメラ１１を把持したときの爪部１４ｇ〜１４ｊの状態を示す側面図である。図１１の（ａ）、（ｂ）、及び（ｄ）に示されるように、把持部１４は、４つの爪部１４ｇ〜１４ｊを有していてもよい。この場合、図１１の（ｃ）に示されるように、カメラ１１には、爪部１４ｇ〜１４ｊに対応するように４つの溝１１ａが形成されている。これにより、カメラ１１が把持部１４から外れることを防止することができる。

また、把持部１４は、爪部を有するものに限定されない。例えば、図１２の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、把持部１４は、環状部１４ｋを有していてもよい。この場合、環状部１４ｋの内径は、カメラ１１の寸法よりも若干大きくなっている。すなわち、開いた状態では、カメラ１１が環状部１４ｋ内に入ることができる構成となっている。実際のカメラ１１の設置方法では、術者は、まず、図１２の（ｃ）に示されるように、支持棒１３を管状器具３１に挿入し把持部１４を体内側へ移動させる。そして、図１２の（ｄ）に示されるように、把持部１４をさらに体内側へ移動させ、環状部１４ｋを開いた状態にする。このとき、術者は、カメラ１１を、開いた状態の環状部１４ｋ内に入るように操作する。そして、図１２の（ｅ）に示されるように、支持棒１３を引き上げたときに、環状部１４ｋは、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接することにより、内径が小さくなるように変形し、閉じた状態となる。そして、このように支持棒１３を引き上げて環状部１４ｋを閉じることにより、環状部１４ｋ内でカメラ１１を把持する。

また、図１３の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、把持部１４は、カメラ１１に吸着する吸盤部１４ｌを有していてもよい。この場合、吸盤部１４ｌは、図１３の（ｂ）に示されるように、カメラ１１の形状に適合した形状であってもよい。また、図１３の（ｃ）に示されるように、カメラ１１に、吸盤部１４ｌに適合した凹部１１ｂが設けられていてもよい。なお、把持部１４が吸盤部１４ｌを有する場合、吸盤部１４ｌそのものにカメラ１１を保持する機能がある。このため、把持部１４は、支持棒１３を体外側へ引き上げたときに、管状器具３１の体内側端部３１ａと当接することにより変形することはない。

また、図１４の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、カメラ１１には、摘み部１１ｃが設けられていてもよい。図１４の（ｂ）に示されるように、摘み部１１ｃの上面は、カメラ１１の上面と面一になっている。そして、摘み部１１ｃの下側に空洞部１１ｄが設けられている。図１４の（ｂ）における上面図に示されるように、空洞部１１ｄの底面は、カメラ１１の短手方向において、内部へ向かって傾斜した傾斜面となっている。

また、図１４の（ａ）及び（ｃ）に示されるように、把持部１４は、摘み部１１ｃを摘まむように構成されている。より具体的には、把持部１４は、鉗子の先端形状に類似した鉗子部１４ｍを有している。カメラ１１の短手方向において、この鉗子部１４ｍは、開いた状態で、カメラ１１の寸法よりも小さく、摘み部１１ｃ及び管状器具３１よりも大きい。このため、鉗子部１４ｍが体腔内で開いた状態で支持棒１３を引き上げると、図１４の（ｃ）の右図に示されるように、鉗子部１４ｍは、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接する。そして、さらに支持棒１３を引き上げると、鉗子部１４ｍは、カメラ１１の空洞部１１ｄに入ることにより、摘み部１１ｃを摘まむように変形し、最終的にカメラ１１を把持する。図１４の（ａ）〜（ｃ）に示された構成では、把持部１４は、カメラ１１の寸法よりも小さい摘み部１４ｍを摘まむ程度の寸法となる。このため、把持部１４の小型化・細径化を実現できる。

また、図１５の（ａ）に示されるように、把持部１４は、支持棒１３との連結部Ｘに磁石１５ｃまたは磁性体が設けられていてもよい。この場合、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの先端部に磁石あるいは磁性体が取り付けられており、磁石１５ｃは、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａに磁気吸着する。このように磁石１５ｃが設けられていることにより、把持部１４が設けられた支持棒１３を、カメラ側ケーブル１２を引き上げるための引き出し具として用いることができる。このような引き出し具は、例えば図４の（ｄ）のステップで用いられる。

図１５の（ｂ）〜（ｅ）は、図１５の（ａ）に示す支持棒１３を用いてカメラ側ケーブル１２を引き上げる方法を示す模式図である。図１５の（ｂ）に示されるように、まず、支持棒１３を管状器具３１に挿入し、把持部１４を開いた状態で、体腔内のカメラ側ケーブルコネクタ１５ａ近傍に配置する。そして、図１５の（ｃ）に示されるように、把持部１４に設けられた磁石１５ｃをカメラ側ケーブルコネクタ１５ａに磁気吸着させる。そして、図１５の（ｄ）に示されるように、磁石１５ｃにてカメラ側ケーブルコネクタ１５ａに磁気吸着させた状態で、支持棒１３を管状器具３１から引き抜くことで、カメラ側ケーブル１２を体外へ導出する。このとき、支持棒１３を引き上げることにより、把持部１４は、管状器具３１と当接することにより閉じた状態となる。このため、カメラ側ケーブル１２またはカメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、管状器具３１内で把持部１４により把持された状態で引き上げられる。

また、本実施形態によれば、図１６の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、カメラ１１の保持角度を調節することが可能である。例えば、図４の（ｅ）のステップにて、鉗子３３ａ及び３３ｃを用いてカメラ１１を所望の角度に傾けて予備的に保持する。そして、支持棒１３を用いて予備的に保持されたカメラ１１を保持する（図５の（ｂ）〜（ｄ）のステップ）ことにより、カメラ１１の保持角度を調節することが可能である。

ここで、カメラ１１を把持した把持部１４は、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接した状態が維持される。これにより、より安定してカメラ１１の位置を保持することができる。図１７の（ａ）及び（ｂ）は、把持部１４の体内側端部３１ａに対する当接状態を維持する機構の一例を示す模式図である。

図１７の（ａ）に示される構成では、体内撮像装置は、管状器具３１に挿入されている支持棒１３を体外側へ付勢するスプリング１９ａを備えている。支持棒１３は、スプリング１９ａ内に挿入されるように配置されている。また、支持棒１３の体外側の端部には、スプリング１９ａの端部に当接しスプリング１９ａを係止する当接部１３ａが設けられている。スプリング１９ａにおける当接部１３ａと反対側の端部（体内側の端部）は、管状器具３１における体外側端部３１ｂに当接している。これにより、スプリング１９ａは、支持棒１３の体外側端部である当接部１３ａを押圧する。このため、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂは、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接した状態が維持される。

また、図１７の（ｂ）に示された構成では、管状器具３１にストッパ１９ｂが設けられている。このストッパ１９ｂは、管状器具３１に挿入されている支持棒１３が体外側または、体内側へ移動するのを係止する構造になっている。このため、ストッパ１９ｂが支持棒１３を係止することにより、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂは、管状器具３１の体内側端部３１ａに当接した状態が維持される。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図１８〜図２３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図１８は、本実施形態に係る体内撮像装置の支持棒１３Ａ及び把持部１４を示し、図１８の（ａ）は、管状器具３１、並びに支持棒１３Ａ及び把持部１４それぞれの構成を示す模式図であり、図１８の（ｂ）は、図１８の（ａ）における側方から見た支持棒１３Ａ及び把持部１４の構成を示す側面図であり、図１８の（ｃ）は、体内撮像装置の使用時における支持棒１３Ａ及び管状器具３１の位置関係を示す模式図である。

図１８の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、本実施形態に係る体内撮像装置は、支持棒１３Ａが内部にカメラ側ケーブル１２を備える点が、実施形態１と異なる。また、支持棒１３Ａと把持部１４との連結部Ｘには、カメラ側ケーブル１２に接続した支持棒側電極２０ａ（支持部材側電極）が設けられている。

図１８の（ｃ）に示されるように、支持棒１３Ａを管状器具３１に挿入したとき、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂ同士の間隔が小さくなるように閉じた状態で、体内側へ移動する（管状器具３１挿入時）。このとき、支持棒側電極２０ａは、爪部１４ａ及び１４ｂにより、体腔から遮られている。

そして、カメラ１１を把持するため、管状器具３１外部へ移動したとき、把持部１４は、爪部１４ａ及び１４ｂ同士の間隔が大きくなるように、開いた状態となる（カメラを掴む時）。このとき、支持棒側電極２０ａは、爪部１４ａ及び１４ｂが開いた状態となることにより、体腔内に露出する。

そして、支持棒１３Ａを体外側へ引き上げることにより、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂを管状器具３１の体内側端部３１ａに当接させ、カメラ１１を把持部１４に把持させる（カメラ固定時）。このとき、支持棒側電極２０ａは、カメラ１１と接触し、カメラ１１と電気的に接続する。

図１９の（ａ）は、本実施形態に係る体内撮像装置のカメラ１１の構成を示す側面図及び上面図であり、図１９の（ｂ）は、支持棒１３Ａを用いたカメラ１１の保持方法を示す模式図であり、図１９の（ｃ）は、把持部１４によりカメラ１１を把持したときの構成を示す断面図である。図１９の（ａ）に示されるように、カメラ１１の上面には、把持部１４に設けられた支持棒側電極２０ａと対応するように、カメラ側電極２０ｂ（撮像部側電極）が設けられている。

図１９の（ｂ）に示されるように、管状器具３１を通して把持部１４を体内側へ移動させ、把持部１４の爪部１４ａ及び１４ｂが開いた状態となったとき、術者は、カメラ側電極２０ｂが支持棒側電極２０ａと対向するように、カメラ１１を移動させる。そして、支持棒１３Ａを体外側へ引き上げて、把持部１４によりカメラ１１を把持する。このとき、図１９の（ｃ）に示されるように、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとは接続する。その結果、本実施形態では、把持部１４によりカメラ１１を把持したとき、カメラ１１とカメラ側ケーブル１２とが電気接続する。

図１９に示した例では、支持棒側電極２０ａは、支持棒１３Ａと把持部１４との連結部Ｘに設けられていた。しかし、支持棒側電極２０ａの位置、及び数は、図１９の例に限定されない。支持棒側電極２０ａは、例えば、図２０の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、少なくとも２つ設けられていてよい。

図２０の（ａ）は、把持部１４が１つの爪部１４ｃを有する場合の例を示す。この場合、２つの支持棒側電極２０ａはそれぞれ、電源電極及びグランド電極であり、爪部１４ｃにおける上下方向（体内側から体外側へ向かう方向）の端部に互いに離間するように配置されている。また、図２０の（ｂ）は、把持部１４が２つの爪部１４ａ及び１４ｂを有する場合の例を示す。この場合、２つの支持棒側電極２０ａはそれぞれ、電源電極及びグランド電極であり、爪部１４ａ及び１４ｂに互いに離間するように配置されている。このように、２つの支持棒側電極２０ａとしての電源電極及びグランド電極が互いに離間するように配置されることにより、ショートが防止される。

また、図２０の（ｃ）及び（ｄ）に示されるように、カメラ１１に設けられるカメラ側電極２０ｂは、カメラ１１が把持部１４により把持されたとき、支持棒側電極２０ａと接触する位置に配置されればよい。図２０の（ｃ）に示された例は、図２０の（ｂ）に示される支持棒側電極２０ａの配置に対応した、カメラ側電極２０ｂの配置である。また、図２０の（ｄ）に示された例は、把持部が４つの爪部を有する場合に対応した、カメラ側電極２０ｂの配置である。図２０の（ｄ）に示された構成の場合、支持棒側電極２０ａは、４つ設けられおり、４つの爪部に互いに離間するように配置されている。

また、図２１の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、把持部１４がカメラ１１に吸着する吸盤部１４ｌを有している場合、支持棒側電極２０ａは、吸盤部１４ｌ内に配置される。そして、図２１の（ｂ）に示されるように、吸盤部１４ｌがカメラ１１の形状に適合した形状である場合、カメラ側電極２０ｂは、カメラ１１が把持部１４により把持されたとき、支持棒側電極２０ａに接触する位置に設けられる。また、図２１の（ｃ）に示されるように、カメラ１１に吸盤部１４ｌに適合した凹部１１ｂが設けられている場合、カメラ側電極２０ｂは、凹部１１ｂ内に設けられる。

図２２の（ａ）〜（ｃ）は、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの接続部分の防水機構を示す模式図である。図２２の（ａ）に示された例では、カメラ１１のカメラ側電極２０ｂの表面に防水フィルム２２（防水保護部材）が設けられている。支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとが接続したとき、支持棒側電極２０ａ側の端子２１ａ（第１端子）がカメラ側電極２０ｂの端子２１ｂ（第２端子）に挿入される。そして、これにより、防水フィルム２２が破れる。その結果、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの間の部分は、端子２１ａと端子２１ｂとの接続部分を除き、防水フィルム２２が介在する。それゆえ、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの接続部分を防水することができる。なお、防水フィルム２２は、端子２１ａと端子２１ｂとの接続により破れるものであれば、特に限定されず、端子２１ａ及び端子２１ｂの構成に応じて適宜設定することができる。

また、図２２の（ｂ）に示された例では、カメラ１１のカメラ側電極２０ｂの表面に穴付き防水ゴム２３（穴付き防水弾性部材）が設けられている。穴付き防水ゴム２３の穴は、支持棒側電極２０ａ側の端子２１ａに対応するように形成されている。支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとが接続したとき、支持棒側電極２０ａ側の端子２１ａは、穴付き防水ゴム２３の穴を通って、カメラ側電極２０ｂの端子２１ｂに挿入される。このため、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの間の部分は、端子２１ａと端子２１ｂとの接続部分を除き、穴付き防水ゴム２３が介在する。それゆえ、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの接続部分を防水することができる。

また、図２２の（ｃ）に示された例では、カメラ側電極２０ｂにスライド機構２４が設けられている。このスライド機構２４は、支持棒側電極２０ａ側の端子２１ａがカメラ側電極２０ｂの端子２１ｂに挿入されたとき、端子２１ｂに対する端子２１ａの相対的位置を保持する。スライド機構２４は、端子２１ｂを挟む位置に設けられた２つのスライダー２４ａ（スライド部材）と、端子２１ｂを挟む方向に２つのスライダー２４ａを付勢する２つのばね２４ｂ（付勢部材）とを備えている。

２つのスライダー２４ａは、２つのばね２４ｂの付勢により、側方から端子２１ｂと交差するように配置されている。また、２つのスライダー２４ａにおける互いに対向する２つの端面は、当該２つの端面間の間隔が端子２１ａの挿入方向へ向かうに従って小さくなるように傾斜した傾斜面となっている。支持棒側電極２０ａ側の端子２１ａがカメラ側電極２０ｂの端子２１ｂに挿入されると、端子２１ａがスライダー２４ａの上記傾斜面に当接する。そして、この当接により、２つのスライダー２４ａは、互いの間隔が遠くなるように（ばね２４ｂの付勢方向と反対側の方向に）移動する。これにより、端子２１ａがさら移動し、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとが密着し電気接続が確立する。このとき、ばね２４ｂの付勢により、２つのスライダー２４ａは、端子２１ａを挟む方向に押圧する。この押圧により、端子２１ｂに対する端子２１ａの相対的位置を保持される。その結果、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの密着状態が維持され、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとの接続部分を防水することができる。

（変形例）
本実施形態に係る体内撮像装置の支持棒１３Ａの変形例について説明する。図２３の（ａ）〜（ｄ）は、変形例である支持棒１３Ａ及び把持部１４の構成、並びにその操作方法を示す模式図である。

また、図２３の（ａ）〜（ｄ）に示されるように、支持棒１３Ａは、筒状のアウター部材１３ｂと、アウター部材１３ｂ内を挿通可能に配されたインナー部材１３ｃとを備えている。インナー部材１３ｃは、把持部１４まで延びており、把持部１４側の先端に支持棒側電極２０ａを備えている。支持棒側電極２０ａは、支持棒１３Ａと把持部１４との連結部Ｘに配置されており、把持部１４から突出して設けられている。また、アウター部材１３ｂに対しインナー部材１３ｃを引き上げることにより、支持棒側電極２０ａは、把持部１４から突出することなく、アウター部材１３ｂ内に収容される。また、アウター部材１３ｂに対しインナー部材１３ｃを押し下げることにより、支持棒側電極２０ａは把持部１４から突出する。

支持棒１３Ａを図２３の（ａ）に示す構成とすることにより、支持棒側電極２０ａは、アウター部材１３ｂに対するインナー部材１３ｃの上下動に連動して、把持部１４から突出する、あるいは、アウター部材１３ｂ内に収容される。このため、把持部１４によるカメラ１１の把持のタイミングに依存せず、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとを電気接続するタイミングを自由に制御することが可能である。

まず、図２３の（ｂ）に示されるように、カメラ１１を把持部１４により把持し位置を保持する前には、支持棒１３Ａのインナー部材１３ｃを引き上げることにより、支持棒側電極２０ａをアウター部材１３ｂ内に収容する（カメラ保持前）。そして、図２３の（ｃ）に示されるように、カメラ１１を把持部１４により把持し位置を保持したとき、支持棒１３Ａのインナー部材１３ｃを引き上げた状態を維持し、支持棒側電極２０ａをアウター部材１３ｂ内に収容したままとする（カメラ保持時）。そして、図２３の（ｄ）に示されるように、カメラ１１を把持部１４により把持し位置を保持した後、アウター部材１３ｂに対しインナー部材１３ｃを押し下げることにより、支持棒側電極２０ａを把持部１４から突出させ、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとを電気接続する。

なお、変形例の支持棒１３Ａを用いた操作方法では、カメラ１１を把持部１４により把持し位置を保持したとき（図２３の（ｃ）のステップ）に、アウター部材１３ｂに対しインナー部材１３ｃを押し下げ、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとを電気接続することも可能である。このように、変形例の支持棒１３Ａを用いた操作方法では、把持部１４によるカメラ１１の把持のタイミングに依存せず、支持棒側電極２０ａとカメラ側電極２０ｂとを電気接続するタイミングを自由に制御することができる。

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図２４及び図２５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図２４の（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態に係る体内撮像装置に備えられた支持棒１３Ｂおよび把持部１４の構成、及びその操作方法を示す模式図である。図２４の（ａ）〜（ｃ）それぞれにおいて、部分Ｂの拡大断面図を示している。また、図面の簡略化から、図２４の（ａ）〜（ｃ）それぞれの部分Ｂの拡大断面図では、爪部１４ｂの構成を省略している。爪部１４ｂの構成は、部分Ｂの拡大断面図に示された爪部１４ａの構成と左右対称である。

図２４の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、本実施形態に係る体内撮像装置は、支持棒１３Ｂが筒状のアウター部材１３ｅと、アウター部材１３ｅ内を挿通可能に配されたインナー部材１３ｆとを備え、インナー部材１３ｆの上下動に連動して把持部１４がカメラ１１を把持する把持機構１４０を備えた点が前記実施形態１及び２と異なる。

把持機構１４０は、爪本体部材１４１ａと、爪本体部材１４１ａとインナー部材１３ｆとを連結するリンク部材１４２ａと、回転軸１４１ｂ、１４１ｃ、１４２ｂと、備えている。爪本体部材１４１ａの略中央部分には、回転軸１４１ｂが設けられている。回転軸１４１ｂは、アウター部材１３ｅに固定されている。このため、爪本体部材１４１ａは、回転軸１４１ｂにより、アウター部材１３ｅに対して回転可能に支持されている。また、爪本体部材１４１ａのリンク部材１４２ａ側の端部には、リンク部材１４２ａと連結するための回転軸１４１ｃが設けられている。リンク部材１４２ａは、回転軸１４１ｃにより、爪本体部材１４１ａに対して回転可能に支持されている。また、リンク部材１４２ａのインナー部材１３ｆ側の端部には、インナー部材１３ｆと連結するための回転軸１４２ｂが設けられている。回転軸１４２ｂは、インナー部材１３ｆに固定されている。このため、リンク部材１４２ａは、回転軸１４２ｂにより、インナー部材１３ｆに対して回転可能に支持されている。

図２４の（ａ）に示されるように、アウター部材１３ｅに対しインナー部材１３ｆを押し下げたとき、回転軸１４１ｂと回転軸１４２ｂとの距離が小さくなる。これに伴い、回転軸１４１ｃにより、爪本体部材１４１ａとリンク部材１４２ａとの角度が小さくなるように作動する。その結果、爪本体部材１４１ａは、回転軸１４１ｂを軸として、アウター部材１３ｅの軸から離れる方向に回転する。また、図示していないが、爪部１４ｂの爪本体部材も同様の機構により、アウター部材１３ｅの軸から離れる方向に回転する。その結果、把持部１４は、インナー部材１３ｆの押し下げ操作により、開いた状態となり、爪部１４ａ及び１４ｂの距離が大きくなる。

また、図２４の（ｂ）に示されるように、アウター部材１３ｅに対しインナー部材１３ｆを引き上げたとき、回転軸１４１ｂと回転軸１４２ｂとの距離が大きくなる。これに伴い、回転軸１４１ｃにより、爪本体部材１４１ａとリンク部材１４２ａとの角度が大きくなるように作動する。その結果、爪本体部材１４１ａは、回転軸１４１ｂを軸として、アウター部材１３ｅの軸に近づく方向に回転する。また、図示していないが、爪部１４ｂの爪本体部材も同様の機構により、アウター部材１３ｅの軸に近づく方向に回転する。その結果、把持部１４は、インナー部材１３ｆの引き上げ操作により、閉じた状態となり、爪部１４ａ及び１４ｂの距離が小さくなる。これにより、把持部１４は、カメラ１１を把持可能となる。

また、図２４の（ｃ）に示されるように、カメラ１１を把持することなく、アウター部材１３ｅに対しインナー部材１３ｆを引き上げたとき、回転軸１４１ｂ、回転軸１４１ｃ、及び回転軸１４２ｂが同一直線に並ぶ。このため、その結果、爪本体部材１４１ａは、回転軸１４１ｂを軸として、アウター部材１３ｅの軸に近づく方向にさらに回転する。それゆえ、把持部１４は、爪部１４ａと爪部１４ｂとが交差した状態となる。

このように本実施形態に係る体内撮像装置は、インナー部材１３ｆの上下動に連動して把持部１４がカメラ１１を把持する把持機構１４０を備えている。それゆえ、把持部１４によりカメラ１１を把持するタイミングの設定自由度が高くなる。

また、図２５に示されるように、把持部１４は、支持棒１３Ｂとの連結部Ｘに磁石１５ｃまたは磁性体が設けられていてもよい。この場合、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの先端部に磁石あるいは磁性体が取り付けられており、磁石１５ｃは、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａに磁気吸着する。このように磁石１５ｃが設けられていることにより、把持部１４が設けられた支持棒１３Ｂを、カメラ側ケーブル１２を引き上げるための引き出し具として用いることができる。

図２５の左図に示されるように、把持部１４を開いた状態で、支持棒１３Ｂを体腔内のカメラ側ケーブルコネクタ１５ａ近傍に配置する。そして、図２５の右図に示されるように、インナー部材１３ｆの引き上げ操作を行う。この操作に連動して、把持部１４は閉じた状態となり、カメラ側ケーブル１２またはカメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、把持部１４により把持されると共に、磁石１５ｃに磁気吸着する。その状態で、支持棒１３Ｂを体外へ引き抜くことで、カメラ側ケーブル１２を体外へ導出する。

このように図２５に示された構成では、インナー部材１３ｆの操作に連動して、カメラ側ケーブル１２またはカメラ側ケーブルコネクタ１５ａを把持することができる。それゆえ、把持部１４によりカメラ側ケーブル１２を把持し体外へ導出するタイミングの設定自由度が高くなる。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る体内撮像装置は、体腔内を撮像する撮像部（カメラ１１）と、体内に導入される管状器具３１に挿入される支持部材（支持棒１３）と、前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部１４と、を備え、前記把持部１４は、前記支持部材を体外側へ引き上げたときに、前記管状器具３１の体内側の端部（体内側端部３１ａ）と当接することにより、前記撮像部を把持するように変形する構成である。

上記の構成によれば、前記把持部は、前記支持部材を体外側へ引き上げたときに、前記管状器具の体内側の端部と当接することにより、前記撮像部を把持するように変形する。それゆえ、術者は、体内での撮像部を設置作業に際し、環状器具を通して支持棒を押し下げることで把持部を前記撮像部近傍に配置した後、支持棒を引き上げることにより把持部を前記管状器具の前記体内側端部に当接させて、前記撮像部の位置を保持することができる。このように、支持棒を引き上げることにより把持部を前記管状器具の前記体内側端部に当接させる操作のみで撮像部の位置を保持できるので、撮像部の設置作業を簡略化することができる。また、設置後も撮像部の微調整が可能である。

したがって、上記の構成によれば、体内でのカメラの設置作業を簡略化することができ、かつ設置後もカメラの微調整が可能な体内撮像装置を実現できる。

また、本発明の態様２に係る体内撮像装置は、上記態様１において、前記把持部１４は、前記管状器具３１の体内側端部３１ａと当接する、少なくとも１つの爪部１４ａを有する構成であってもよい。

また、本発明の態様３に係る体内撮像装置は、上記態様１において、前記把持部１４は、前記撮像部（カメラ１１）を包囲し、かつ、前記管状器具３１の体内側端部３１ａと当接する、環状部１４ｋを有する構成であってもよい。

また、本発明の態様４に係る体内撮像装置は、上記態様１において、前記撮像部（カメラ１１）には、当該撮像部よりも寸法が小さい摘み部１１ｃが設けられ、前記把持部１４は、前記摘み部１１ｃを摘まむように構成されている。

上記の構成によれば、前記把持部１４は、撮像部よりも寸法が小さい前記摘み部１１ｃを摘まむように構成されているので、把持部１４を小型化できる。

また、本発明の態様５に係る体内撮像装置は、上記態様１〜４において、前記撮像部（カメラ１１）に接続されるケーブル（カメラ側ケーブル１２）を備え、前記ケーブルは、前記支持部材（支持棒１３）内部に設けられており、前記把持部１４には、前記撮像部と前記ケーブルとを電気接続するための支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）が設けられている構成であることが好ましい。

上記の構成によれば、前記把持部１４には、前記撮像部と前記ケーブルとを電気接続するための支持部材側電極が設けられている。それゆれ、体内に配置された撮像部の位置を保持するに際し、把持部により撮像部を把持するとともに、前記ケーブルと前記撮像部との電気接続も可能となる。このため、体内でのカメラの設置作業を簡略化することができる。

また、本発明の態様６に係る体内撮像装置は、上記態様５において、支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）は、前記支持部材（支持棒１３）と前記把持部１４との連結部Ｘに設けられている構成であってもよい。

また、本発明の態様７に係る体内撮像装置は、上記態様５において、前記支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）は、少なくとも２つ前記把持部１４に設けられており、互いに離間するように配置されている構成であってもよい。

これにより、電極間のショートを防止することができる。

また、本発明の態様８に係る体内撮像装置は、上記態様５〜７において、前記撮像部（カメラ１１）には、前記支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）と接続する撮像部側電極（カメラ側電極２０ｂ）が設けられており、前記撮像部側電極は、前記撮像部が前記把持部１４により把持されたとき、前記支持部材側電極と接触する位置に配置されている構成であることが好ましい。

これにより、より簡単な構成で、前記ケーブルと前記撮像部とを電気接続できる。

また、本発明の態様９に係る体内撮像装置は、上記態様８において、前記支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）と前記撮像部側電極（カメラ側電極２０ｂ）との間に防水保護部材（防水フィルム２２）が設けられており、前記支持部材側電極及び前記撮像部側電極の一方の端子２１ａは、防水保護部材を貫通する構成であってもよい。

これにより、前記支持部材側電極と前記撮像部側電極との接続部分を防水することができる。

また、本発明の態様１０に係る体内撮像装置は、上記態様８において、前記支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）と前記撮像部側電極（カメラ側電極２０ｂ）との間に穴付き防水弾性部材（穴付き防水ゴム２３）が設けられており、前記支持部材側電極及び前記撮像部側電極の一方の端子２１ａは、前記防水弾性部材の穴を通過する構成であってもよい。

また、本発明の態様１１に係る体内撮像装置は、上記態様８において、前記支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）側の第１端子（端子２１ａ）が前記撮像部側電極（カメラ側電極２０ｂ）の第２端子（端子２１ｂ）に挿入されたとき、前記第２端子に対する第１端子の相対的位置を保持するスライド機構２４を備え、前記スライド機構２４は、前記第２端子に挿入された前記第１端子を挟む位置に設けられた少なくとも２つのスライド部材（スライダー２４ａ）と、前記第１端子を挟む方向に前記スライド部材を付勢する付勢部材（ばね２４ｂ）とを備えている構成であってもよい。

上記の構成によれば、スライド機構２４は、前記支持部材側電極側の第１端子が前記撮像部側電極の第２端子に挿入されたとき、前記第２端子に対する第１端子の相対的位置を保持するので、前記支持部材側電極と前記撮像部側電極との密着状態が維持される。そのため、前記支持部材側電極と前記撮像部側電極との接続部分を防水することができる。

また、本発明の態様１２に係る体内撮像装置は、上記態様５〜１１において、前記支持部材は、筒状のアウター部材１３ｂと、前記アウター部材１３ｂ内を挿通可能に配されたインナー部材１３ｃとを備え、前記インナー部材１３ｃは、前記把持部１４まで延びており、把持部１４側の先端に前記支持部材側電極（支持棒側電極２０ａ）を備え、前記支持部材側電極は、前記アウター部材１３ｂに対する前記インナー部材１３ｃの上下動に連動して、前記把持部１４から突出する、あるいは、前記アウター部材１３ｂ内に収容される構成であることが好ましい。

上記の構成によれば、前記支持棒側電極は、前記アウター部材１３ｂに対する前記インナー部材１３ｃの上下動に連動して、前記把持部１４から突出する、あるいは、前記アウター部材１３ｂ内に収容される。このため、把持部１４による撮像部の把持のタイミングに依存せず、前記支持部材側電極と前記撮像部側電極と電気接続するタイミングを自由に制御することができる。

また、本発明の態様１３に係る体内撮像装置は、上記態様１〜１２において、前記撮像部（カメラ１１）には、前記把持部１４の形状に適合した溝部（溝１１ａ）が形成されている構成であることが好ましい。

これにより、把持部１４によって、前記撮像部をより安定して把持することができる。

また、本発明の態様１４に係る体内撮像装置は、体腔内を撮像する撮像部（カメラ１１）と、体内に導入される管状器具３１に挿入される支持部材（支持棒１３）と、前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部１４と、を備え、前記把持部１４は、前記撮像部に吸着する吸盤部１４ｌを有する構成である。

上記の構成によれば、前記把持部は、前記撮像部に吸着する吸盤部１４ｌを有する。それゆえ、術者は、体内での撮像部を設置作業に際し、管状器具を通して支持棒を押し下げることで把持部を前記撮像部近傍に配置した後、撮像部を吸盤部１４ｌに吸着させて、前記撮像部の位置を保持することができる。このように、撮像部を吸盤部１４ｌに吸着させる操作のみで撮像部の位置を保持できるので、撮像部の設置作業を簡略化することができる。また、設置後も撮像部の微調整が可能である。

したがって、上記の構成によれば、体内でのカメラの設置作業を簡略化することができ、かつ設置後もカメラの微調整が可能な体内撮像装置を実現できる。

本発明の態様１５に係る体内撮像装置は、上記態様１４において、前記撮像部（カメラ１１）には、前記吸盤部１４ｌの形状に適合した凹部１１ｂが形成されている構成であることが好ましい。

これにより、吸盤部１４ｌによって、前記撮像部をより安定して把持することができる。

本発明の態様１６に係る体内撮像装置は、体腔内を撮像する撮像部（カメラ１１）と、体内に導入される管状器具３１に挿入される支持部材（支持棒１３）と、前記支持部材における体内側の端部（体内側端部３１ａ）に設けられた前記撮像部を把持するための把持部１４と、を備え、前記支持部材は、筒状のアウター部材１３ｅと、前記アウター部材１３ｅ内を挿通可能に配されたインナー部材１３ｆと、前記インナー部材１３ｆの上下動に連動して前記把持部１４が前記撮像部を把持する把持機構１４０を備え、前記把持機構１４０は、前記アウター部材１３ｅに対して回転可能に支持された爪本体部材１４１ａと、前記爪本体部材１４１ａと前記インナー部材１３ｆとを連結し、前記爪本体部材１４１ａに対して回転可能に支持されたリンク部材１４２ａと、を備え、前記リンク部材１４２ａは、前記インナー部材１３ｆに対して回転可能に支持されている構成である。

上記の構成によれば、体内でのカメラの設置作業を簡略化することができ、かつ設置後もカメラの微調整が可能な体内撮像装置を実現できる。

また、上記の構成によれば、インナー部材１３ｆの上下動に連動して把持部１４がカメラ１１を把持する把持機構１４０を備えている。それゆえ、把持部１４によりカメラ１１を把持するタイミングの設定自由度が高くなる。

また、本発明の態様１７に係る体内撮像装置は、上記態様１〜１６において、前記撮像部（カメラ１１）に接続されるケーブル（カメラ側ケーブル）を備え、前記把持部１４は、支持部材（支持棒１３）との連結部Ｘに、前記ケーブルにおける外部機器接続用のコネクタ（カメラ側ケーブルコネクタ１５ａ）と磁気吸着する磁石１５ｃまたは磁性体が設けられている構成であることが好ましい。

上記の構成によれば、前記把持部１４は、支持部材との連結部Ｘに、前記ケーブルにおける外部機器接続用のコネクタと磁気吸着する磁石１５ｃまたは磁性体が設けられている。このため、把持部１４が設けられた支持部材を、上記ケーブルを引き上げるための引き出し具として用いることができる。

また、本発明の態様１８に係る体内撮像装置は、上記態様１〜１７において、前記撮像部（カメラ１１）は、長手方向に延びた形状となっており、前記支持部材（支持棒１３）と前記把持部１４との連結部Ｘは、弾性材料により構成され、前記把持部１４は、前記撮像部の外周形状に対応するように湾曲した湾曲形状であり、前記連結部Ｘよりも剛性であり、前記撮像部の短手方向の幅よりも大きく開く構成であることが好ましい。

また、本発明の態様１９に係る体内監視カメラシステムは、上記態様１〜１８の何れかに記載の体内撮像装置と、前記撮像部（カメラ１１）に接続されるケーブル（カメラ側ケーブル）と、体外にあり、上記ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置（ディスプレイ１８）を含む制御システムと、を備えてもよい。

上記の構成によれば、制御システムが表示装置を含むため、体内を撮像した画像を表示することができる。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１ 体内撮像装置
１４ 把持部
１０ 体内監視カメラシステム
１１ カメラ（撮像部）
１１ａ 溝（溝部）
１１ｂ 凹部
１１ｃ 摘み部
１２ カメラ側ケーブル（ケーブル）
１３、１３Ａ、１３Ｂ 支持棒（支持部材）
１３ａ 当接部
１３ｂ、１３ｅ アウター部材
１３ｃ、１３ｆ インナー部材
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｆ、１４ｇ 爪部
１４ｋ 環状部
１４ｌ 吸盤部
１５ｃ 磁石
１８、１１８ ディスプレイ
２０ａ 支持棒側電極（支持部材側電極）
２０ｂ カメラ側電極（撮像部側電極）
２１ａ 端子（第１端子）
２１ｂ 端子（第２端子）
２２ 防水フィルム（防水保護部材）
２３ 穴付き防水ゴム（穴付き防水弾性部材）
２４ スライド機構
２４ａ スライダー（スライド部材）
３１ 管状器具
３１ａ 体内側端部
１４０ 把持機構
１４１ａ 爪本体部材
１４２ａ リンク部材

Claims (19)

1. 体腔内を撮像する撮像部と、
   体内に導入される管状器具に挿入される支持部材と、
   前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部と、を備え、
   前記把持部は、前記支持部材を体外側へ引き上げたときに、前記管状器具の体内側端部と当接することにより、前記撮像部を把持するように変形することを特徴とする体内撮像装置。
2. 前記把持部は、前記管状器具の体内側端部と当接する、少なくとも１つの爪部を有することを特徴とする請求項１に記載の体内撮像装置。
3. 前記把持部は、前記撮像部を包囲し、かつ、前記管状器具の体内側端部と当接する、環状部を有することを特徴とする請求項１に記載の体内撮像装置。
4. 前記撮像部には、当該撮像部よりも寸法が小さい摘み部が設けられ、
   前記把持部は、前記摘み部を摘まむように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の体内撮像装置。
5. 前記撮像部に接続されるケーブルを備え、前記ケーブルは、前記支持部材内部に設けられており、
   前記把持部には、前記撮像部と前記ケーブルとを電気接続するための支持部材側電極が設けられていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の体内撮像装置。
6. 前記支持部材側電極は、前記支持部材と前記把持部との連結部に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の体内撮像装置。
7. 前記支持部材側電極は、少なくとも２つ前記把持部に設けられており、互いに離間するように配置されていることを特徴とする請求項５に記載の体内撮像装置。
8. 前記撮像部には、前記支持部材側電極と接続する撮像部側電極が設けられており、
   前記撮像部側電極は、前記撮像部が前記把持部により把持されたとき、前記支持部材側電極と接触する位置に配置されていることを特徴とする請求項５〜７の何れか１項に記載の体内撮像装置。
9. 前記支持部材側電極と前記撮像部側電極との間に防水保護部材が設けられており、前記支持部材側電極及び前記撮像部側電極の一方の端子は、防水保護部材を貫通することを特徴とする請求項８に記載の体内撮像装置。
10. 前記支持部材側電極と前記撮像部側電極との間に穴付き防水弾性部材が設けられており、前記支持部材側電極及び前記撮像部側電極の一方の端子は、前記防水弾性部材の穴を通過することを特徴とする請求項８に記載の体内撮像装置。
11. 前記支持部材側電極側の第１端子が前記撮像部側電極の第２端子に挿入されたとき、前記第２端子に対する第１端子の相対的位置を保持するスライド機構を備え、
    前記スライド機構は、前記第２端子に挿入された前記第１端子を挟む位置に設けられた少なくとも２つのスライド部材と、前記第１端子を挟む方向に前記スライド部材を付勢する付勢部材とを備えていることを特徴とする請求項８に記載の体内撮像装置。
12. 前記支持部材は、筒状のアウター部材と、前記アウター部材内を挿通可能に配されたインナー部材とを備え、
    前記インナー部材は、前記把持部まで延びており、把持部側の先端に前記支持部材側電極を備え、
    前記支持部材側電極は、前記アウター部材に対する前記インナー部材の上下動に連動して、前記把持部から突出する、あるいは、前記アウター部材内に収容されることを特徴とする請求項５〜１１の何れか１項に記載の体内撮像装置。
13. 前記撮像部には、前記把持部の形状に適合した溝部が形成されていることを特徴とする請求項１〜１２の何れか１項に記載の体内撮像装置。
14. 体腔内を撮像する撮像部と、
    体内に導入される管状器具に挿入される支持部材と、
    前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部と、を備え、
    前記把持部は、前記撮像部に吸着する吸盤部を有することを特徴とする体内撮像装置。
15. 前記撮像部には、前記吸盤部の形状に適合した凹部が形成されていることを特徴とする請求項１４に記載の体内撮像装置。
16. 体腔内を撮像する撮像部と、
    体内に導入される管状器具に挿入される支持部材と、
    前記支持部材における体内側の端部に設けられた前記撮像部を把持するための把持部と、を備え、
    前記支持部材は、筒状のアウター部材と、前記アウター部材内を挿通可能に配されたインナー部材と、前記インナー部材の上下動に連動して前記把持部が前記撮像部を把持する把持機構を備え、
    前記把持機構は、
    前記アウター部材に対して回転可能に支持された爪本体部材と、
    前記爪本体部材と前記インナー部材とを連結し、前記爪本体部材に対して回転可能に支持されたリンク部材と、を備え、
    前記リンク部材は、前記インナー部材に対して回転可能に支持されていることを特徴とする体内撮像装置。
17. 前記撮像部に接続されるケーブルを備え、
    前記把持部は、支持部材との連結部に、前記ケーブルにおける外部機器接続用のコネクタと磁気吸着する磁石または磁性体が設けられていることを特徴とする請求項１〜１６の何れか１項に記載の体内撮像装置。
18. 前記撮像部は、長手方向に延びた形状となっており、
    前記支持部材と前記把持部との連結部は、弾性材料により構成され、
    前記把持部は、前記撮像部の外周形状に対応するように湾曲した湾曲形状であり、前記連結部よりも剛性であり、前記撮像部の短手方向の幅よりも大きく開くことを特徴とする請求項１〜１７の何れか１項に記載の体内撮像装置。
19. 請求項１〜１８の何れか１項に記載の体内撮像装置と、
    前記撮像部に接続されるケーブルと、
    体外にあり、前記ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置を含む制御システムと、を備える体内監視カメラシステム。

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