JP2019015690A - 経路案内装置および経路案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】案内交差点を経由した後に車線変更ができるだけ行われない推奨レーンを提示できるようにした「経路案内装置および経路案内方法」を提供する。【解決手段】経路案内装置１００は、直近の案内交差点を経由するときに走行可能な走行可能レーンの個数が次の案内交差点に進入するときに走行可能な進入可能レーンの個数と一致する場合は次の案内交差点で走行すべき対応レーンの左右方向の位置と共通する位置の走行可能レーンを推奨レーンとし、進入可能レーンの個数の方が多い場合は進入可能レーンを、走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じてグループに分け、対応レーンが属するグループに対応する走行可能レーンを推奨レーンとし、進入可能レーンの個数の方が少ない場合は走行可能レーンのうち左右方向における中央寄りのレーンを推奨レーンとする。【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内装置および経路案内方法に関し、特に、案内交差点で走行することを推奨するレーンを提示する経路案内装置および経路案内方法に用いて好適なものである。

従来、誘導経路を案内する経路案内装置において、誘導経路上の案内交差点で、走行することを推奨するレーン（以下、「推奨レーン」という）を提示するものが知られている。例えば、本出願人は、本出願に先立って、道路データ上、レーン情報を有さない案内交差点においても、当該案内交差点の周辺に存在する交差点のレーン情報を利用して、当該案内交差点におけるレーン構成を推定し、適切な推奨レーンを提示する技術を提案している（特許文献１参照）。

特願２０１７−０１９８８６号明細書

ここで、直近の案内交差点を経由した後、当該直近の案内交差点の次に経由する次の案内交差点に至るまでの誘導経路上の道路の走行については、走行中できるだけ車線変更が行われないようにすることが望ましい。運転手の運転に関する負担を軽減できるからである。従って、経路案内装置が、直近の案内交差点に関する推奨レーンを提示する場合、当該直近の案内交差点を経由した後にできるだけ車線変更が行われないような推奨レーンを提示できれば、運転手の利便性を向上できる。

しかしながら、従来、直近の案内交差点で推奨レーンを提示する際に、当該直近の案内交差点を経由した後、次の案内交差点に至るまでに車線変更ができるだけ行われないようにするという観点で推奨レーンを提示する経路案内装置は無かった。これは、地図データ上、交差点のレーン情報は、互いに関連性を持たず、また、地図データ上、交差点のレーン情報は、道路の車線に関する情報と関連性を持たないため、一の交差点を経由して他の交差点に至る場合に、地図データからは、一の交差点におけるレーンと他の交差点におけるレーンとの接続関係を得ることができず、当該一の交差点のどのレーンが、当該他の交差点のどのレーンに接続するのかが分からないためである。例えば、上述した特許文献１の経路案内装置は、案内交差点で推奨レーンを提示する際、誘導経路に従って進行するために走行可能な全てのレーンを提示するか、または、誘導経路に従って進行するために走行可能なレーンのうちの任意の１つのレーンを提示しており、案内交差点を経由後に車線変更ができるだけ行われないレーンを推奨レーンとして提示する技術についての開示は無い。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、案内交差点で推奨レーンを提示する際、案内交差点を経由した後に車線変更ができるだけ行われないレーンを推奨レーンとして提示できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明の経路案内装置は、直近の案内交差点の次の案内交差点に進入する道路の道路車線に接続された進入可能レーンのうち、次の案内交差点に進入するときに走行することが推奨される道路車線と接続された対応レーンを特定すると共に、直近の案内交差点を経由するときに走行可能な走行可能レーンの個数および進入可能レーンの個数を取得し、走行可能レーンの個数と進入可能レーンの個数とが一致する場合は、走行可能レーンのうち、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを推奨レーンと決定し、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合は、進入可能レーンを、走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じて、走行可能レーンの個数分のグループに分けた上で、走行可能レーンのうち、対応レーンが属するグループに対応するレーンを推奨レーンと決定し、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合は、走行可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを、推奨レーンと決定する。

上記のように構成した本発明によれば、進入可能レーンの個数と、走行可能レーンの個数とが一致している場合、直近の案内交差点から次の案内交差点に至るまでの道路において車線数が変わっておらず、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と共通する位置の走行可能レーンが、そのまま、道路の車線を介して対応レーンに接続しているとの想定の下、走行可能レーンのうち、直近の案内交差点を経由後に車線変更が必要ない可能性の高い走行可能レーンを、推奨レーンと決定し、提示できる。

さらに、上記のように構成した本発明によれば、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合は、直近の案内交差点から次の案内交差点に至るまでの道路において車線数が増加しているとの想定の下、走行可能レーンのうち、対応レーンが接続された車線に接続されたレーンか、対応レーンが接続された車線に近い車線に接続されたレーンを推奨レーンとして決定し、提示できる。このため、直近の案内交差点から次の案内交差点に至るまでの道路において車線数が増加しているものと想定できる場合に、当該想定の下、走行可能レーンのうち、車線数の増加に伴って車線変更が行われる可能性をできるだけ低減したレーンを推奨レーンと決定し、提示できる。

さらに、上記のように構成した本発明によれば、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合は、直近の案内交差点から次の案内交差点に至るまでの道路において外側の車線（左端または右端の車線）が削減されることによって車線数が減少しているとの想定の下、走行可能レーンのうち、削減されない可能性の高い車線に接続されたレーンを推奨レーンとして決定する。このため、直近の案内交差点から次の案内交差点に至るまでの道路において車線数が減少しているものと想定できる場合に、当該想定の下、走行可能レーンのうち、車線数の減少に伴って車線変更が行われる可能性をできるだけ低減したレーンを推奨レーンとして決定し、提示できる。

すなわち、上記のように構成した本発明によれば、案内交差点で推奨レーンを提示する際、案内交差点を経由した後に車線変更ができるだけ行われないレーンを推奨レーンとして提示できる。

本発明の一実施形態に係る経路案内装置の機能構成例を示すブロック図である。 ノードテーブルの内容の一例を示す図である。 リンクテーブルの内容の一例を示す図である。 誘導経路情報の内容の一例を示す図である。 誘導経路が通る道路の周辺の地図の一例を示す図である。 連結片側道路の一例を示す図である。 対応レーンと推奨レーンとの関係の一例を示す図である。 連結片側道路の一例を示す図である。 対応レーンと推奨レーンとの関係の一例を示す図である。 連結片側道路において車線数が増加するパターンの一例を示す図である。 連結片側道路の一例を示す図である。 対応レーンと推奨レーンとの関係の一例を示す図である。 交差点拡大図の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る経路案内装置の動作例を示すフローチャートである。 誘導経路が通る道路の周辺の地図の一例を示す図である。 対応レーンと推奨レーンとの関係の一例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る経路案内装置１００の機能構成例を示すブロック図である。経路案内装置１００は、車両に設けられた、いわゆるナビゲーション装置であり、車両の現在位置（以下、「自車位置」という）を検出する機能や、自車位置からユーザに設定された目的地までの経路（以下、「誘導経路」という）を探索し、案内する機能等を備える。

なお、本実施形態では、経路案内装置１００を、車両に設けられたナビゲーション装置として説明するが、経路案内装置１００は、車両に設けられた装置である必要はなく、例えば、携帯端末（スマートフォンや、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ）であってもよい。すなわち、以下で説明する本発明は、誘導経路の案内を行うことが可能な装置に広く適用可能である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路案内装置１００には、タッチパネル２００および音声処理装置３００が接続されている。タッチパネル２００は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の画像を表示する機能を有する表示パネルと、表示パネルに重ねて配置され、タッチパネル２００に対するユーザの操作を検出するタッチセンサとを備える。音声処理装置３００は、Ｄ／Ａコンバータや、アンプ回路、車両の車内に設けられたスピーカ等を備え、入力した音声信号にＤ／Ａ変換や、増幅等の信号処理を行って、スピーカから音声信号に基づく音声を出力する。

図１に示すように、経路案内装置１００は、その機能構成として、自車位置検出部１０、経路探索部１１、経路案内部１２、対応レーン特定部１３、レーン数取得部１４および推奨レーン決定部１５を備えている。また、経路案内装置１００は、地図データ記憶部２０および誘導経路情報記憶部２１を備えている。

上記各機能ブロック１０〜１５は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

地図データ記憶部２０は、地図データ２０ａを記憶する。地図データ２０ａは、背景の描画に用いられるデータや、道路の描画に用いられるデータを含んでいる。これらデータのデータ形式は任意であり、例えば、ベクトルデータや、ビットマップデータである。また、地図データ２０ａは、道路名や、交差点名、地名等の文字列の描画に用いられるデータを含んでいる。このデータは、例えば、対応する文字列と、文字列を表示するときの位置に関する情報（例えば、地図上の座標を示す情報）を含んで構成される。また、地図データ２０ａは、地図上の施設に関する施設情報を含んでいる。また、地図データ２０ａは、誘導経路の探索に用いられる道路データを含んでいる。道路データは、ノードに関するノードテーブルＴＢ１、および、リンクに関するリンクテーブルＴＢ２を含んでいる。ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義された点であり、リンクは、ノードとノードとの間の道路区間ごとに定義された線である。

図２は、ノードテーブルＴＢ１の内容の一例を示す図である。図２に示すように、ノードテーブルＴＢ１は、地図上のノードごとに、ノードデータＮ１を有する。ノードデータＮ１は、ノード番号と、ノード属性と、ノード座標と、接続リンク情報と、接続ノード情報と、交差点レーン情報Ｎ２とを有する。

ノード番号は、ノードを識別する識別情報である。ノード属性は、ノードの属性を示す情報である。ノード座標は、ノードの位置を示す情報である。接続リンク情報は、ノードに接続するリンクのそれぞれのリンク番号（後述）を示す情報である。接続ノード情報は、ノードにリンクを介して接続する他のノードのノード番号を示す情報である。

交差点レーン情報Ｎ２は、ノードが交差点である場合に、ノードデータＮ１に付加される情報である。図２に示すように、交差点レーン情報Ｎ２は、対応するノードに接続し、対応するノードに進入する方向を進行方向とするリンク（以下、「接続進入リンク」という）ごとに、進入リンクデータＮ３を有する。進入リンクデータＮ３は、リンク番号と、進入レーンテーブルＮ４とを有する。

進入レーンテーブルＮ４は、対応する接続進入リンクと、対応するノードとの接続部に設けられたレーンごとに、進入レーンデータＮ５を有する。

図２に示すように、進入レーンデータＮ５は、レーン番号と、レーン種別情報と、退出リンク情報とを有する。レーン番号は、レーンの識別番号である。レーン種別情報は、対応するレーンのレーン種別を示す情報である。レーン種別としては、例えば、左折専用レーンや、直進専用レーン、Ｕターン専用レーン、非専用レーン等がある。また、レーンには、交差点内に設けられ、交差点の進入時に別のレーンから乗り入れることが可能なレーン（以下、「交差点内増設レーン」という。）がある。このようなレーンについて、レーン種別情報には、付加的に、交差点内増設レーンであることを示す情報が含まれる。従って、各機能ブロックは、１のレーンについて、当該１のレーンに係るレーン種別情報を参照することにより、そのレーンが、交差点内増設レーンであるか否かを認識できる。退出リンク情報は、対応するレーンから、対応するノードを経由して進入可能なリンクのリンク番号を示す情報である。

以上の通り、１のノードに係るノードテーブルＴＢ１は、当該１のノードに進入する接続進入リンクごとに進入レーンテーブルＮ４を有している。この進入レーンテーブルＮ４は、接続進入リンクと当該１のノードとの接続部に設けられたレーンごとに、レーン番号、レーン種別情報および退出リンク情報を有している。進入レーンテーブルＮ４は、レーン情報に相当する。なお、進入レーンテーブルＮ４は、地図データ２０ａの整備の状況等により、ヌル値であることがある。また、ノードデータＮ１に含まれる情報として例示した情報は、一部の情報であり、ノードデータＮ１には、例示した情報の他に、ノードに関する他の情報が含まれている。

図３は、リンクテーブルＴＢ２の内容の一例を示す図である。図３に示すように、リンクテーブルＴＢ２は、地図上のリンクごとに、リンクデータＲ１を有する。リンクデータＲ１は、リンク番号と、リンク属性と、第１ノード番号と、第２ノード番号と、車線数情報とを有する。リンク番号は、リンクを識別する識別情報である。リンク属性は、リンクの属性を示す情報である。第１ノード番号は、リンクの一方の端に接続されたノードのノード番号を示す情報である。第２ノード番号は、リンクの他方の端に接続されたノードのノード番号を示す情報である。

車線数情報は、対応するリンクの道路に設けられた車線の個数を示す情報である。ここで、リンクは、１つの片側道路について１つ定義される場合がある。片側道路とは、１つの道路において、１又は複数の車線を有し、一の方向への通行が許可された部分を便宜的に表現したものである。例えば、国道や高速道路において、上り線、下り線がそれぞれ、片側道路である。片側道路に係るリンクに対応する車線数情報は、その片側道路に設けられた車線の個数を示している。

なお、リンクデータＲ１に含まれる情報として例示した情報は、一部の情報であり、リンクデータＲ１には、例示した情報の他に、リンクコストや、リンク長等のリンクに関する他の情報が含まれている。

さて、図１に示す自車位置検出部１０は、図示しないＧＰＳや、ジャイロセンサ、加速度センサ、車速センサ等からの入力、および、地図データ２０ａに含まれる情報に基づいて、自車位置を検出する。自車位置を検出する方法はどのような方法であってもよい。

経路探索部１１は、タッチパネル２００を用いたユーザの指示等に応じて、自車位置検出部１０により検出された自車位置や、地図データ２０ａに含まれる情報等に基づいて、誘導経路（上述した通り、自車位置からユーザにより設定された目的地に至るまでの経路）を探索する。経路を探索する方法はどのような方法であってもよい。経路探索部１１は、探索した誘導経路を示す誘導経路情報を、誘導経路情報記憶部２１に記憶する。

図４は、誘導経路情報の内容の一例を単純化して示す図である。図４に示すように、誘導経路情報は、誘導経路を、リンク番号とノード番号との組み合わせによって表した誘導経路対応情報を有する。また、誘導経路情報において、ノード番号のそれぞれには、案内交差点フラグが対応付けられている。案内交差点フラグは、対応するノード番号のノードが、誘導経路に沿って車両が走行した場合に右左折が行われる交差点であるか否かを示すフラグである。以下、誘導経路上に存在する交差点であって、右左折が行われる交差点を「案内交差点」という。

経路案内部１２は、タッチパネル２００を用いたユーザの指示等に応じて、誘導経路を案内する。経路案内部１２は、地図データ２０ａに含まれる情報に基づいて、タッチパネル２００に地図を表示すると共に、自車位置検出部１０により検出された自車位置および誘導経路情報記憶部２１に記憶された誘導経路情報に基づいて、地図上に自車位置を示すマークおよび誘導経路を示す画像を表示することによって、誘導経路を案内する。また、経路案内部１２は、適宜、音声処理装置３００を制御して、所定の内容の音声を出力し、誘導経路を案内する。

本実施形態に係る経路案内部１２は、自車位置と案内交差点とが近接したときに、交差点拡大図（後述）をタッチパネル２００に表示して、案内交差点に関する案内を行う。そして、経路案内部１２は、当該案内交差点に関する案内に際し、後述する所定の場合には、当該案内交差点に設けられたレーンのうち、走行することを推奨するレーン（以下、「推奨レーン」という）を提示する。経路案内部１２が案内交差点を案内するときの処理については後に詳述する。

ここで、以下の説明で使用する用語である直近案内交差点、次案内交差点、走行可能レーン、進入可能レーン、および、対応レーンについて、図５を用いて説明する。図５は、誘導経路が通る道路の周辺の地図を単純化して模式的に示す図である。図５では、上へ向かう方向が北、右へ向かう方向が東、下へ向かう方向が南、左へ向かう方向が西である。

以下の説明では、交差点と、交差点に接続する道路との接続部に設けられた全てのレーンを「交差点レーン」と表現する。交差点レーンは、上述した交差点内増設レーンと、後述する進入可能レーンとを含んで構成される。交差点レーンは、進入レーンテーブルＮ４がヌル値の場合を除き、進入レーンテーブルＮ４の進入レーンデータＮ５として、地図データ２０ａで管理される。図５では、交差点レーンを、進行方向別通行区分を示す図形によって表している。また、以下の説明では、道路に設けられた車線を「道路車線」と表現し、交差点レーンと明確に区別する。

上述したように、交差点レーンは、交差点内増設レーンと、進入可能レーンとにより構成される。交差点内増設レーンは、交差点内に設けられ、交差点の進入時に別の交差点レーンから乗り入れることが可能な交差点レーンであり、道路に設けられた道路車線と接続されていない。一方、進入可能レーンは、交差点に進入する道路の道路車線に接続された交差点レーンである。進入可能レーンは、道路に設けられた道路車線に接続しているため、道路車線を走行することによってそのままレーンに乗り入れることが可能である。

図５において、東西に延びる道路Ｋ１は、交差点として、東へ向かって順番に交差点Ｘ１と、交差点Ｘ２とを有する。道路Ｋ１は、交差点Ｘ１において南北に延びる道路Ｋ２と交差し、また、交差点Ｘ２において南北に延びる道路Ｋ３と交差する。以下、道路Ｋ２のうち、北へ向かう方向への進行が許可された片側道路であって、交差点Ｘ１から南に向かって延びる部分を「第１道路」（図中の符号は「Ｋ２ａ」）とする。また、道路Ｋ１のうち、東へ向かう方向への進行が許可された片側道路であって、交差点Ｘ１と交差点Ｘ２との挟まれた部分を「第２道路」（図中の符号は「Ｋ１ａ」）とする。また、道路Ｋ３のうち、北へ向かう方向への進行が許可された片側道路であって、交差点Ｘ２から北へ向かって延びる部分を「第３道路」（図中の符号は「Ｋ３ａ」）とする。

図５に示す地図において、車両が、図中の位置Ｐ１に位置し、誘導経路が、図中の太い線で表した経路ＫＲ１であるものとする。図５に示すように、位置Ｐ１は、交差点Ｘ１の手前の位置である。また、経路ＫＲ１は、位置Ｐ１に位置する車両が、第１道路Ｋ２ａを北へ向かって進行して交差点Ｘ１に進入し、交差点Ｘ１で右折して第２道路Ｋ１ａに進入し、第２道路Ｋ１ａを東へ向かって進行して交差点Ｘ２に進入し、交差点Ｘ２で左折して第３道路Ｋ３ａに進入し、第３道路Ｋ３ａを北へ向かって進行する経路である。

この場合において、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２は案内交差点である。誘導経路上に存在する交差点であって、右左折が行われる交差点だからである。また、交差点Ｘ１が、「直近案内交差点」に相当する。案内交差点のうち、直近の案内交差点だからである。また、交差点Ｘ２が、「次案内交差点」に相当する。案内交差点のうち、誘導経路に従って車両が走行した場合に、直近案内交差点の次に車両が経由する案内交差点だからである。

また、図５に示すように、交差点Ｘ１は、第１道路Ｋ２ａとの接続部に、進行方向に向かって左から順番に、８個の交差点レーンＬ１ａ〜Ｌ１ｈを有している。８個の交差点レーンＬ１ａ〜Ｌ１ｈのうち、左側の２つの交差点レーンＬ１ａ、Ｌ１ｂは、左折専用の交差点内増設レーンである。また、右側の３つの交差点レーンＬ１ｆ〜Ｌ１ｈは、右折専用の交差点内増設レーンである。また、交差点内増設レーンを除いた中央部の３つの交差点レーンＬ１ｃ〜Ｌ１eは、直進専用の進入可能レーンである。第１道路Ｋ２ａには、交差点Ｘ１との接続部に、進入可能レーンである３つの交差点レーンＬ１ｃ〜Ｌ１eと接続する３つの道路車線が設けられている。

以上の交差点Ｘ１のレーン構成において、交差点Ｘ１の交差点レーンのうち、３つの交差点レーンＬ１ｆ〜Ｌ１ｈが、「走行可能レーン」に相当する。直近案内交差点である交差点Ｘ１が有する交差点レーンＬ１ａ〜Ｌ１ｈのうち、直近案内交差点を誘導経路に沿って経由する際に車両が走行可能な交差点レーンだからである。仮に、交差点Ｘ１を左折する場合は、交差点レーンＬ１ａ、Ｌ１ｂが、「走行可能レーン」となる。以上のように、走行可能レーンは、交差点内増設レーンか、進入可能レーンかによらず、直近案内交差点を経由（右左折）するときに車両が走行し得る全ての交差点レーンを意味する。

交差点Ｘ２は、第２道路Ｋ１ａとの接続部に、進行方向に向かって左から順番に、３個の交差点レーンＬ２ａ〜Ｌ２ｃを有している。３個の交差点レーンＬ２ａ〜Ｌ２ｃのうち、左側の１つの交差点レーンＬ２ａは、左折専用の交差点内増設レーンである。また、右側の２つの交差点レーンＬ２ｂ、Ｌ２ｃは、直進専用の進入可能レーンである。第２道路Ｋ１ａには、交差点Ｘ２との接続部に、進入可能レーンである２つの交差点レーンＬ２ｂ、Ｌ２ｃと接続する２つの道路車線が設けられている。

以上の交差点Ｘ２のレーン構成において、対応レーンは、交差点Ｘ２に設けられた「進入可能レーン」のうち、次案内交差点である交差点Ｘ２に進入するときに走行することが推奨される道路車線と接続されたレーンを意味する。

対応レーンは、次案内交差点において車両が曲がる方向、および、次案内交差点が有する交差点レーンのレーン構成により、進入可能レーンのうち、特定のレーン（複数であってもよい）に特定可能である。例えば、図５において、誘導経路に沿った車両の走行が行われる場合、交差点Ｘ２では、左折が行われる。このため、車両は、交差点Ｘ２において、左折専用レーンである交差点レーンＬ２ａに乗り入れる必要がある。この場合、進入可能レーンである交差点レーンＬ２ｂ、Ｌ２ｃのうち、交差点レーンＬ２ａへの乗り入れを容易に行うことができる交差点レーンＬ２ｂを、対応レーンとして特定可能である。

対応レーン特定部１３は、経路案内部１２により誘導経路が案内されている間、次案内交差点の進入可能レーンのうち、対応レーンを特定する。対応レーン特定部１３は、対応レーンを特定する処理を、経路案内部１２が誘導経路に関する交差点拡大図（後述）を表示するタイミングで実行する。後述するように、経路案内部１２は、対応レーン特定部１３、レーン数取得部１４および推奨レーン決定部１５の処理結果を反映した交差点拡大図を表示する。対応レーン特定部１３の処理について詳述すると、対応レーン特定部１３は、次案内交差点について、ノードテーブルＴＢ１の次案内交差点に対応する進入レーンテーブルＮ４の内容に基づいて、次案内交差点のレーン構造を認識する。次いで、対応レーン特定部１３は、次案内交差点のレーン構造、および、次案内交差点において車両が曲がる方向に基づいて、次案内交差点における進入可能レーンの中から、対応レーンを特定する。図５の例の場合、対応レーン特定部１３は、次案内交差点である交差点Ｘ２において、進入可能レーンである交差点レーンＬ２ｂ、Ｌ２ｃのうち、交差点レーンＬ２ｂを対応レーンとして特定する。

レーン数取得部１４は、直近案内交差点における走行可能レーンの個数と、次案内交差点における進入可能レーンの個数とを取得する。レーン数取得部１４は、各レーンの個数を取得する処理を、経路案内部１２が誘導経路に関する交差点拡大図（後述）を表示するタイミングで実行する。レーン数取得部１４は、ノードテーブルＴＢ１の直近案内交差点に対応する進入レーンテーブルＮ４の内容に基づいて走行可能レーンの個数を特定し、また、ノードテーブルＴＢ１の次案内交差点に対応する進入レーンテーブルＮ４の内容に基づいて進入可能レーンの個数を特定する。

推奨レーン決定部１５は、対応レーン特定部１３により特定された対応レーンと、レーン数取得部１４により取得された走行可能レーンの個数および進入可能レーンの個数とに基づいて、以下の処理を実行する。推奨レーン決定部１５は、以下の処理を、経路案内部１２が誘導経路に関する交差点拡大図（後述）を表示するタイミングで実行する。以下、推奨レーン決定部１５の処理について詳述する。なお、以下の説明において、「推奨レーン」とは、直近案内交差点で、走行することが推奨される交差点レーンのことを意味し、「対応レーン」と明確に区別する。

ここで、直近案内交差点の走行可能レーンが複数存在する場合、車両は、その複数の走行可能レーンのいずれを経由しても、直近案内交差点を通過後に進入すべき道路（誘導経路上の道路）に進入することができる。従来は、走行可能レーンが複数存在する場合は、全ての走行可能レーンを推奨レーンとして提示するか、または、任意の１つの走行可能レーンを推奨レーンとして提示していた。この点に関し、走行可能レーンが複数存在する場合において、直近案内交差点を経由した後に車両が行う車線変更ができるだけ少なくなるような特定の走行可能レーンを推奨レーンとして提示することができれば、運転手の利便性を向上できる。運転手による運転の負荷を軽減できるからである。しかしながら、上述したように、地図データ２０ａは、一の交差点のレーンと、他の交差点のレーンとの接続関係に関する情報を有しておらず、また、交差点のレーンと、その交差点と接続する道路の道路車線との接続関係に関する情報を有していない。このため、地図データ２０ａからは、直近案内交差点に係る走行可能レーンと、次案内交差点に係る進入可能レーンとの接続関係が分からず、対応レーンに至るまでに行う必要がある車線変更を少なくするために選択すべき走行可能レーンが分からない。以上のことを踏まえ、推奨レーン決定部１５は、以下の処理を実行する。

推奨レーン決定部１５は、レーン数取得部１４により取得された走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とを比較する。そして、推奨レーン決定部１５は、走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合と、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合と、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合とで異なる処理を実行する。以下、各場合について、順に説明する。

＜走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合＞
図６は、走行可能レーンの個数と進入可能レーンの個数とが一致する場合の連結片側道路（後述）の一例を示す図である。走行可能レーンの個数と進入可能レーンの個数とが一致している場合、直近案内交差点と次案内交差点とを結ぶ片側道路における道路車線の状態は、以下の状態であるものと想定できる。以下、直近案内交差点と次案内交差点とを結ぶ片側道路を「連結片側道路」という。また、連結片側道路において、直近案内交差点との接続部に設けられた道路車線を「退出道路車線」といい、次案内交差点との接続部に設けられた道路車線を「進入道路車線」という。進入道路車線は、次案内交差点の進入可能レーンと接続する。

すなわち、図６に示すように、直近案内交差点の走行可能レーンのそれぞれは、退出道路車線のそれぞれに一対一で接続する。従って、直近案内交差点の走行可能レーンの個数は、退出道路車線の個数とみなすことができる。また、次案内交差点の進入可能レーンのそれぞれは、進入道路車線のそれぞれに一対一で接続する。従って、次案内交差点の進入可能レーンの個数は、進入道路車線の個数とみなすことができる。

そして、図６に示すように、一の連結片側道路において退出道路車線の個数と、進入道路車線の個数とが一致する場合（＝走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合）、当該一の連結片側道路では車線数の増加や減少が行われていないと想定できる。従って、走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合は、進行方向に向かって左右方向に並んで配列される走行可能レーンのうち、左右方向における所定の位置に配置された走行可能レーンは、進入可能レーンの配列のうち、左右方向において共通する位置に配置された進入可能レーンと、１つの道路車線を介して接続された状態であるものと想定できる。

例えば、走行可能レーンの配列において左端に配置された走行可能レーンは、進入可能レーンの配列において左端に配置された進入可能レーンと１つの道路車線を介して接続された状態であり、また例えば、走行可能レーンの配列において左から２番目に配置された走行可能レーンは、進入可能レーンの配列において左から２番目に配置された進入可能レーンと１つの道路車線を介して接続された状態であるものと想定される。

このため、走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合は、走行可能レーンのうち、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを、推奨レーンと決定すれば、推奨レーンを経由した車両は、推奨レーンを経由した後、車線変更を行うことなく道路車線を走行することにより、対応レーンに至る可能性が高いものと想定される。

以上を踏まえ、推奨レーン決定部１５は、走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合、走行可能レーンのうち、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを、推奨レーンと決定する。

図７は、走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数とが一致する場合の、対応レーンと推奨レーンとの関係を示す図である。図７（後述する図９および図１２も同様）では、進入可能レーンおよび走行可能レーンをそれぞ矩形のブロックによって表している。図７のケースＣ７１は、走行可能レーンが走行可能レーンＡ１、Ａ２の２つであり、進入可能レーンが進入可能レーンＢ１、Ｂ２の２つの場合の対応レーンと推奨レーンとの関係を示している。

ケースＣ７１の場合、推奨レーン決定部１５は、矢印で示すように、進入可能レーンＢ１が対応レーンの場合、走行可能レーンＡ１を推奨レーンとして決定する。また、推奨レーン決定部１５は、矢印で示すように、進入可能レーンＢ２が対応レーンの場合、走行可能レーンＡ２を推奨レーンとして決定する。ケースＣ７２に示すように、走行可能レーンが３つ存在し、進入可能レーンが３つ存在する場合も、推奨レーン決定部１５は、ケースＣ７１と同一のルールを適用して対応レーンに基づいて推奨レーンを決定する。

以上のように、本実施形態では、経路案内装置１００は、進入可能レーンの個数と、走行可能レーンの個数とが一致している場合、走行可能レーンのうち、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを、推奨レーンと決定する。この構成によれば、直近案内交差点から次案内交差点に至るまでの道路において車線数が変わっておらず、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と共通する位置の走行可能レーンが、そのまま道路車線を介して対応レーンに接続していると想定できる場合に、当該想定の下、直近案内交差点を経由後に車線変更が行われない可能性の高い走行可能レーンを推奨レーンとして決定し、提示できる。

＜進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合＞
図８は、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合の連結片側道路の一例を示す図である。進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合、連結片側道路における道路車線の状態は、以下の状態であるものと想定できる。すなわち、図８に示すように、連結片側道路において、直近案内交差点から次案内交差点に至るまでのいずれかの箇所で車線数の増加が行われているものと想定できる。

この場合、推奨レーン決定部１５は、進入可能レーンを、走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じて、走行可能レーンの個数分のグループに分けた上で、走行可能レーンのうち、対応レーンが属するグループに対応するレーンを、推奨レーンとして決定する。

図９は、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合の、対応レーンと推奨レーンとの関係を示す図である。図９のケースＣ９１は、走行可能レーンが走行可能レーンＡ１、Ａ２の２つであり、進入可能レーンが進入可能レーンＢ１〜Ｂ４の４つの場合の対応レーンと推奨レーンとの関係を示している。図９に示すように、ケースＣ９１の場合、推奨レーン決定部１５は、走行可能レーンＡ１、Ａ２の個数（２個）、および、走行可能レーンＡ１，Ａ２の配列に応じて、４つの進入可能レーンＢ１〜Ｂ４を、２個のグループＧ１、Ｇ２にグループ分けする。グループＧ１、Ｇ２は、左から右に向かってグループＧ１、グループＧ２の順番で配列されたグループであり、グループＧ１は走行可能レーンＡ１に対応し、グループＧ２は走行可能レーンＡ２に対応する。ケースＣ９１において、推奨レーン決定部１５は、対応レーンがグループＧ１に属する場合、矢印で示すように、走行可能レーンＡ１を推奨レーンとして決定する。また、ケースＣ９１において、推奨レーン決定部１５は、対応レーンがグループＧ２に属する場合、矢印で示すように、走行可能レーンＡ２を推奨レーンとして決定する。

ここで、連結片側道路において、車線数の増加は、通常、道路の外側に車線が増設されることによって行われる。そして、連結片側道路において車線数が増加している場合は、上述したグループ分けに基づいて推奨レーンを決定することにより、走行可能レーンのうち、対応レーンが接続された道路車線か、対応レーンが接続された道路車線に近い道路車線に接続されたレーンを推奨レーンとして決定できる。そして、対応レーンが接続された道路車線か、対応レーンが接続された道路車線に近い道路車線に接続された走行可能レーンを推奨レーンとして決定することにより、道路車線の増加に伴う車線変更の可能性が少ない走行可能レーンを推奨レーンとすることができる。

例えば、図９のケースＣ９１の場合、図１０のパターンＰ１か、パターンＰ２か、パターンＰ３のいずれかのパターンで車線が増設されて車線数が増加したものと想定される。上述したように、対応レーンが、進入可能レーンＢ１の場合は、走行可能レーンＡ１が推奨レーンとなるが、いずれのパターンにおいても、走行可能レーンＡ１は、対応レーン（進入可能レーンＢ１）が接続された道路車線そのものか、対応レーンが接続された道路車線に近い道路車線に接続されている。

図９のケースＣ９２に示すように、走行可能レーンが３つ存在し、進入可能レーンが４つ存在する場合も、推奨レーン決定部１５は、ケースＣ９１と同一のルールを適用して対応レーンに基づいて推奨レーンを決定する。具体的には、推奨レーン決定部１５は、進入可能レーンを、走行可能レーンの個数、配列に応じて３つのグループＧ１、Ｇ２、Ｇ３に分けると共に、走行可能レーンのうち、対応レーンが属するグループに対応するレーンを推奨レーンとして決定する。

図９のケースＣ９３に示すように、走行可能レーンが２つ存在し、進入可能レーンが５つ存在する場合も、推奨レーン決定部１５は、ケースＣ９１と同一のルールを適用して対応レーンに基づいて推奨レーンを決定する。なお、ケースＣ９３では、進入可能レーンは、グループＧ１、Ｇ２の２つのグループにグループ分けされ、左から２番目のグループＧ２に、３つの進入可能レーンが属しているが、各グループにどのような態様で進入可能レーンを属させるかは、任意に設計可能である。例えば、ケースＣ９３´で示すように、左から１番目のグループＧ１に３つの進入可能レーンが属するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態では、経路案内装置１００は、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合、進入可能レーンを、走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じて、走行可能レーンの個数分のグループに分けた上で、走行可能レーンのうち、対応レーンが属するグループに対応するレーンを、推奨レーンとして決定する。この構成によれば、直近案内交差点から次案内交差点に至るまでの道路において車線数が増加していると想定できる場合に、当該想定の下、当該道路における車線数の増加に伴う車線変更をできるだけ低減できるレーンを推奨レーンとして決定し、提示できる。

＜進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合＞
図１１は、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合の連結片側道路の一例を示す図である。進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合、連結片側道路における道路車線の状態は、以下の状態であるものと想定できる。すなわち、図１１に示すように、連結片側道路において、直近案内交差点から次案内交差点に至るまでのいずれかの箇所で道路車線が減少しているものと想定できる。

この場合、推奨レーン決定部１５は、走行可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを、推奨レーンとして決定する。

図１２は、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合の、対応レーンと推奨レーンとの関係を示す図である。図１２のケースＣ１２１は、走行可能レーンが走行可能レーンＡ１〜Ａ６の６つであり、進入可能レーンが進入可能レーンＢ１、Ｂ２の２つの場合の対応レーンと推奨レーンとの関係を示している。図１２に示すように、ケースＣ１２１の場合、推奨レーン決定部１５は、走行可能レーンＡ１〜Ａ６のうち、左端および右端の走行可能レーンＡ１、Ａ６について、推奨レーンの対象としない。さらに、推奨レーン決定部１５は、走行可能レーンＡ２〜Ａ５のうち、左右方向において中央寄りのレーンである走行可能レーンＡ３、Ａ４を、推奨レーンの対象とする。具体的には、推奨レーン決定部１５は、矢印で示すように、進入可能レーンＢ１が対応レーンの場合は、走行可能レーンＡ３を推奨レーンとして決定し、進入可能レーンＢ２が対応レーンの場合は、走行可能レーンＡ４を推奨レーンとして決定する。

ここで、連結片側道路において、車線数の減少は、通常、連結片側道路において外側の道路車線（左端または右端の道路車線）が削減されることによって行われる。従って、道路車線のうち、中央寄りの道路ほど、削減されない可能性が高く、左端又は右端に近い道路ほど、削減される可能性が高い道路車線であるということが言える。また、削減される車線道路を車両が走行する場合、いずれ車線変更を行う必要が生じる。以上を踏まえ、進入可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを推奨レーンとして決定することにより、削減されない可能性の高い道路車線に接続する走行可能レーンを推奨レーンとして決定することができ、車線数の減少に伴う車線変更をできるだけ低減できる走行可能レーンを推奨レーンとして決定できる。なお、走行可能レーンの中から、左端または右端（両端であってもよい）のレーンを除いたレーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを推奨レーンとして決定する構成でもよい。

図１２のケースＣ１２２に示すように、走行可能レーンが４つ存在し、進入可能レーンが３つ存在する場合も、推奨レーン決定部１５は、ケースＣ１２１と同一のルールを適用して対応レーンに基づいて推奨レーンを決定する。なお、ケースＣ１２２では、進入可能レーンＢ２、Ｂ３が対応レーンの場合、走行可能レーンＡ３が推奨レーンとなるが、ケースＣ１２２´に示すように、進入可能レーンＢ２が対応レーンの場合、走行可能レーンＡ２が推奨レーンとなるようにしてもよい。

以上のように、本実施形態によれば、経路案内装置１００は、進入レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合は、走行可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを推奨レーンとして決定する。この構成によれば、直近案内交差点から次案内交差点に至るまでの道路において外側の車線（左端または右端の車線）が削減されていると想定される場合、当該想定の下、車線数の減少に伴う車線変更をできるだけ低減したレーンを推奨レーンとして決定できる。

なお、推奨レーン決定部１５が、次案内交差点の対応レーンに基づいて、直近案内交差点の推奨レーンを決定する場合に、以下の方法で、処理を行うようにしてもよい。すなわち、事前に、進入可能レーンの個数と走行可能レーンの個数との関係ごとに、進入可能レーンにおける対応レーンと、走行可能レーンにおいて走行を推奨するレーンとの関係がルール化される。そして、進入可能レーンの個数と走行可能レーンの個数との関係ごとに、ルールを示すルール情報が事前に登録される。そして、推奨レーン決定部１５は、直近案内交差点の推奨レーンを決定する場合、レーン数取得部１４により取得された進入可能レーンの個数と、走行可能レーンの個数との関係に対応するルール情報を取得する。そして、推奨レーン決定部１５は、取得したルール情報が示すルールに従って、走行可能レーンのうち、推奨レーンを決定する。この方法によれば、進入可能レーンの個数と走行可能レーンの個数とにより、ルール情報を用いて推奨レーンを画一的に決定することができるため、推奨レーンを決定する処理を単純化できる。

さて、図１の経路案内部１２は、誘導経路の案内中、直近案内交差点と自車位置との距離が所定の閾値に至ったか否かを監視する。当該所定の閾値は、後述する交差点拡大図を表示するトリガとする閾値であり、自車位置と直近案内交差点とが十分に近接するような値である。当該所定の閾値は、例えば、３００メートルや、３０メートル、それ以下の距離である。当該所定の閾値をユーザが設定できる構成としてもよい。自車位置と対応交差点との距離が当該所定の閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１２は、タッチパネル２００に交差点拡大図を表示する。

図１３は、交差点拡大図ＩＦ１の一例を示す図であり、交差点拡大図ＩＦ１が表示された状態のタッチパネル２００の画面を示している。図１３に示すように、交差点拡大図ＩＦ１を表示する際、経路案内部１２は、タッチパネル２００の表示領域を左側の領域と右側の領域に区分し、左側の領域に、交差点拡大図ＩＦ１の表示が行われる前に表示されていた地図の一部を表示し、また、右側の領域に交差点拡大図ＩＦ１を表示する。交差点拡大図ＩＦ１は、直近案内交差点を中心とした直近案内交差点付近の地図が拡大して表示された画面であり、地図上に自車位置が明示されると共に、誘導経路が明示される。図１３の交差点拡大図ＩＦ１の地図で表される直近交差点は、図５の交差点Ｘ１に対応しており、図１３では、各道路、各交差点に、図５の対応する各道路、各交差点と同一の符号を付している。

図１３に示すように、経路案内部１２は、交差点拡大図ＩＦ１の直近案内交差点に対応する位置に、レーン案内画像Ｍ１を表示する。レーン案内画像Ｍ１は、直近案内交差点における全ての交差点レーンについて、各レーンにおいて許可される進行方向を矢印で表した画像が、レーン構成に従って配列された画像である。レーン案内画像Ｍ１の表示に際し、経路案内部１２は、走行可能レーンを、他の交差点レーンと異なる態様で表示する。図１３の例では、交差点レーンＬ１ｆ〜Ｌ１ｈが走行可能レーンである。経路案内部１２は、これら交差点レーンＬ１ｆ〜Ｌ１ｈの矢印は、黒の背景に白色で塗りつぶした矢印として表示する一方、他の交差点レーンについては、黒の背景に灰色（図１３では、斜線で表現している）で塗りつぶした矢印として表示する。

さらに、レーン案内画像Ｍ１の表示に際し、経路案内部１２は、走行可能レーンのうち、推奨レーン決定部１５により推奨レーンとして決定された走行可能レーンについては、他の走行可能レーンと異なる色で表示する。図１３の例では、経路案内部１２は、推奨レーンではない走行可能レーンの矢印を白色とする一方、推奨レーンである走行可能レーンの矢印を青色（図１３では、点模様で表現している）とする。これにより、経路案内部１２は、運転手に対して、推奨レーンを提示する。

なお、図１３で例示した交差点拡大図ＩＦ１の内容は、あくまで一例である。例えば、推奨レーンの提示について、矢印の色を変えるのではなく、推奨レーンに対応する矢印を点滅させたり、推奨レーンに対応する矢印に推奨レーンであることを明示する付加情報を付加する構成でもよい。

以上のように、経路案内部１２により表示される交差点拡大図には、走行可能レーンが明示されるだけでなく、走行可能レーンのうち、走行することが推奨される推奨レーンがどのレーンであるのかが提示される。上述のとおり、推奨レーンは、直近案内交差点を経由後に、できるだけ車線変更が行われないようにするという観点で決定されたレーンである。このため、運転手は、交差点拡大図を参照することにより、走行可能レーンのうち、車線変更をできるだけ行わなくて済むレーンを的確に認識することができる。

図１４は、本実施形態に係る経路案内装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートは、経路案内部１２により誘導経路の案内が行われている状況で、交差点拡大図が表示されるときの経路案内部１２、対応レーン特定部１３、レーン数取得部１４および推奨レーン決定部１５の各機能ブロックの処理を示している。

図１４に示すように、対応レーン特定部１３は、対応レーンを特定する（ステップＳＡ１）。次いで、レーン数取得部１４は、走行可能レーンの個数、および、進入可能レーンの個数を取得する（ステップＳＡ２）。ステップＳＡ１の処理とステップＳＡ２の処理の順番は、この順番でなくてもよく、また、これら処理は同時に並行して行われてもよい。次いで、推奨レーン決定部１５は、レーン数取得部１４により取得された走行可能レーンの個数と、進入可能レーンの個数との関係に基づいて、推奨レーンを決定する（ステップＳＡ３）。次いで、経路案内部１２は、推奨レーンを提示した状態で、交差点拡大図を表示する（ステップＳＡ４）。経路案内部１２は、車両が、直近案内交差点を通過するまでの間、交差点拡大図の表示を行う。

以上詳しく説明したように、本実施形態に係る経路案内装置１００は、誘導経路の案内中、直近の案内交差点の次の案内交差点に進入する道路の道路車線に接続された進入可能レーンのうち、次の案内交差点に進入するときに走行することが推奨される道路車線と接続された対応レーンを特定すると共に、走行可能レーンの個数および進入可能レーンの個数を取得し、走行可能レーンの個数と進入可能レーンの個数とが一致する場合は、走行可能レーンのうち、進入可能レーンにおける対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを推奨レーンと決定し、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも多い場合は、進入可能レーンを、走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じて、走行可能レーンの個数分のグループに分けた上で、走行可能レーンのうち、対応レーンが属するグループに対応するレーンを推奨レーンと決定し、進入可能レーンの個数の方が、走行可能レーンの個数よりも少ない場合は、走行可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを、推奨レーンと決定する。この構成によれば、上述したように、案内交差点で推奨レーンを提示する際、案内交差点を経由した後に車線変更ができるだけ行われないレーンを推奨レーンとして提示できる。

＜変形例＞
次に、上述した実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、経路案内装置１００は、直近案内交差点における走行可能レーンの個数と、次案内交差点における進入可能レーンの個数との関係に基づいて、推奨レーンを決定した。一方で、直近案内交差点と、次案内交差点との間に、非案内交差点がある場合には、経路案内装置１００は、上述した実施形態で説明した処理に代えて以下の処理を実行してもよい。なお、非案内交差点とは、誘導経路上の交差点であって、案内交差点でないものをいう。

図１５は、誘導経路が通る道路の周辺の地図の一例を示す図である。図１５の地図では、直近案内交差点と次案内交差点との間に非案内交差点が存在する。図１５では、上へ向かう方向が北、右へ向かう方向が東、下へ向かう方向が南、左へ向かう方向が西である。図１５において、符号Ｋ１５は東西に延びる道路であり、西から東へ向かって、交差点Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４の４つの交差点を有する。図１５に示す地図において、誘導経路は、符号ＫＲ１５で示すように、交差点Ｑ１を右折して道路Ｋ１５に進入し、そのまま交差点Ｑ２、Ｑ３を直進して交差点Ｑ４に至り、交差点Ｑ４を左折する経路である。また、車両は、交差点Ｑ１の手前に位置しているものとする。この場合、交差点Ｑ１が直近案内交差点であり、交差点Ｑ４が次案内交差点である。また、交差点Ｑ２、Ｑ３が非案内交差点である。また、交差点Ｑ１と交差点Ｑ２との間には道路Ｄ１が形成され、交差点Ｑ２と交差点Ｑ３との間には道路Ｄ２が形成され、交差点Ｑ３と交差点Ｑ４との間には道路Ｄ３が形成されている。説明の便宜のため、道路Ｄ１〜Ｄ３は、いずれも、東に向かう方向の進行が許可された片側道路であるものとする。

図１５に示す状況の場合において、交差点拡大図の表示に際し、レーン数取得部１４は、地図データ２０ａを参照し、交差点Ｑ２については、交差点Ｑ２の退出側の道路である道路Ｄ２の車線の個数を取得し、交差点Ｑ３については、交差点Ｑ３の退出側の道路である道路Ｄ３の車線の個数を取得する。なお、レーン数取得部１４は、非案内交差点について、対応するノードの進入レーンテーブルＮ４（レーン情報）がある場合は、進入レーンテーブルＮ４に基づいて対応する道路の車線の個数を取得する。進入レーンテーブルＮ４がヌル値の場合は、レーン数取得部１４は、対応する道路に係るリンクの車線数情報に基づいて、道路の車線の個数を取得する。

推奨レーン決定部１５は、次案内交差点から直近案内交差点に向かって遡って、順次、隣接する交差点において進入レーンとして機能するレーンの個数と、走行可能レーンとして機能するレーンの個数との関係に基づいて、走行可能レーンとして機能するレーンのうち、走行することが推奨されるレーンを決定していき、これにより、最終的に、直近交差点における推奨レーンを決定する。また、推奨レーン決定部１５は、非案内交差点については、レーン数取得部１４により取得された車線の個数（本例では、非案内交差点の退出側の道路の車線の個数）を、当該非案内交差点に関する進入レーンの個数および走行可能レーンの個数と設定する。以下、図１５を用いて推奨レーン決定部１５の処理について詳述する。

図１５に示す状況の場合、推奨レーン決定部１５は、非案内交差点である交差点Ｑ３については、レーン数取得部１４により取得された道路Ｄ３の車線の個数を、進入可能レーンの個数および走行可能レーンの個数として設定する。道路Ｄ３の車線の個数は、誘導経路に沿って交差点Ｑ３を経由する場合の交差点Ｑ３のレーン数とみなすことができる。また、推奨レーン決定部１５は、非案内交差点である交差点Ｑ２については、レーン数取得部１４により取得された道路Ｄ２の車線の個数を、進入可能レーンの個数および走行可能レーンの個数として設定する。道路Ｄ２の車線の個数は、誘導経路に沿って交差点Ｑ２を経由する場合の交差点Ｑ２のレーン数とみなすことができる。

そして、推奨レーン決定部１５は、次案内交差点である交差点Ｑ４における進入可能レーンの個数と、非案内交差点である交差点Ｑ３の走行可能レーンの個数（道路Ｄ３の車線の個数）との関係に基づいて、上述した実施形態で説明したルールを適用して、交差点Ｑ３の走行可能レーンのうち、走行することが推奨される走行可能レーン（車線）を決定する。

次いで、推奨レーン決定部１５は、交差点Ｑ３の進入可能レーンの個数（道路Ｄ３の車線の個数）と、交差点Ｑ２の走行可能レーンの個数（道路Ｄ２の車線の個数）との関係に基づいて、上述した実施形態で説明したルールを適用して、交差点Ｑ２の走行可能レーンのうち、走行することが推奨されるレーン（車線）を決定する。なお、推奨レーン決定部１５は、交差点Ｑ３の進入可能レーンのうち、上述した処理により走行することが推奨されるレーンとして決定したレーンを、対応レーンに相当するレーンとする。

次いで、推奨レーン決定部１５は、交差点Ｑ２の進入可能レーンの個数（道路Ｄ２の車線の個数）と、直近案内交差点である交差点Ｑ１の走行可能レーンの個数との関係に基づいて、上述した実施形態で説明したルールを適用して、交差点Ｑ１の走行可能レーンのうち、推奨レーン（車線）を決定する。なお、推奨レーン決定部１５は、交差点Ｑ２の進入可能レーンのうち、上述した処理により走行することが推奨されるレーンとして決定したレーンを、対応レーンに相当するレーンとする。

図１６（Ａ）は、図１５に示す状況の場合において、上述した処理が行われる場合に、交差点Ｑ４における対応レーンと、交差点Ｑ１における推奨レーンとの関係を示す図である。図１６（Ａ）において、符号Ｑ１のブロックは、直近案内交差点である交差点Ｑ１の走行可能レーンの個数（本例では３つ）を示し、符号Ｑ４のブロックは、次案内交差点である交差点Ｑ４の進入可能レーンの個数（本例では３つ）を示す。また、符号Ｑ２は、交差点Ｑ２の走行可能レーンおよび進入可能レーンの個数（本例では４つ）を示し、符号Ｑ３は、交差点Ｑ３の走行可能レーンおよび進入可能レーンの個数（本例では４つ）を示す。

図１６（Ａ）に示すように、本変形例では、次案内交差点と直近案内交差点との間に非案内交差点がある場合、次案内交差点から直近案内交差点に向かって遡って、順次、隣接する交差点において進入レーンとして機能するレーンの個数と、走行可能レーンとして機能するレーンの個数との関係に基づいて、上述した実施形態で説明したルールが適用されて、走行することが推奨されるレーンが決定されていく。この結果、次案内交差点から直近案内交差点に非案内交差点がある場合に、非案内交差点における車線の状況を反映して、適切に、推奨レーンを決定できる。

ここで、地図データ２０ａが有する車線数情報は、実世界の個数を、丸めた個数となっている場合がある。例えば、一の道路の実世界の個数が「８個」である場合であっても、当該一の道路に対応するリンクに係る車線数情報が「４個」となっている場合がある。このように、車線数情報の値が、実世界における車線数を丸めた値であっても、本変形例に係る処理を行った場合、車線数情報の値が丸められてない値の場合と同様の結果を得ることができる。

図１６（Ｂ）は、図１６（Ａ）の交差点Ｑ２の走行可能レーン、進入可能レーン（道路Ｄ２の車線数）、および、交差点Ｑ３の走行可能レーン、進入可能レーン（道路Ｄ３の車線数）が、共に、地図データ２０ａの車線数情報では４つである一方、実世界では８個であり、車線数情報が共に丸められてない値（８個）であったとした場合の、交差点Ｑ４における対応レーンと、交差点Ｑ１における推奨レーンとの関係を示す図である。

図１６（Ａ）と図１６（Ｂ）との比較で明らかなとおり、変形例による処理を実行した場合、車線数情報が丸められている場合と、丸められていない場合とで、対応レーンが共通するときは、同一の走行可能レーンが推奨レーンとして決定される。

なお、上述した実施形態では、経路案内部１２は、タッチパネル２００に案内に関する情報を表示し、また、音声を出力することによって各種案内を行った。この点に関し、例示した案内は一例であり、他の方法で案内を行う構成でもよい。例えば、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに情報が表示されることによって案内が行われる構成でもよく、また例えば、タッチパネル２００以外の表示装置に情報が表示されることによって案内が行われる構成でもよい。

また、上述した実施形態では、誘導経路を案内する際にタッチパネル２００に表示する画像を図を用いて例示したが、画像の内容はあくまで一例であり、例示した内容に制限されない。

その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１ 経路探索部
１２ 経路案内部
１３ 対応レーン特定部
１４ レーン数取得部
１５ 推奨レーン決定部
１００ 経路案内装置

Claims (4)

1. 誘導経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部により取得された前記誘導経路の案内を行う経路案内部と、
   直近の案内交差点の次の案内交差点に進入する道路の道路車線に接続された進入可能レーンのうち、前記次の案内交差点に進入するときに走行することが推奨される道路車線と接続された対応レーンを特定する対応レーン特定部と、
   前記直近の案内交差点を経由するときに走行可能な走行可能レーンの個数と、前記進入可能レーンの個数とを取得するレーン数取得部と、
   前記走行可能レーンの個数と前記進入可能レーンの個数とが一致する場合、前記走行可能レーンのうち、前記進入可能レーンにおける前記対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを、推奨レーンと決定し、
   前記進入可能レーンの個数の方が、前記走行可能レーンの個数よりも多い場合、前記進入可能レーンを、前記走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じて、前記走行可能レーンの個数分のグループに分けた上で、前記走行可能レーンのうち、前記対応レーンが属するグループに対応するレーンを、前記推奨レーンと決定し、
   前記進入可能レーンの個数の方が、前記走行可能レーンの個数よりも少ない場合、前記走行可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを、前記推奨レーンと決定する推奨レーン決定部と、を備える
   ことを特徴とする経路案内装置。
2. 前記レーン数取得部は、
   前記直近の案内交差点と前記次の案内交差点との間に１または複数の非案内交差点が存在する場合、前記非案内交差点のそれぞれについて、前記非案内交差点と接続する道路の道路車線の個数を取得し、
   前記推奨レーン決定部は、
   前記非案内交差点については、前記レーン数取得部により取得された道路車線の個数を、前記非案内交差点に関する前記進入可能レーンの個数および前記走行可能レーンの個数と設定し、
   前記次の案内交差点から前記直近の案内交差点に向かって遡って、順次、隣接する交差点において前記進入可能レーンとして機能するレーンの個数と、前記走行可能レーンとして機能するレーンの個数との関係に基づいて、前記走行可能レーンとして機能するレーンのうち走行することが推奨されるレーンを決定していき、これにより、前記直近の案内交差点における前記走行可能レーンのうち、前記推奨レーンを決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
3. 前記進入可能レーンの個数と前記走行可能レーンの個数との関係ごとに、前記進入可能レーンにおける前記対応レーンと、前記走行可能レーンにおける前記推奨レーンとの関係がルール化されており、
   前記推奨レーン決定部は、
   前記進入可能レーンの個数と、前記走行可能レーンの個数との関係に対応するルールに従って、前記走行可能レーンのうち、前記推奨レーンを決定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の経路案内装置。
4. 誘導経路を探索し、探索した前記誘導経路の案内を行う経路案内装置による経路案内方法であって、
   前記経路案内装置の対応レーン特定部が、直近の案内交差点の次の案内交差点に進入する道路の道路車線に接続された進入可能レーンのうち、前記次の案内交差点に進入するときに走行することが推奨される道路車線と接続された対応レーンを特定すると共に、
   前記経路案内装置のレーン数取得部が、前記直近の案内交差点を経由するときに走行可能な走行可能レーンの個数と、前記進入可能レーンの個数とを取得する第１のステップと、
   前記経路案内装置の推奨レーン決定部が、前記走行可能レーンの個数と前記進入可能レーンの個数とが一致する場合、前記走行可能レーンのうち、前記進入可能レーンにおける前記対応レーンの左右方向の位置と左右方向における位置が共通するレーンを、推奨レーンと決定し、前記進入可能レーンの個数の方が、前記走行可能レーンの個数よりも多い場合、前記進入可能レーンを、前記走行可能レーンにおけるレーンの配列に応じて、前記走行可能レーンの個数分のグループに分けた上で、前記走行可能レーンのうち、前記対応レーンが属するグループに対応するレーンを、前記推奨レーンと決定し、前記進入可能レーンの個数の方が、前記走行可能レーンの個数よりも少ない場合、前記走行可能レーンのうち、左右方向における中央寄りのレーンを、前記推奨レーンと決定する第２のステップと、
   を含むことを特徴とする経路案内方法。