JP2019028551A - 駐車位置特定支援装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車位置の特定に役立つ情報が数字以外又は矢印以外を用いて提供される駐車場においても、駐車位置の特定に役立つ画像を抽出することができる駐車位置特定支援装置を得る。
【解決手段】勾配情報取得部４は、車両が走行している駐車場の通路の勾配を示す勾配情報を取得する。画像取得部２は、車両周囲を撮影した画像を取得する。画像抽出部６は、勾配情報を用いて、画像取得部２が取得した画像の中から勾配が変化したときの画像を抽出する。
【選択図】図１

Description

この発明は、駐車位置の特定を支援する装置に関するものである。

駐車場に車両を駐車させた後、当該車両のユーザが用事を済ませて駐車場に戻って来た際に、駐車位置が分からずに迷ってしまうことがある。そこで、例えば特許文献１には、車両が駐車場に接近すると、車載カメラが撮影した画像を所定の時間間隔で記憶し、サイドブレーキが引かれると、画像解析を用いて文字又は記号が含まれている画像を選択する駐車位置探索支援装置が記載されている。当該画像は、例えば、駐車位置の番号等を示す数字、又は、進行方向を示す矢印が含まれている画像である。そして、特許文献１の駐車位置探索支援装置は、選択した画像を携帯端末へ送信する。

特開２００７−６５９０２号公報

駐車場によっては、駐車位置の特定に役立つ情報を、数字以外又は矢印以外を用いて提供している場合がある。例えば、駐車場を複数のエリアに区切って各駐車エリアに番号を割り当てるのではなく、各駐車エリアに動物のキャラクターの絵等の固有のマークを割り当てている駐車場がある。上記特許文献１の駐車位置探索支援装置は、数字又は矢印が含まれている画像を選択するものなので、数字以外又は矢印以外、例えば動物のキャラクターの絵で駐車エリアが示されるような駐車場では、駐車位置の特定に役立つ画像が選択されない。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、駐車位置の特定に役立つ情報が数字以外又は矢印以外を用いて提供される駐車場においても、駐車位置の特定に役立つ画像を抽出することができる駐車位置特定支援装置を得ることを目的とする。

この発明に係る駐車位置特定支援装置は、車両が走行している駐車場の通路の勾配を示す勾配情報を取得する勾配情報取得部と、車両周囲を撮影した画像を取得する画像取得部と、勾配情報取得部が取得した勾配情報を用いて、画像取得部が取得した画像の中から勾配が変化したときの画像を抽出する画像抽出部とを備えることを特徴とするものである。

この発明によれば、画像取得部が取得した画像の中から勾配が変化したときの画像が抽出されるようにしたので、駐車位置の特定に役立つ情報が数字以外又は矢印以外を用いて提供される駐車場においても、駐車位置の特定に役立つ画像を抽出することができる。

実施の形態１に係る駐車位置特定支援装置の構成を示す図である。 運転席及び助手席の前方の車内の様子を示す図である。 画像抽出部により抽出される画像を説明するための図である。 画像加工部による処理のイメージ図である。 駐車の際の車両の動きを示す図である。 図６Ａ及び図６Ｂは、実施の形態１に係る駐車位置特定支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１に係る駐車位置特定支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る駐車位置特定支援装置の構成を示す図である。 実施の形態２に係る駐車位置特定支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る駐車位置特定支援装置１の構成を示す図である。駐車位置特定支援装置１は、車両に搭載された装置であり、画像取得部２、一時記憶部３、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、ＤＢ（ｄａｔａｂａｓｅ）記憶部８、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０、駐車検出部１１及び送信部１２を有する。駐車位置特定支援装置１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標／以下、記載を省略する）接続等によって、車内に持ち込まれた外部端末２０と通信可能となっている。

画像取得部２は、カメラ３０から、車両周囲を撮影した画像を取得する。カメラ３０としては、例えば図２に示すように、フロントガラス上部にドライブレコーダとして車両に搭載されているものを利用することができる。画像取得部２は、取得した画像を一時記憶部３へ出力する。

一時記憶部３は、画像取得部２が出力した画像を設定時間の間記憶する。当該設定時間は、一時記憶部３の容量等を考慮して適宜設定される。

勾配情報取得部４は、車両が走行している駐車場の通路の勾配を示す勾配情報を取得する。勾配情報取得部４は、取得した勾配情報を画像抽出部６へ出力する。
旋回情報取得部５は、車両の旋回を示す旋回情報を取得する。旋回情報取得部５は、取得した旋回情報を画像抽出部６へ出力する。
勾配情報及び旋回情報は、車両に搭載されたジャイロセンサから勾配情報取得部４及び旋回情報取得部５へ出力されるものである。当該ジャイロセンサとしては、図２に示すように、例えばナビゲーションシステム４０に備えられたものを利用することができる。

画像抽出部６は、勾配情報取得部４が取得した勾配情報、及び、旋回情報取得部５が取得した旋回情報を用いて、画像取得部２が取得して一時記憶部３に記憶された画像の中から特定の画像を抽出する。

図３は、画像抽出部６により抽出される画像を説明するための図である。立体駐車場又は地下駐車場等の複数階層を有する駐車場では、連続する坂道と曲がり角によって各階がつながっている。そして、この坂道と曲がり角のところで、階数の表記等の駐車位置の特定に役立つ情報が提示されていることが多い。したがって、各階をつなぐ坂道と曲がり角のところで撮られた画像が、画像抽出部６によって抽出されるようにする。具体的には、画像抽出部６は、勾配情報及び旋回情報を用いて、勾配変化と旋回とが連続的に発生したかを判定する。そして、画像抽出部６は、勾配変化と旋回とが連続的に発生したときの画像を一時記憶部３から抽出する。なお、画像抽出部６は、各階をつなぐ坂道と曲がり角での勾配変化の発生及び旋回の発生を的確に判定するために、当該坂道と曲がり角を車両が走行した際に一般的に検出される程度の勾配変化及び旋回を閾値として利用するようにしてもよい。

例えば、カメラ３０から取得する各画像には、撮影時刻の情報が付加されており、画像抽出部６は、勾配変化と旋回とが連続的に発生したと判定した時刻と近い撮影時刻が付加された画像を抽出する。あるいは例えば、画像抽出部６は、勾配変化と旋回とが連続的に発生したと判定した直後又は直前に一時記憶部３に記憶された画像を抽出するようにしてもよい。なお、「勾配変化と旋回とが連続的に発生」とは、立体駐車場又は地下駐車場等で各階をつなぐ坂道と曲がり角を車両が走行する際に、勾配変化の発生タイミングと旋回の発生タイミングとの間に一般的に想定される時間的なずれの範囲内で、勾配変化と旋回とが発生することを指す。

このようにして、画像抽出部６は、階数の表記等が写り込んだ、駐車位置の特定に役立つ画像を抽出する。以下では、連続する坂道と曲がり角のように、階数の表記等の駐車位置の特定に役立つ情報が得られる場所を、「設定ポイント」と呼ぶ。例えば、図３の例であれば、車両が２階から３階へ移動する際、水平な通路から車両が旋回して登坂に入る設定ポイントＡ、及び、車両が登坂から水平な通路に入って旋回する設定ポイントＢが考えられる。

また、画像抽出部６は、設定ポイントの画像として抽出した画像に加えて、当該画像の前後に画像取得部２が取得した画像を、各画像に付加されている撮影時刻に基づき一時記憶部３から抽出する。画像抽出部６は、抽出した画像を画像加工部７へ出力する。このように、画像抽出部６が設定ポイントの画像の前後の画像も抽出することにより、階数の表記等が写り込んでいる画像の抽出漏れを抑えることができる。

画像加工部７は、画像抽出部６が抽出した画像を加工して、ＤＢ記憶部８へ出力する。例えば、画像加工部７は、設定ポイントの画像と、当該画像の前後に画像取得部２が取得した画像とを合成した合成画像を作成する。当該合成画像は、各画像をつなぎ合わせたパノラマ状態の画像となる。あるいは例えば、画像加工部７は、設定ポイントの画像と、当該画像の前後に画像取得部２が取得した画像とを用いて、短時間の動画状態の画像としてもよい。ＤＢ記憶部８は、画像加工部７が加工した後の画像を記憶する。

図４は、画像加工部７による処理のイメージ図である。勾配変化と旋回とが連続的に発生したときの設定ポイントの画像Ｆ１と、画像Ｆ１の前後、つまり時間Ｔ１〜Ｔ２の間に撮影された画像とを用いて、画像加工部７は画像の加工を行う。

車速情報取得部９は、不図示の車速センサから、車両の走行速度を示す車速情報を取得する。当該車速センサとしては、図２に示すように、例えばナビゲーションシステム４０に備えられたものを利用することができる。車速情報取得部９は、取得した車速情報を駐車検出部１１へ出力する。

ブレーキ情報取得部１０は、車両のサイドブレーキの状態を示すブレーキ情報を取得する。当該ブレーキ情報は、例えばＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から取得することができる。ブレーキ情報取得部１０は、取得したブレーキ情報を駐車検出部１１へ出力する。

駐車検出部１１は、車速情報取得部９が取得した車速情報、及び、ブレーキ情報取得部１０が取得したブレーキ情報を用いて、車両が駐車状態になったことを検出する。駐車検出部１１は、車両が駐車状態になったことを検出すると、その旨を送信部１２へ通知する。

図５は、駐車の際の車両の動きを示す図である。図５のように、駐車の際には、停車、次にバックとハンドル操作、次に停車、次にサイドブレーキ操作とエンジン停止がドライバによって行われる。駐車検出部１１は、車両の走行速度が０、かつ、サイドブレーキが掛けられた場合に、車両が駐車状態になったと検出する。あるいは、駐車検出部１１は、更にシフトレバーの情報と旋回情報とを取得するようにして、図５に示す一連の駐車時の車両の動きを検出することで、車両が駐車状態になったことを検出してもよい。車両が駐車した場所は、「駐車ポイント」である。

送信部１２は、ＤＢ記憶部８に記憶されている画像を、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合に外部端末２０へ送信する。
外部端末２０は、ドライバの携帯電話等、駐車位置特定支援装置１の外部に存在する、駐車位置特定支援装置１とは別体の機器である。外部端末２０は、送信部１２が送信した画像を表示する。

次に、駐車位置特定支援装置１のハードウェア構成例について、図６Ａ及び図６Ｂを用いて説明する。
駐車位置特定支援装置１の画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。

図６Ａは、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路１０１で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、若しくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能を別個の処理回路１０１を組み合わせて実現してもよいし、当該各部の機能を１つの処理回路１０１で実現してもよい。

図６Ｂは、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能を、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０３で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０３は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能を実現する。すなわち、駐車位置特定支援装置１は、後述する図７のフローチャートで示すステップＳＴ１〜ＳＴ８の処理が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０２を有する。また、これらのプログラムは、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）等の、不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリ、又は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、若しくはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等のディスク状の記録媒体等が該当する。

なお、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６及び画像加工部７については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１については処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組合せによって、上記の画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１の各部の機能を実現することができる。

なお、一時記憶部３及びＤＢ記憶部８は、上記のメモリ１０２と同様に、ＲＡＭ等で実現される。また、送信部１２は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈに対応した無線通信デバイスである。

次に、上記のように構成された駐車位置特定支援装置１による処理の一例について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。このフローチャートで示す処理は、車両が駐車場に入った際に開始されるものである。例えば、車両が駐車場に入ると、その旨がナビゲーションシステム４０から駐車位置特定支援装置１に通知されるようになっている。車両が駐車場に入ると、画像取得部２は、カメラ３０から画像を常時取得する。また、車両が駐車場に入ると、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、車速情報取得部９及びブレーキ情報取得部１０は、取得対象の情報を常時取得する。

画像取得部２は、カメラ３０から、車両周囲を撮影した画像を取得する（ステップＳＴ１）。カメラ３０は常時撮影を行っており、画像取得部２はカメラ３０から画像を取得するたびに、当該画像を一時記憶部３へ出力して記憶させる。

画像抽出部６は、勾配情報取得部４が取得した勾配情報、及び、旋回情報取得部５が取得した旋回情報を用いて、車両が設定ポイントにいるかを判定する（ステップＳＴ２）。
車両が設定ポイントにいない場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、駐車位置特定支援装置１の動作を全体的に制御する不図示の制御部が、ＤＢ記憶部８に画像が設定量以上記憶されているかを判定する（ステップＳＴ３）。画像が設定量以上は記憶されていない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、処理は後述のステップＳＴ７へ移る。一方、画像が設定量以上記憶されている場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、駐車位置特定支援装置１の動作を全体的に制御する不図示の制御部が、ＤＢ記憶部８に記憶されている画像を削除する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ４では、ＤＢ記憶部８に記憶されている画像が設定量以上とならない程度に、古い画像から順に一部の画像が削除される。ステップＳＴ４の後、処理は後述のステップＳＴ７へ移る。

一方、車両が設定ポイントにいる場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、画像抽出部６は、設定ポイントの画像と、当該画像の前後に画像取得部２が取得した画像とを一時記憶部３から抽出する（ステップＳＴ５）。画像抽出部６は、抽出した画像を画像加工部７へ出力する。
続いて、画像加工部７は、画像の合成等、画像抽出部６が抽出した画像を加工する（ステップＳＴ６）。画像加工部７は、加工した後の画像をＤＢ記憶部８へ出力して記憶させる。

続いて、駐車検出部１１は、車両の駐車状態を検出したかを判定する（ステップＳＴ７）。駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出していない場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）、処理はステップＳＴ１へ戻る。
一方、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、送信部１２は、ＤＢ記憶部８に記憶されている画像を外部端末２０へ送信する（ステップＳＴ８）。

このように、駐車位置特定支援装置１は、駐車位置の特定に役立つ情報が得られる設定ポイントの画像を抽出し、外部端末２０へ送信する。車両を駐車させて用事を済ませに行ったドライバ等のユーザは、用事を済ませて駐車場に戻って来た際に、駐車位置特定支援装置１から送信された画像を外部端末２０を操作して見ることで、車両を何階に駐車させたかを知ることができ、駐車位置の特定が容易となる。

なお、上記では、勾配変化と旋回とが連続的に発生した場合に、車両が設定ポイントにいると判定されるとしたが、少なくとも勾配変化が発生した場合であれば車両が設定ポイントにいると判定されるようにしてもよい。駐車場において、各階をつないでいる連続する坂道と曲がり角以外を走行するときにも旋回は発生するが、勾配変化が発生するのは、各階をつないでいる連続する坂道と曲がり角を走行するときにほぼ限られる。したがって、画像抽出部６は、勾配変化が発生した場合に、設定ポイントにいると判定することが可能であり、勾配が変化したときの画像を一時記憶部３から抽出する。

また、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合に、送信部１２が画像取得部２から撮影画像を直接取得するなどして、駐車している車両周囲つまり駐車ポイントの画像を外部端末２０へ送信するようにしてもよい。これにより、ユーザは、設定ポイントの画像に加えて、駐車ポイントの画像を見ることができるので、駐車位置の特定がより容易となる。

また、駐車位置特定支援装置１は画像加工部７を備えずに、画像抽出部６が抽出した画像をそのままＤＢ記憶部８に記憶するようにしてもよい。

また、駐車位置特定支援装置１は駐車検出部１１を備えずに、ユーザが、駐車位置特定支援装置１に対して、車両を駐車した旨を不図示の入力部を用いて入力することで、送信部１２による画像の送信が行われるようにしてもよい。

また、上記では、駐車位置特定支援装置１が車両に搭載されているとして説明した。しかしながら、駐車位置特定支援装置１は、ユーザが車内に持ち込んだ携帯電話に内蔵されていてもよい。携帯電話内蔵型にした場合は、当該携帯電話がカメラ３０及びナビゲーションシステム４０等の車両に搭載された機器と通信可能に接続されることで、当該携帯電話が画像、旋回情報、勾配情報及び車速情報等を取得するようにすればよい。あるいは、当該携帯電話にもともとカメラ、ジャイロセンサ及び速度センサ等が備えられていれば、それらが利用されるようにしてもよい。携帯電話内蔵型にした場合は、ＤＢ記憶部８に記憶された画像を当該携帯電話で表示するようにすればよいので、当該携帯電話は送信部１２を備えてなくてもよい。

以上のように、この実施の形態１に係る駐車位置特定支援装置１によれば、画像抽出部６は、勾配の変化を見ることで、階数の表記等の駐車位置の特定に役立つ情報が得られる場所を判定し、当該場所の画像を抽出する。これにより、駐車位置の特定に役立つ情報が、例えば動物のキャラクターの絵であったとしても、駐車位置特定支援装置１では当該絵が写り込んだ画像が抽出される。したがって、駐車位置特定支援装置１は、駐車位置の特定に役立つ情報が数字以外又は矢印以外を用いて提供される駐車場においても、駐車位置の特定に役立つ画像を抽出することができる。

また、車両が駐車状態になったことを検出する駐車検出部１１と、画像抽出部６が抽出した画像を、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合に外部端末２０へ送信する送信部１２とを備えることとした。このようにすると、ユーザは、自身が持ち歩く携帯電話等の外部端末２０が画像を表示できる程度のスペックのものであれば、駐車位置特定支援装置１を組み込めるような高スペックのものでなくても、駐車位置の特定に役立つ画像を見ることができる。

また、送信部１２は、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合に、駐車している車両周囲の画像を外部端末２０へ送信することとした。このように、駐車している車両周囲の画像が送信されることで、ユーザにとって、駐車位置の特定がより容易となる。

また、車両の旋回を示す旋回情報を取得する旋回情報取得部５を備え、画像抽出部６は、勾配情報取得部４が取得した勾配情報及び旋回情報取得部５が取得した旋回情報を用いて、画像取得部２が取得した画像の中から勾配変化と旋回とが連続的に発生したときの画像を抽出することとした。このようにすると、画像抽出部６は、駐車場の各階をつないでいる連続する坂道と曲がり角の画像を精度良く抽出することができる。

また、画像抽出部６が抽出した画像と、当該画像の前後に画像取得部２が取得した画像とを合成した合成画像を作成する画像加工部７を備えることとした。このようにすると、ユーザが見る画像に階数の表記等の駐車位置の特定に役立つ情報が写り込む可能性を高めることができる。またその場合に、車両が駐車状態になったことを検出する駐車検出部１１と、画像加工部７が作成した合成画像を、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合に外部端末２０へ送信する送信部１２とを備えることとした。このようにすると、ユーザは、自身が持ち歩く携帯電話等の外部端末２０が画像を表示できる程度のスペックのものであれば、駐車位置特定支援装置１を組み込めるような高スペックのものでなくても、駐車位置の特定に役立つ画像を見ることができる。

実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１と比較して、外部端末２０へ送信される画像を更に選別することで、画像の送信量を削減できる形態について説明する。
図８は、実施の形態２に係る駐車位置特定支援装置１の構成を示す図である。実施の形態２に係る駐車位置特定支援装置１は、実施の形態１に係る駐車位置特定支援装置１が有する構成に加えて、画像確定部１３を有する。なお、実施の形態１で既に説明した構成と同一又は相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、実施の形態２ではその説明を省略又は簡略化する。

画像確定部１３は、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合に、ＤＢ記憶部８に記憶された画像を対象として画像の取捨選択を行い、選択した画像を送信部１２へ出力する。
送信部１２は、画像確定部１３が選択した画像を外部端末２０へ送信する。

ＤＢ記憶部８には、実施の形態１で説明した処理により、画像加工部７が備えられていない場合は画像抽出部６が抽出した画像、又は、画像加工部７が備えられている場合は当該画像が加工された画像が記憶されている。例えば、車両が駐車場の１階から順に階を上がり、３階で駐車した場合、１階から２階へ移動する際及び２階から３階へ移動する際のそれぞれで、図３に示すような設定ポイントＡ，Ｂが存在する。しかしながら、最終的にどの階に駐車したかは、２階から３階へ移動する際の設定ポイントＢの画像があればユーザは特定可能である。したがって、画像確定部１３は、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した直前の勾配変化のときの画像を選択して、送信部１２へ出力するようにする。当該画像は、ＤＢ記憶部８に記憶された画像の中で、撮影時刻が最も新しい画像が相当する。

画像確定部１３は、画像取得部２、勾配情報取得部４、旋回情報取得部５、画像抽出部６、画像加工部７、車速情報取得部９、ブレーキ情報取得部１０及び駐車検出部１１と同様に、図６Ａに示す処理回路１０１、又は、図６Ｂに示すメモリ１０２及びＣＰＵ１０３で実現することができる。

次に、実施の形態２に係る駐車位置特定支援装置１による処理の一例について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。実施の形態１で既に説明した処理と同一又は相当する処理については、同一の符号を付し、以下での説明を省略又は簡略化する。

ステップＳＴ７にて駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、画像確定部１３は、ＤＢ記憶部８の中から、その時点を基準にして直前の勾配変化のときの画像を選択する（ステップＳＴ１１）。当該画像は、言い換えると、最後に勾配変化が発生したときの画像である。画像確定部１３は、選択した画像を送信部１２へ出力する。
送信部１２は、画像確定部１３が選択した画像を外部端末２０へ送信する（ステップＳＴ１２）。

なお、駐車した階での車両の走行ルートが分かると、駐車位置の特定に役立つ。したがって、画像抽出部６は、旋回情報を用いて、旋回が発生するたびにそのときの画像を一時記憶部３から抽出するようにしてもよい。そして、画像確定部１３は、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した直前の勾配変化のときの画像の後に撮られた画像であって、旋回が発生したときの画像を選択して、当該直前の勾配変化のときの画像と共に送信部１２へ出力する。この処理のためには、画像抽出部６が画像を抽出する際に、当該画像が旋回のみが発生したときのものであるのか、または、勾配変化が発生したときのものであるのかの情報を付加して、ＤＢ記憶部８においても当該情報が付加された状態で画像が記憶されるようにしておけばよい。

また、直前の勾配変化のときの画像が外部端末２０へ送信されるように、画像抽出部６は、勾配の変化を検出するたびに、その時点でＤＢ記憶部８に記憶されている画像を破棄するよう、駐車位置特定支援装置１の動作を全体的に制御する不図示の制御部に指示を出すようにしてもよい。このようにすれば、駐車時にＤＢ記憶部８に記憶されている勾配変化のときの画像は、直前の勾配変化のときの画像のみとなる。

以上のように、この実施の形態２に係る駐車位置特定支援装置１によれば、画像確定部１３を備えることで、実施の形態１と同様の効果に加え、画像の送信量を削減できる効果が得られる。また、これにより、ユーザが画像を見る負担を軽減することもできる。

また、車両の旋回を示す旋回情報を取得する旋回情報取得部５を備え、画像抽出部６は、旋回情報取得部５が取得した旋回情報を用いて、画像取得部２が取得した画像の中から旋回が発生したときの画像を抽出し、画像確定部１３は、画像抽出部６が抽出した画像の中から、駐車検出部１１が車両の駐車状態を検出した直前の勾配変化のときの画像に加えて、当該画像の後に撮られた旋回が発生したときの画像を選択することとした。このようにすると、ユーザは、駐車した階で車両がどのようなルートで走行したかを知ることができ、駐車位置の特定がより容易となる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態においての任意の構成要素の省略が可能である。

１ 駐車位置特定支援装置、２ 画像取得部、３ 一時記憶部、４ 勾配情報取得部、５ 旋回情報取得部、６ 画像抽出部、７ 画像加工部、８ ＤＢ記憶部、９ 車速情報取得部、１０ ブレーキ情報取得部、１１ 駐車検出部、１２ 送信部、１３ 画像確定部、２０ 外部端末、３０ カメラ、４０ ナビゲーションシステム、１０１ 処理回路、１０２ メモリ、１０３ ＣＰＵ。

Claims (9)

1. 車両が走行している駐車場の通路の勾配を示す勾配情報を取得する勾配情報取得部と、
   前記車両周囲を撮影した画像を取得する画像取得部と、
   前記勾配情報取得部が取得した勾配情報を用いて、前記画像取得部が取得した画像の中から勾配が変化したときの画像を抽出する画像抽出部とを備えることを特徴とする駐車位置特定支援装置。
2. 前記車両が駐車状態になったことを検出する駐車検出部と、
   前記画像抽出部が抽出した画像を、前記駐車検出部が前記車両の駐車状態を検出した場合に外部端末へ送信する送信部とを備えることを特徴とする請求項１記載の駐車位置特定支援装置。
3. 前記送信部は、前記駐車検出部が前記車両の駐車状態を検出した場合に、駐車している前記車両周囲の画像を前記外部端末へ送信することを特徴とする請求項２記載の駐車位置特定支援装置。
4. 前記画像抽出部が抽出した画像の中から、前記駐車検出部が前記車両の駐車状態を検出した直前の勾配変化のときの画像を選択する画像確定部を備え、
   前記送信部は、前記画像抽出部が抽出した画像の中から前記画像確定部が選択した画像を、前記外部端末へ送信することを特徴とする請求項２または請求項３記載の駐車位置特定支援装置。
5. 前記車両の旋回を示す旋回情報を取得する旋回情報取得部を備え、
   前記画像抽出部は、前記勾配情報取得部が取得した勾配情報及び前記旋回情報取得部が取得した旋回情報を用いて、前記画像取得部が取得した画像の中から勾配変化と旋回とが連続的に発生したときの画像を抽出することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の駐車位置特定支援装置。
6. 前記車両の旋回を示す旋回情報を取得する旋回情報取得部を備え、
   前記画像抽出部は、前記旋回情報取得部が取得した旋回情報を用いて、前記画像取得部が取得した画像の中から旋回が発生したときの画像を抽出し、
   前記画像確定部は、前記画像抽出部が抽出した画像の中から、前記駐車検出部が前記車両の駐車状態を検出した直前の勾配変化のときの画像に加えて、当該画像の後に撮られた旋回が発生したときの画像を選択することを特徴とする請求項４記載の駐車位置特定支援装置。
7. 前記画像抽出部が抽出した画像と、当該画像の前後に前記画像取得部が取得した画像とを合成した合成画像を作成する画像加工部を備えることを特徴とする請求項１記載の駐車位置特定支援装置。
8. 前記車両が駐車状態になったことを検出する駐車検出部と、
   前記画像加工部が作成した合成画像を、前記駐車検出部が前記車両の駐車状態を検出した場合に外部端末へ送信する送信部とを備えることを特徴とする請求項７記載の駐車位置特定支援装置。
9. 車両が走行している駐車場の通路の勾配を示す勾配情報を取得する勾配情報取得ステップと、
   前記車両周囲を撮影した画像を取得する画像取得ステップと、
   前記勾配情報取得ステップにより取得された勾配情報を用いて、前記画像取得ステップにより取得された画像の中から勾配が変化したときの画像を抽出する画像抽出ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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