JP2019020260A - パラメータ配信システム - Google Patents

Abstract

【課題】全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を補正するためのシステムを提供する。【解決手段】全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を地図に整合させるためのパラメータを生成及び配信するパラメータ配信システムは、複数の基準点それぞれにおける地殻変動量に基づき、該地殻変動量に起因する誤差を補正する補正パラメータを、空間補間法にて格子状をなす複数箇所の地点について生成する生成部と、要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータを出力する出力部と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を地図に整合させるためのパラメータを生成及び配信するシステムに関する。

全地球航法衛星システムを用いて位置情報を取得し、取得した位置情報が示す位置を地図上に表示する技術が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２００１−０５９７２６号公報 特開２００４−１４４７１１号公報

例えば日本列島においては定常的な地殻変動が生じており、日本では、衛星測位結果と地殻変動中の地球上の位置との整合を図るためにセミダイナミック測地系が導入されている。セミダイナミック測地系は、地殻変動を考慮しないスタティック測地系と、地殻変動に合わせて基準点の変更を行うダイナミック測地系と、の中間に位置付けられる測地系である。セミダイナミック測地系では、衛星測位結果に対して、元期からの地殻変動分だけ補正を行って（地殻変動分の値（座標）を戻して）、現在の測位結果（地殻変動の影響を受けている現在の観測座標）が元期における座標で表わされる。

補正には、国土地理院により公表される地殻変動補正パラメータが用いられている。この地殻変動補正パラメータは、年１回（毎年４月１日）、公表（改訂）されることになっている。地殻変動補正パラメータの公表（改訂）は年１回のため、公表（改訂）後１年間は同じパラメータが使用される。換言すれば、公表（改訂）後に生じた地殻変動は、次の公表（改訂）までは地殻変動補正パラメータには加味されない。

この場合、衛星測位の精度を高めたとしても、その衛星測位の測位結果を地図に重ね合わせる際においては、地殻変動補正パラメータに加味されていない地殻変動分だけ、地図上の表示位置がずれてしまうことになり得る。

全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を地図に高精度に整合させるための技術が望まれる。

本開示の一側面では、全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を地図に整合させるためのパラメータを生成及び配信するパラメータ配信システムを提供する。
パラメータ配信システムは、複数の基準点それぞれにおける地殻変動量に基づき、該地殻変動量に起因する誤差を補正する補正パラメータを、空間補間法にて格子状をなす複数箇所の地点について生成する生成部と、要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータを出力する出力部と、を備える。

本開示のパラメータ配信システムは、外部からの要求に応じて、所定の位置情報（例えば全地球航法衛星システムにて取得される位置情報）について地殻変動量に起因する誤差を補正するのに必要な補正パラメータであって、所定の位置の周辺における複数点の補正パラメータを返す。

よって、例えば該システムにアクセスできるコンピュータ端末は、システムに対して補正パラメータを要求することで、所定の位置情報について地殻変動量に起因する誤差を補正するのに必要な補正パラメータを取得することができる。これにより、コンピュータ端末においては、その補正パラメータを用いて、位置情報を補正することができる。より具体的には、コンピュータ端末において、位置情報（衛星測位結果）に対し、対象地図の測地系の元期からの地殻変動量の分だけ座標値を戻す補正を行うことで、位置情報をその対象地図に整合させることができる。例えば、スマートフォン等での位置情報アプリケーションの稼動時や、登山用のＧＰＳ付携帯端末等の使用時などにおいて、それら端末にて、所定の位置について、補正パラメータに基づき位置変動量を算出して、算出した位置変動量分の補正を行うことができる。このようにして、コンピュータ端末において、位置情報を地図に高精度に整合させることができ得る。

以上のように、本開示のパラメータ配信システムによれば、全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を地図に高精度に整合させることを実現し得る。
本開示のパラメータ配信システムにおいて、空間補間法はクリギング法であっても良い。より具体的には、通常型クリギング法であっても良い。

地殻変動量は、Ｆ３解と対象地図の測地系の元期座標との差であっても良い。この場合、本開示のパラメータ配信システムは、対象地図の測地系について、Ｆ３解を用いて地殻変動量を算出する構成を備えていても良い。

Ｆ３解は、電子基準点の日々の座標値であり、より詳細には、精密暦（ＩＧＳ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ＧＮＳＳ Ｓｅｒｖｉｃｅ）が提供するＧＰＳ衛星の精密軌道情報）に基づく日平均値（１日の観測値の平均値）である。Ｆ３解の公開の周期は約２週間と比較的短く、Ｆ３解を用いることで、リアルタイム性を向上させることができ、また、補正パラメータの精度をより向上させることができる。

地殻変動量は、電子基準点における誤差量であっても良い。この場合、電子基準点における誤差量を取得すれば良く、場合によっては、本システムにおける構成及び処理の簡素化を図ることができ得る。また、本システムにおける処理負荷を軽減し得る。

また、本開示のパラメータ配信システムは、所定の位置について、該位置の周辺の地点についての前記補正パラメータを用いて、前記所定の位置における位置変動量を算出する位置変動量算出部を備え、前記出力部は、要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータ、及び前記位置変動量算出部が算出する位置変動量の少なくとも何れかを出力する、ように構成されても良い。

このパラメータ配信システムによれば、外部からの要求に応じて、補正パラメータの他、所定の位置についての位置変動量を返すことができる。これによれば、例えば該システムにアクセスできるコンピュータ端末は、所定の位置についての位置変動量を取得することができる。よって、そのコンピュータ端末において、所定の位置について、取得した位置変動量に基づき位置を補正することができる。この場合も、コンピュータ端末においては、位置情報を地図に高精度に整合させることができ得る。

この場合、コンピュータ端末が、パラメータ配信システムから補正パラメータを取得して取得した補正パラメータに基づき位置変動量を算出する場合と比較して、コンピュータ端末における処理負荷を低減することができる。

また、本開示のパラメータ配信システムは、前記位置変動量算出部により算出された位置変動量を用いて、前記所定の位置の座標値を補正する座標値補正部を備え、前記出力部は、要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータ、前記位置変動量算出部が算出する位置変動量、及び前記所定の位置の座標値であって前記座標値補正部により補正された後の座標値、の少なくとも何れかを出力する、ように構成されていても良い。

このパラメータ配信システムによれば、外部からの要求に応じて、補正パラメータ及び位置変動量の他、所定の位置について、補正された後の座標値を返すことができる。これによれば、例えば該システムにアクセスできるコンピュータ端末は、所定の位置について、補正後の座標値を取得することができる。よって、そのコンピュータ端末において、位置情報を補正する処理を省略して処理負荷を増大させることなく、位置情報を地図に高精度に整合させることができ得る。

本開示のパラメータ配信システムを含む、位置情報の補正システムを示すブロック図である。 本開示のサーバの構成及び機能を示すブロック図である。 サーバにおいて実行される補正パラメータ生成処理を示すフローチャートである。 サーバにおいて実行される補正パラメータ生成処理を示すフローチャートである。 標本バリオグラムを示す図である。 位置情報の補正ロジックを示す図である。

以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
［第１実施形態］
本実施形態のシステム１は、図１に示すように、端末２と、サーバ３とを備える。サーバ３は、本開示のパラメータ配信システムに対応し得る。端末２としては、スマートフォン、タブレット、ノートＰＣ等のモバイル端末、カーナビゲーションシステムの端末装置、及び、その他のコンピュータ端末等が挙げられる。

端末２は、通信部２１と、表示部２２と、操作入力部２３と、位置検出部２４と、記憶部２５と、制御部２６とを備える。
通信部２１は、通信回線網４を介してサーバ３との間でデータ通信を行う。

表示部２２は、端末２の筐体（不図示）に設けられ、各種画像等を表示する。
操作入力部２３は、使用者が入力を行うためのインターフェースである。
位置検出部２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備え、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、端末２の位置を検出する。

記憶部２５は、各種データを記憶するための記憶装置であり、表示部２２に地図画像を表示するための地図データ、及び、位置検出部２４にて検出された位置情報等を記憶する。

制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含む周知のコンピュータを有し、端末２の動作を制御する。
サーバ３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを備える。

通信部３１は、通信回線網４を介して端末２との間でデータ通信を行う。記憶部３２は、制御部３３にて生成される補正パラメータ（詳細は後述する）や、通信回線網４を介して外部から取得される各種情報を記憶する記憶装置である。

制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含む周知のコンピュータを有し、サーバ３の動作を制御する。
図２は、サーバ３の構成及び機能を示したブロック図である。

サーバ３の制御部３３は、機能として、補正パラメータ生成部４１、近傍パラメータ検索部４２、位置変動量算出部４３、及び補正位置算出部４４を有する。
補正パラメータ生成部４１の機能は、元期からの地殻変動分を加味した補正パラメータ（元期座標と現在の観測値との誤差を補正するためのデータ）を生成する機能である。

近傍パラメータ検索部４２の機能は、補正パラメータ生成部４１により生成される補正パラメータのうち、例えば端末２の要求に応じて、端末２の現在位置近傍の複数点の補正パラメータを検索して端末２に提供する機能である。

位置変動量算出部４３の機能は、近傍パラメータ検索部４２に対して座標を指定することで得られる、その指定した座標（以下、指定位置）近傍の複数点の補正パラメータをもとに、その指定位置の位置変動量を求める機能である。位置変動量とは、指定位置における地殻変動量を、既知の補正パラメータを用いて算出したものである。

補正位置算出部４４の機能は、位置変動量算出部４３で求められた、指定位置の位置変動量を用いて位置情報（位置座標）を補正する機能である。
＜補正パラメータの生成＞
本実施形態における、補正パラメータの生成方法について、以下に説明する。ここでは、２つの方法１，２を例示する。方法１は、電子基準点における地殻変動量に基づいて補正パラメータを生成する方法である。方法２は、電子基準点の測位誤差に基づいて補正パラメータを生成する方法である。
（１）方法１
方法１では、図３に示す処理が実行される。図３の処理は、サーバ３の制御部３３により実行される。また、図３の処理は、パラメータ生成部４１の機能を表す処理としても理解され得る。

図３の処理の実行タイミングは任意である。例えば、外部からの要求に応じて実行されても良い。例えば、端末２等の他の端末からの要求として補正パラメータのリクエスト又はその端末の位置情報が制御部３３に入力されたタイミングで実行されても良い。或いは、サーバ３の管理者等から実行指令が入力されるタイミングで実行されても良い。また、図３の処理は、上記のタイミング以外に、予め定められる所定のタイミングで実行されても良い。また、所定の周期で繰り返し実行されても良い。

図３の処理では、まず、Ｓ１０にて、複数の電子基準点のＦ３解と、該複数の電子基準点の元期座標とを取得する。
電子基準点は、国土地理院により全国約１３００箇所に設置されている。そして国土地理院は、電子基準点の観測データに基づいて、電子基準点の位置を高精度に計測している。また国土地理院は、電子基準点の日々の座標値を国土地理院のホームページで公開している。電子基準点の日々の座標値は、Ｆ３解と呼ばれている。Ｆ３解は、より詳細には、精密暦（ＩＧＳ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ＧＮＳＳ Ｓｅｒｖｉｃｅ）が提供するＧＰＳ衛星の精密軌道情報）に基づく日平均値（１日の観測値の平均値）であり、観測した週の約２週間後に提供される最終解（Ｆｉｎａｌ Ｓｏｌｕｔｉｏｎ）である。なお、Ｆ３解の他、観測した日の２日後に提供される速報解（Ｒａｐｉｄ Ｓｏｌｕｔｉｏｎ）もあり、この速報解はＲ３解とも呼ばれる。

本実施形態では、Ｆ３解は、図３の処理の実行タイミングにおいて通信部３１を介して公衆通信網４に接続して取得されても良い。或いは、Ｆ３解は予め取得されて記憶部３２に記憶され、図３の処理の実行タイミングではＦ３解は記憶部３２から読み出されて取得されても良い。

電子基準点の元期座標は、対象地図の測地系（本願の出願時において、一例では測地成果２０１１）における元期座標である。
次に、Ｓ２０にて、各電子基準点について変動量を算出する。ここでいう変動量は、電子基準点の前述のＦ３解と前述の元期座標との差である。

次に、Ｓ３０にて、標本バリオグラムを作成する。バリオグラムは、あるデータ同士の空間的相関を示したものであり、より具体的には、ある２つのデータが距離と方向とにおいてどのような関係を持つかを示したものである。

対象の電子基準点全ての変動量を対象とし、変動量の組（ペア）について、セミバリオグラム関数の値を計算する。
ペアをなす２つの電子基準点を電子基準点ｉ、電子基準点ｊとする。電子基準点ｉにおける変動量をＺ_ｉとし、電子基準点ｊにおける変動量をＺ_ｊとしたとき、セミバリオグラム関数は以下の式で表される。

図５Ａに、縦軸にセミバリオグラム関数の値γ^＊をとり、横軸に電子基準点ｉと電子基準点ｊとの間の距離（点間距離）をとったグラフを示す。
このグラフに基づき、点間距離を区分して、区分毎に、セミバリオグラム関数の値γ^＊の平均をとったものが、標本バリオグラムであり、この標本バリオグラムは図５Ｂに示される。

次に、Ｓ４０にて、バリオグラムモデルを推定する処理を実行する。
バリオグラムモデルは、国土地理院により公表される地殻変動補正パラメータの算出においても用いられる「球形モデル」を最小２乗法で当てはめて推定する。具体的には、以下の式を用いる。

ここで、ｈは電子基準点間の距離である。ａは推定するパラメータである。最小２乗法で上記の式（２）のパラメータａを求めると、理論バリオグラムγ（ｈ）が決定される。
次に、Ｓ５０にて、地域メッシュを取得し、地域メッシュに応じてグリッド状に補正パラメータを算出する。具体的には、グリッド状をなす各点について、その点における補正パラメータを算出する。地域メッシュとは、所定の地域をカバーする、網目状（ここでは、グリッド状）の地点データである。

グリッド状をなす各点における補正パラメータは、電子基準点における変動量を用いて補間して算出する。電子基準点における変動量は、測定により既知である。一方、グリッド状をなす各点における補正パラメータは未知である。本実施形態では、グリッド状をなす各点における未知の補正パラメータを、電子基準点における既知の変動量を用いて、空間補間法により算出する。グリッドの所定の点Ｐにおける補正パラメータＺは、各電子基準点の変動量に基づき以下の式で算出される。

ここで、ω_ｊは以下の式から算出される。

式（４）は通常型クリギング法の計算式である。
Ｐ_ｊは電子基準点ｊの位置である。λはラグランジュ未定乗数である。
クリギング法は、空間補間法の一つである。この方法は、国土地理院が提供している地殻変動補正パラメータの算出にも使用されている。

次に、Ｓ７０にて、通信部３１を介して、補正パラメータのリクエスト元に、Ｓ１０〜Ｓ６０にて算出した補正パラメータを出力（送信）する。
この方法１により生成する補正パラメータを用いた補正の概念について図６を用いて説明する。方法１に基づく補正は、定常的な地殻変動による歪みの影響を補正して、衛星の測位結果を元期に化成するものである。

まず、セミダイナミック測地系について説明する。セミダイナミック測地系では、衛星測位結果に対して、地殻変動補正パラメータを用いて対象地図の測地系の元期からの地殻変動分だけ補正を行って（地殻変動分の値（座標）を戻して）、現在の測位結果（地殻変動の影響を受けている現在の観測座標）を対象地図の測地系の元期における座標で表わす。地殻変動補正パラメータは、今期座標と対象地図の測地系の元期座標との差であり、ここで、今期座標は、１年度（４月１日から次年の３月３１日まで）を通して固定のものが使用される。この今期座標は、１月１日前後１週間のＦ３解の平均値を用いて生成される。以上がセミダイナミック測地系の特徴である。

今期座標（対象地図の測地系の元期座標に対し地殻変動補正パラメータを加味した今年度の座標）は１年度を通じて固定であるのに対し、地殻変動は定常的であり、曲線αで示すように実際的な変動（量）が生じている。今期座標（地殻変動補正パラメータ）が定められた後は、その今期座標（地殻変動補正パラメータ）にはその後の定常的な地殻変動はリアルタイムで加味されるわけではない。

この場合、図６において「地殻変動補正誤差」で示すように、実際の変動量に応じて、今期座標に対して誤差が生じ得る。本開示ではこのような誤差を解消する。
本開示のシステム１では、曲線αで示される実際の変動量を含むＦ３解をリアルタイムに取得して、Ｆ３解と元期座標との差を、補正パラメータとして算出する。より具体的には、複数の電子基準点について、Ｆ３解と元期座標との差（地殻変動量）を算出する。さらに、空間補間法（一例では通常型クリギング法）を用いて、グリッド状に地殻変動量（即ち、補正パラメータ）を算出する。そして、算出した補正パラメータを、補正パラメータの要求元（リクエストの送信元）に出力（送信）する。或いは、算出した補正パラメータを用いて、現在の測位結果を元期座標に化成する。これにより、「地殻変動補正誤差」を加味した補正が実現され、地図上への位置表示がより高精度となる。
（２）方法２
次に、方法２について説明する。ただし、方法１と同様の部分については説明を省略する。

方法２では、図４の処理が実行される。
図４の処理では、まず、Ｓ１１０にて、複数の電子基準点の座標を所定時間取得する（サンプリングする）。

次に、Ｓ１２０にて、サンプリングした複数の電子基準点の座標の平均値を算出する。
次に、Ｓ１３０にて、複数の電子基準点の元期座標（対象地図の測地系の元期座標）を取得する。

次に、Ｓ１４０にて、Ｓ１２０で取得した電子基準点の座標の平均値と、Ｓ１３０にて取得した電子基準点の元期座標との差を変動量として算出する。
次に、Ｓ３０に移行する。Ｓ３０〜Ｓ７０の処理は、図３の処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。

この方法によっても、現在の測位結果と元期座標との誤差を補正することができ、地図上への位置表示がより高精度となる。
サーバ３の機能についてさらに図２を用いて説明する。

＜Ａ：補正パラメータの提供＞
サーバ３は、端末２等の他の端末からのリクエストに応じて、補正パラメータを提供する機能を有する。

該機能において、サーバ３の制御部３３は、端末２等の他の端末から補正パラメータを要求するリクエストが通信部３１を介して入力されたか否かを監視し、入力の有無の判定を行う。補正パラメータを要求するリクエストが入力されたと判定すると、補正パラメータを生成し、又は補正パラメータを記憶部３２から読み出す。補正パラメータについては、リクエストが入力されたと判定された際に前述の図３又は図４の処理の実行により生成されても良い。また、図３又は図４の処理の実行（所定のタイミングでの実行）により生成された補正パラメータを記憶部３２に記憶しておき、リクエストが入力されたと判定された際に、予め記憶部３２に記憶されていた補正パラメータが記憶部３２から読み出されても良い。

そして、制御部３３は、生成した補正パラメータ又は記憶部３２から読み出した補正パラメータを、通信部３１を介して、リクエストの要求元の端末に送信（提供）する。
＜Ｂ：補正パラメータの検索及び提供＞
サーバ３は、端末２等の他の端末からのリクエストに応じて、他の端末の現在位置近傍における補正パラメータを検索して提供する機能を有する。より具体的には、グリッド状をなす複数の地点のうち、他の端末の現在位置近傍の複数地点の補正パラメータを提供する。

該機能において、サーバ３の制御部３３は、端末２等の他の端末から、その端末の位置情報が通信部３１を介して入力されたか否かを監視し、入力の有無の判定を行う。
位置情報が入力されたと判定すると、その位置情報が表す端末の現在位置近傍における複数地点分についての補正パラメータを、記憶部３２に記憶された補正パラメータから検索する。そして、検索した補正パラメータを、位置情報の送信元の端末に送信（提供）する。

＜Ｃ：位置変動量の提供＞
サーバ３は、端末２等の他の端末からのリクエストに応じて、他の端末の現在位置の位置変動量を提供する機能を有する。

該機能において、サーバ３の制御部３３は、端末２等の他の端末から、その端末の位置情報が通信部３１を介して入力されたか否かを監視し、入力の有無の判定を行う。
位置情報が入力されたと判定すると、その位置情報が表す端末の現在位置（上述の指定位置にも相当し得る）近傍の複数地点分における補正パラメータを、記憶部３２に記憶された補正パラメータのデータから検索する。そして、検索した補正パラメータ（複数地点分の補正パラメータ）に基づき、端末の現在位置（指定位置）の位置変動量を算出する。さらに、算出したその位置変動量を、送信元の端末に送信（提供）する。

＜Ｄ：補正位置情報の提供＞
サーバ３は、端末２等の他の端末からのリクエストに応じて、他の端末の現在位置（指定位置）について、位置変動量を用いて対象地図の測地系の元期座標に補正した補正位置情報を提供する機能を有する。位置変動量は、上記の ＜Ｃ：位置変動量の提供＞の機能で算出されるものを利用することができる。

サーバ３の制御部３３は、端末２等の他の端末から、その端末の位置情報が通信部３１を介して入力されたか否かを監視し、入力の有無の判定を行う。
位置情報が入力されたと判定すると、その位置情報が表す端末の現在位置（指定位置）について、位置変動量算出部４３により算出された位置変動量を用いて位置補正する。具体的には、測位結果を対象地図の測地系の元期座標に補正する。補正された位置情報は、地殻変動補正誤差（図６参照）が加味されたものとなる。

そして、制御部３３は、補正した位置情報を、位置情報の送信元の端末に送信（提供）する。
なお、サーバ３は、端末２等の他の端末からのリクエストに応じて、他の端末の現在位置（指定位置）について、位置変動量ではなく、補正パラメータを用いて対象地図の測地系の元期座標に補正した補正位置情報を提供しても良い。

このような本開示によれば、実際の地殻変動量を加味したより高精度な位置表示を実現することができる。また、要求に応じて、Ａ：補正パラメータを提供する、Ｂ：指定位置近傍の補正パラメータを提供する、Ｃ：指定位置の位置変動量を提供する、Ｄ：指定位置の位置情報を補正した補正位置情報を提供する、という機能を実現することができ、汎用性が高いものとなる。

１・・・衛星測位地図表示システム、２・・・端末、３・・・サーバ、４・・・通信回線網、２１・・・通信部、２２・・・表示部、２３・・・操作入力部、２４・・・位置検出部、２５・・・記憶部、２６・・・制御部、３１・・・通信部、３２・・・記憶部、３３・・・制御部、４１・・・補正パラメータ生成部、４２・・・近傍パラメータ検索部、４３・・・位置変動量算出部、４４・・・補正位置算出部

Claims (6)

1. 全地球航法衛星システムにて取得される位置情報を地図に整合させるためのパラメータを生成及び配信するパラメータ配信システムであって、
   複数の基準点それぞれにおける地殻変動量に基づき、該地殻変動量に起因する誤差を補正する補正パラメータを、空間補間法にて格子状をなす複数箇所の地点について生成する生成部と、
   要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータを出力する出力部と、
   を備える、パラメータ配信システム。
2. 請求項１に記載のパラメータ配信システムであって、
   前記空間補間法はクリギング法である、パラメータ配信システム。
3. 請求項２に記載のパラメータ配信システムであって、
   前記地殻変動量は、Ｆ３解と対象地図の測地系の元期座標との差である、パラメータ配信システム。
4. 請求項１又は２に記載のパラメータ配信システムであって、
   前記地殻変動量は、電子基準点における誤差量である、パラメータ配信システム。
5. 請求項１〜４の何れか１項に記載のパラメータ配信システムであって、
   所定の位置について、該位置の周辺の地点についての前記補正パラメータを用いて、前記所定の位置における位置変動量を算出する位置変動量算出部を備え、
   前記出力部は、要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータ、及び前記位置変動量算出部が算出する位置変動量の少なくとも何れかを出力する、
   パラメータ配信システム。
6. 請求項５に記載のパラメータ配信システムであって、
   前記位置変動量算出部により算出された位置変動量を用いて、前記所定の位置の座標値を補正する座標値補正部を備え、
   前記出力部は、要求に応じて、前記生成部が生成する補正パラメータ、前記位置変動量算出部が算出する位置変動量、及び前記所定の位置の座標値であって前記座標値補正部により補正された後の座標値、の少なくとも何れかを出力する、
   パラメータ配信システム。

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