JP2019012454A - ドライバ監視支援装置、ドライバ監視支援制御装置、ドライバ監視支援方法、及びドライバ監視支援装置制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ドライバの周辺交通の監視の煩わしさを軽減するドライバ監視支援装置を提供する。【解決手段】周辺情報取得部２は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報として出力する。視線検出部３は、自車のドライバの視線方向を検知して、視線情報として出力する。操作検知部４は、ドライバによる自車の操作を検出して、操作情報として出力する。ドライバ監視部１は、周辺情報取得部２により出力された周辺情報と、視線検出部３により出力された視線情報と、操作検知部４より出力された操作情報とから、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した制御情報を出力する。注意部５は、ドライバ監視部１により出力された制御情報に対応してドライバに注意する。【選択図】図１
Description
本発明は、特に車両を運転しているドライバ（車両の運転者）による交通状況の監視を支援するドライバ監視支援装置、ドライバ監視支援制御装置、ドライバ監視支援方法、及びドライバ監視支援装置制御方法に関する。
近年、自動車等の車両に各種安全装備が装備されるようになり、特に、車両が各種センサで障害物を感知して衝突に備えて自動でブレーキを作動させる衝突被害軽減ブレーキ等が一般的になってきている。
一方、このような安全装備が備えられていても、車両の安全運転を実現するにはドライバによる周辺交通の状況の監視を行うことが重要である。しかしながら、ドライバは、例えば、長時間の運転を行ったり、身体の調子が悪かったりすると、ドライバが本来すべき周辺交通の監視の精度（監視レベル）が低下してくる。この場合、ドライバに適正な情報を提示できれば監視を誘導できる。
一方、このような安全装備が備えられていても、車両の安全運転を実現するにはドライバによる周辺交通の状況の監視を行うことが重要である。しかしながら、ドライバは、例えば、長時間の運転を行ったり、身体の調子が悪かったりすると、ドライバが本来すべき周辺交通の監視の精度（監視レベル）が低下してくる。この場合、ドライバに適正な情報を提示できれば監視を誘導できる。
ここで、従来の情報を提示する示装置として、特許文献１を参照すると、車両に搭載されている発光装置及びＨＣＵを含む情報提示装置が記載されている。発光装置は、インスツルメントパネルに配置され、車両の幅方向に沿って延伸するよう規定された線状発光領域に、少なくとも一つの発光スポットを表示する。ＨＣＵは、周辺監視用のＥＣＵ（electronic control unit）によって検出されたリスク対象の位置情報を少なくとも含む監視情報を取得し、監視情報に基づき、車両の進行方向から検出されたリスク対象について個々のリスクレベルを算出する。複数のリスク対象が検出された場合、ＨＣＵは、リスクレベルが最大となる最大リスク対象を選択し、最大リスク対象の方向を示す発光スポットを線状発光領域に表示させる。
このように構成することにより、複数のリスク対象が検出されたシーンにおいても、重要なリスク対象にドライバの注意を的確に向けさせることが可能となる。
このように構成することにより、複数のリスク対象が検出されたシーンにおいても、重要なリスク対象にドライバの注意を的確に向けさせることが可能となる。
しかしながら、特許文献１の技術は、ドライバが適正に監視可能な状態であっても、ドライバが気付いていると思われる情報も含めて提示していた。このような場合、ドライバにより、再度の監視を行わせることになっていた。このため、ドライバが煩わしく感じることがあった。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであって、上述の問題点を解消するドライバ監視支援装置を提供することを課題とする。
本発明のドライバ監視支援装置は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報（２２０）として出力する周辺情報取得部（２）と、前記自車のドライバの視線方向を検知して、視線情報（２３０）として出力する視線検出部（３）と、前記ドライバによる前記自車の操作を検出して、操作情報（２４０）として出力する操作検知部（４）と、前記周辺情報取得部（２）により出力された前記周辺情報（２２０）と、前記視線検出部（３）により出力された前記視線情報（２３０）と、前記操作検知部（４）より出力された前記操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、前記監視レベルに対応した制御情報（２１０）を出力するドライバ監視部（１）と、前記ドライバ監視部（１）により出力された前記制御情報（２１０）に対応して前記ドライバに注意する注意部（５）とを備えるドライバ監視支援装置（Ａ）であることを特徴とする。
本発明のドライバ監視支援制御装置は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断するリスク判断部（１００）と、前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象と、前記自車のドライバの視線方向を含む視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断する監視精度判断部（１１０）と、前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、前記監視精度判断部（１１０）により判断された前記監視精度と、前記ドライバによる前記自車の操作を示す操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価する監視レベル評価部（１２０）と、前記監視レベル評価部（１２０）により評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための制御情報（２１０）を出力する注意制御部（１３０）とを備えるドライバ監視支援制御装置（１）であることを特徴とする。
本発明のドライバ監視支援方法は、ドライバ監視支援装置（Ａ）により実行されるドライバ監視支援方法であって、前記ドライバ監視支援装置（Ａ）は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報（２２０）として出力し、前記自車のドライバの視線方向を含む視線方向を検知して、視線情報（２３０）として出力し、前記ドライバによる前記自車の操作を検出して、操作情報（２４０）として出力し、出力された前記周辺情報（２２０）と、出力された前記視線情報（２３０）と、出力された前記操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、前記監視レベルに対応した制御情報（２１０）を出力し、出力された前記制御情報（２１０）に対応して前記ドライバに注意するドライバ監視支援方法であることを特徴とする。
本発明のドライバ監視支援装置制御方法は、ドライバ監視支援制御装置（１）により実行されるドライバ監視支援装置制御方法であって、前記ドライバ監視支援制御装置（１）は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断し、リスクを判断された前記監視対象と、前記自車のドライバの視線方向を含む視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断し、リスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、判断された前記監視精度と、前記ドライバによる前記自車の操作を示す操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための制御情報（２１０）を出力するドライバ監視支援装置制御方法であることを特徴とする。
本発明のドライバ監視支援制御装置は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断するリスク判断部（１００）と、前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象と、前記自車のドライバの視線方向を含む視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断する監視精度判断部（１１０）と、前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、前記監視精度判断部（１１０）により判断された前記監視精度と、前記ドライバによる前記自車の操作を示す操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価する監視レベル評価部（１２０）と、前記監視レベル評価部（１２０）により評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための制御情報（２１０）を出力する注意制御部（１３０）とを備えるドライバ監視支援制御装置（１）であることを特徴とする。
本発明のドライバ監視支援方法は、ドライバ監視支援装置（Ａ）により実行されるドライバ監視支援方法であって、前記ドライバ監視支援装置（Ａ）は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報（２２０）として出力し、前記自車のドライバの視線方向を含む視線方向を検知して、視線情報（２３０）として出力し、前記ドライバによる前記自車の操作を検出して、操作情報（２４０）として出力し、出力された前記周辺情報（２２０）と、出力された前記視線情報（２３０）と、出力された前記操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、前記監視レベルに対応した制御情報（２１０）を出力し、出力された前記制御情報（２１０）に対応して前記ドライバに注意するドライバ監視支援方法であることを特徴とする。
本発明のドライバ監視支援装置制御方法は、ドライバ監視支援制御装置（１）により実行されるドライバ監視支援装置制御方法であって、前記ドライバ監視支援制御装置（１）は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断し、リスクを判断された前記監視対象と、前記自車のドライバの視線方向を含む視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断し、リスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、判断された前記監視精度と、前記ドライバによる前記自車の操作を示す操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための制御情報（２１０）を出力するドライバ監視支援装置制御方法であることを特徴とする。
本発明によれば、周辺情報と、視線情報と、操作情報とから、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した注意を行うことで、周辺交通の監視の煩わしさを軽減することが可能なドライバ監視支援を提供することができる。
＜実施の形態＞
〔ドライバ監視支援装置Ａのシステム構成〕
まず、主に図１を参照して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａのシステム構成について説明する。
ドライバ監視支援装置Ａは、例えば、自車両（自車）に搭載される電子装置のうち、自車を運転しているドライバによる交通状況の監視を支援し、当該ドライバによる監視レベルを維持させるための構成部を備えるドライバ監視レベル維持支援装置である。
ドライバ監視支援装置Ａは、主に、ドライバ監視部１、周辺情報取得部２、視線検出部３、操作検知部４、注意部５、及び認証部６を含んでいる。各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークＣで接続されている。
〔ドライバ監視支援装置Ａのシステム構成〕
まず、主に図１を参照して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａのシステム構成について説明する。
ドライバ監視支援装置Ａは、例えば、自車両（自車）に搭載される電子装置のうち、自車を運転しているドライバによる交通状況の監視を支援し、当該ドライバによる監視レベルを維持させるための構成部を備えるドライバ監視レベル維持支援装置である。
ドライバ監視支援装置Ａは、主に、ドライバ監視部１、周辺情報取得部２、視線検出部３、操作検知部４、注意部５、及び認証部６を含んでいる。各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークＣで接続されている。
ドライバ監視部１は、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０（図２）と、視線検出部３により出力された視線情報２３０と、操作検知部４より出力された操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した制御情報２１０を出力する。
また、ドライバ監視部１は、例えば、ＥＣＵの機能の一部等として実現されてもよい。このため、ドライバ監視部１は、ＥＣＵを交換することで他の車両等に容易に交換可能なドライバ監視支援制御装置であってもよい。また、このＥＣＵは、パワーユニット制御用のＥＣＵ、ブレーキ制御用のＥＣＵ、及び統合制御用のＥＣＵ等のうち、統合制御用のＥＣＵを含む一種類又は複数種類の種類の組み合わせとして構成されていてもよい。
ドライバ監視部１の詳細な機能構成については後述する。
また、ドライバ監視部１は、例えば、ＥＣＵの機能の一部等として実現されてもよい。このため、ドライバ監視部１は、ＥＣＵを交換することで他の車両等に容易に交換可能なドライバ監視支援制御装置であってもよい。また、このＥＣＵは、パワーユニット制御用のＥＣＵ、ブレーキ制御用のＥＣＵ、及び統合制御用のＥＣＵ等のうち、統合制御用のＥＣＵを含む一種類又は複数種類の種類の組み合わせとして構成されていてもよい。
ドライバ監視部１の詳細な機能構成については後述する。
周辺情報取得部２は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報２２０（図２）として出力する。
これらの監視対象としては、例えば、自動車、自転車、並びに二輪車等の他の車両（他車）、歩行者、人間以外の動物、及び、路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、区画線、樹木、建造物、並びに工事標識のような静止物体を含んでいてもよい。
これらの監視対象としては、例えば、自動車、自転車、並びに二輪車等の他の車両（他車）、歩行者、人間以外の動物、及び、路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、区画線、樹木、建造物、並びに工事標識のような静止物体を含んでいてもよい。
また、周辺情報取得部２は、例えば、各種のセンサにより監視対象の接近方向と速度とを検知してもよい。このセンサとしては、例えば、車載カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー（Extremely High Frequency Radar）等であってもよい。この車載カメラは、例えば、自車のバックミラー近傍に設置された単眼式又は複眼式のカメラであってもよい。また、周辺情報取得部２は、画像認識により、この車載カメラで撮像された監視対象を認識する画像認識用のプロセッサ等を備えていてもよい。また、ＬＩＤＡＲは、例えば、自車の上部又はフロント部に設けられてもよい。具体的には、ＬＩＤＡＲは、例えば、ポリゴンミラーやＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）で赤外線レーザー等をスキャンして照射し、当該レーザー照射に対する散乱光を測定し、発光後反射光を受光するまでの時間から監視対象までの距離を測定してもよい。また、ミリ波レーダーは、例えば、７７ＧＨｚ帯のミリ波を、送信アンテナから自車の進行方向に向けて放出し、進行方向の移動物体及び静止物体等で反射された当該ミリ波を受信アンテナによって受信し、監視対象までの距離を測定してもよい。
また、周辺情報取得部２は、監視対象のＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、以下、単に「ＧＰＳ」等という。）の情報等を双方向通信にて取得し、監視対象の接近方向と速度とを検知してもよい。このため、周辺情報取得部２は、例えば、ＧＰＳ等の受信機、地図データベース、加速度センサ、地磁気センサ等を含んでいてもよい。また、周辺情報取得部２は、例えば、他の車両である他車に搭載された車載通信器及び道路脇に設置された路側器との間で、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X、Vehicle to Everything）通信を行うためのＶ２Ｘ通信器等を備えて、無線通信によってＧＰＳ情報を含む情報をやり取りしてもよい。また、周辺情報取得部２は、監視対象が歩行者や自転車や自動車等であった場合には、監視対象が保有する携帯端末等とＶ２Ｘ通信や携帯電話通信等を含む無線通信を行って、同様にＧＰＳ情報を取得してもよい。この際、周辺情報取得部２は、監視対象のＧＰＳ情報から算出した位置と移動方向及び速度のベクトルを算出して、自車のＧＰＳ情報から算出した位置と、自車の移動方向及び速度のベクトルと比較することで、監視対象の接近方向と速度とを算出することで検知してもよい。
視線検出部３は、自車のドライバの視線方向を検知して、視線情報２３０（図２）として出力する。このため、視線検出部３は、ドライバの視線を撮影するカメラ、及び／又はドライバの頭部に固定されたジャイロにより、ドライバの頭部の向きや目線の向き等である視線方向を出力してもよい。このカメラは、自車の車内のダッシュボードやメーターフードやコラム等の上に設けられた、ドライバを撮像可能な据え置きのＣＣＤやＣＭＯＳ画像センサ等を備えた可視光線や赤外線カメラ等であってもよい。この場合、視線検出部３は、ドライバの顔を画像認識して、顔の向きや目線の位置等から、ドライバの視線の向きを視線方向として判断してもよい。また、視線方向検知部は、ドライバの頭部に固定された機器に備えられたジャイロの信号を受信して、ドライバの顔の向きから視線方向を取得可能であってもよい。この機器は、眼鏡やイヤフォンやＨＭＤ（Head Mount Display）等、ドライバの身体に装着可能な小型機器であってもよい。また、この機器は、既存の居眠り防止警報用の機器等であってもよい。また、この機器は、頭部移動角度を検知し、頭部の動きを三次元座標で表現可能なジャイロや三次元加速度センサ等を備えていてもよい。
これらの構成により、視線検出部３は、ドライバの監視する視線方向を視線情報２３０としてドライバ監視部１へ出力する。また、この視線情報２３０により、ドライバが注意を向けていると考えられる監視対象を推定することが可能となる。
これらの構成により、視線検出部３は、ドライバの監視する視線方向を視線情報２３０としてドライバ監視部１へ出力する。また、この視線情報２３０により、ドライバが注意を向けていると考えられる監視対象を推定することが可能となる。
操作検知部４は、ドライバによる自車の操作を検出して、操作情報２４０（図２）として出力する。
このため、操作検知部４は、車載ネットワークＣを介して、ステア（操舵）の操作の情報や、加減速の操作の情報を取得する。操作検知部４は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダルの操作タイミング、操作量、操作速度を取得し、操作情報２４０を作成して、ドライバ監視部１へ出力する。また、操作検知部４は、自車の前後左右方向等における加減速の状態を加速度センサで取得して、これを加減速の操作の情報として操作情報２４０に含めてもよい。また、操作検知部４は、車両の状態を操作情報２４０に含めてもよい。この場合、操作検知部４は、例えば、アンチロックブレーキシステム（Antilock Brake System）やトラクションコントロールシステム（Traction Control System）の作動状況の情報を含めてもよい。
このため、操作検知部４は、車載ネットワークＣを介して、ステア（操舵）の操作の情報や、加減速の操作の情報を取得する。操作検知部４は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダルの操作タイミング、操作量、操作速度を取得し、操作情報２４０を作成して、ドライバ監視部１へ出力する。また、操作検知部４は、自車の前後左右方向等における加減速の状態を加速度センサで取得して、これを加減速の操作の情報として操作情報２４０に含めてもよい。また、操作検知部４は、車両の状態を操作情報２４０に含めてもよい。この場合、操作検知部４は、例えば、アンチロックブレーキシステム（Antilock Brake System）やトラクションコントロールシステム（Traction Control System）の作動状況の情報を含めてもよい。
注意部５は、ドライバ監視部１により出力された制御情報２１０に対応してドライバに注意する。
このため、注意部５は、後述するように、表示、音声、振動等によりドライバに情報を提示して注意する。
このため、注意部５は、後述するように、表示、音声、振動等によりドライバに情報を提示して注意する。
認証部６は、ドライバを特定するための個人特定情報２６０（図２）を取得して出力する。このため、認証部６は、ドライバが個人で所有するキーのキーＩＤを個人特定情報２６０として取得してもよい。このキーＩＤは、キー内のＩＣ等に設定されており、無線接続により取得されてもよい。また、認証部６は、各種の生体認証を行って、この認証結果であるバイオメトリクス情報を個人特定情報２６０として取得してもよい。この生体認証は、ドライバを撮像可能なカメラによる人物認証（顔認証）、虹彩認証、指紋認証、静脈認証等であってもよい。また、このカメラは、視線検出部３のカメラを共用してもよい。
なお、認証部６は、ドライバの身体に装着可能な小型機器を用いて認証を行ったり、スマートフォン等の携帯端末を用いた認証を行ったり、別途、ＩＣカード等を用いた認証を行ったりして、この結果を個人特定情報２６０として取得してもよい。
なお、認証部６は、ドライバの身体に装着可能な小型機器を用いて認証を行ったり、スマートフォン等の携帯端末を用いた認証を行ったり、別途、ＩＣカード等を用いた認証を行ったりして、この結果を個人特定情報２６０として取得してもよい。
また、ドライバ監視部１は、制御部１０、記憶部１１、及びＩ／Ｆ部１２を備えている。
制御部１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、その他のＡＳＩＣ（Application Specific Processor、特定用途向けプロセッサ）等を含む情報処理手段である。
制御部１０は、記憶部１１の補助記憶部に記憶されている制御プログラムを読み出して、この制御プログラムを主記憶部に展開させて実行することで、後述する各機能ブロック（機能部）として動作させられる。
制御部１０は、記憶部１１の補助記憶部に記憶されている制御プログラムを読み出して、この制御プログラムを主記憶部に展開させて実行することで、後述する各機能ブロック（機能部）として動作させられる。
記憶部１１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶部、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Disk）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶部、フラッシュメモリーカードや光学記録媒体等を含んでいてもよい、非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage media）である。
記憶部１１の補助記憶部には、制御部１０の動作制御を行うための制御プログラムが記憶されている。この制御プログラムは、ＯＳ（Operating System）及びアプリを格納している。また、記憶部１１は、各種データも格納している。
記憶部１１の補助記憶部には、制御部１０の動作制御を行うための制御プログラムが記憶されている。この制御プログラムは、ＯＳ（Operating System）及びアプリを格納している。また、記憶部１１は、各種データも格納している。
Ｉ／Ｆ部１２は、車載ネットワークＣを介して各部と接続し、各種情報の入出力を行うためのインターフェイスである。Ｉ／Ｆ部１２は、例えば、ＣＡＮやＬＩＮ等の通信を行うための物理層や論理層の機能を実現する回路を備えていてもよい。
また、注意部５は、表示部５０、音声出力部５１、震動付加部５２を備えている。
表示部５０は、ダッシュボード等に備えられたＨＵＤ（Head-Up Display）、コンビネーションメータ、運転席の前方に配置されたインスツルメントパネルの各メータ、インスツルメントパネルやステアリングの発光部（イルミネーション）等であってもよい。また、表示部５０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、蛍光ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を含んでいてもよい。また、表示部５０のイルミネーションは、複数備えられていたり、矢印の向きを変更可能であったりしてもよい。これにより、注意を促す監視対象について、方向を示して注意可能であってもよい。また、ＨＵＤに、監視対象を注目させる表示をＡＲ（Augmented Reality）等で示すような構成であってもよい。
音声出力部５１は、ブザー、効果音、音声案内等によりドライバに監視対象について注意を促す。このため、音声出力部５１は、選択可能な波形データ、Ｄ／Ａコンバータ、アンプ、スピーカ、ブザー、チャイム等を備えていてもよい。また、音声出力部５１は、車載オーディオに音声信号を出力するような構成であってもよい。また、音声出力部５１は、複数のスピーカから、ステレオ音声やサラウンド音声や立体音声等で、監視対象の方向をドライバに示すことが可能であってもよい。
震動付加部５２は、ドライバの座るシート、シートベルト、アクセルやブレーキのペダル等に振動を付加するエキサイタ、振動モータ、圧電素子等である。振動付加部は、シートやシートベルト等に複数備えられていてもよく、これにより、注意を促す監視対象について、方向を示して注意可能であってもよい。つまり、震動付加部５２は、振動方向を示唆するために振動する箇所を制御することで、ドライバへ監視するべき方向を意識づけるようにしてもよい。
なお、上述の各部に加えて、他の構成要素を含んでもよく、各部が複数の制御単位を含んでいてもよい。
また、各部のいずれか及び任意の組み合わせのものが一体的に構成されていてもよい。
また、各部のいずれか及び任意の組み合わせのものが一体的に構成されていてもよい。
〔ドライバ監視部１の機能構成〕
ここで、図２を主に参照して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａのドライバ監視部１の機能構成について説明する。
ドライバ監視部１の制御部１０は、リスク判断部１００、監視精度判断部１１０、監視レベル評価部１２０、注意制御部１３０、及び個人特定部１４０を含む。
記憶部１１は、処置パターン２００、制御情報２１０、周辺情報２２０、視線情報２３０、操作情報２４０、及び個人特定情報２６０を記憶する。
ここで、図２を主に参照して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａのドライバ監視部１の機能構成について説明する。
ドライバ監視部１の制御部１０は、リスク判断部１００、監視精度判断部１１０、監視レベル評価部１２０、注意制御部１３０、及び個人特定部１４０を含む。
記憶部１１は、処置パターン２００、制御情報２１０、周辺情報２２０、視線情報２３０、操作情報２４０、及び個人特定情報２６０を記憶する。
リスク判断部１００は、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０から、自車へのリスクを判断する。
また、リスク判断部１００は、自車へのリスクを少なくとも二段階に判断してもよい。また、リスク判断部１００は、例えば、監視対象毎に自車に対するベクトルの差異を算出して、この距離と相対速度とにより自車へのリスクを段階付けて判断することが可能である。具体的には、リスク判断部１００は、例えば、周辺交通の各監視対象の状況を少なくとも二つのカテゴリに分類してもよい。この二つのカテゴリは、例えば、自車から遠いか近いかと、接近速度が速いか遅いかとであってもよい。より具体的には、リスク判断部１００は、例えば、遠い及び／又は遅い（以下、「遠い、遅い」という。）ためリスクが低い状態、自車に対するベクトルの差異が近い及び／又は速い（以下、「近い、速い」といいう。）ためリスクが高い状態、及びこれらの中間のいくつかの状態にリスクを判断してもよい。つまり、リスク判断部１００は、周辺情報２２０の監視対象について、これらの二つのカテゴリからリスクを判断してもよい。この際、リスク判断部１００は、適切な閾値を基にリスクを判断してもよい。この閾値は、例えば、平均的なドライバが回避を素早く行う必要があるか、ドライバが余裕を持って回避できるかを、それぞれ数段階程度で設定し、この設定により判断してもよい。
また、リスク判断部１００は、自車へのリスクを少なくとも二段階に判断してもよい。また、リスク判断部１００は、例えば、監視対象毎に自車に対するベクトルの差異を算出して、この距離と相対速度とにより自車へのリスクを段階付けて判断することが可能である。具体的には、リスク判断部１００は、例えば、周辺交通の各監視対象の状況を少なくとも二つのカテゴリに分類してもよい。この二つのカテゴリは、例えば、自車から遠いか近いかと、接近速度が速いか遅いかとであってもよい。より具体的には、リスク判断部１００は、例えば、遠い及び／又は遅い（以下、「遠い、遅い」という。）ためリスクが低い状態、自車に対するベクトルの差異が近い及び／又は速い（以下、「近い、速い」といいう。）ためリスクが高い状態、及びこれらの中間のいくつかの状態にリスクを判断してもよい。つまり、リスク判断部１００は、周辺情報２２０の監視対象について、これらの二つのカテゴリからリスクを判断してもよい。この際、リスク判断部１００は、適切な閾値を基にリスクを判断してもよい。この閾値は、例えば、平均的なドライバが回避を素早く行う必要があるか、ドライバが余裕を持って回避できるかを、それぞれ数段階程度で設定し、この設定により判断してもよい。
監視精度判断部１１０は、リスク判断部１００によりリスクを判断された監視対象と、視線検出部３により出力された視線情報２３０との比較によるドライバの監視精度を判断する。
また、この際、監視精度判断部１１０は、例えば、監視精度が適正か不適正かの少なくとも二段階に判断してもよい。具体的には、監視精度判断部１１０は、例えば、ドライバの視野上で視線方向と監視対象との角度差を算出して、特定の閾値を基に、適正か不適正かを判断してもよい。この際、監視精度判断部１１０は、例えば、数十〜数百ミリ秒程度の特定時間内に角度差が特定の閾値以下となる「視線が合う」状態になった頻度により適正か不適正かを判断してもよい。なお、この角度差の閾値は、ドライバの中心視野及び周辺視野を考慮して、下記で説明する頻度の算出方式と合わせて適切な範囲で設定可能となる。
また、監視精度判断部１１０は、例えば、この角度差が特定の閾値未満で適正であっても、ドライバが監視対象を見ていて意識的に認識している可能性が高いと推測される場合（認識）、監視対象を見ているものの意識的には認識していない可能性が高いと推測される場合（非認識）等を判断してもよい。この場合も、監視精度判断部１１０は、例えば、特定時間内に角度差が閾値より大きくなる頻度から判断してもよい。
また、この際、監視精度判断部１１０は、例えば、監視精度が適正か不適正かの少なくとも二段階に判断してもよい。具体的には、監視精度判断部１１０は、例えば、ドライバの視野上で視線方向と監視対象との角度差を算出して、特定の閾値を基に、適正か不適正かを判断してもよい。この際、監視精度判断部１１０は、例えば、数十〜数百ミリ秒程度の特定時間内に角度差が特定の閾値以下となる「視線が合う」状態になった頻度により適正か不適正かを判断してもよい。なお、この角度差の閾値は、ドライバの中心視野及び周辺視野を考慮して、下記で説明する頻度の算出方式と合わせて適切な範囲で設定可能となる。
また、監視精度判断部１１０は、例えば、この角度差が特定の閾値未満で適正であっても、ドライバが監視対象を見ていて意識的に認識している可能性が高いと推測される場合（認識）、監視対象を見ているものの意識的には認識していない可能性が高いと推測される場合（非認識）等を判断してもよい。この場合も、監視精度判断部１１０は、例えば、特定時間内に角度差が閾値より大きくなる頻度から判断してもよい。
監視レベル評価部１２０は、監視精度判断部１１０により判断された監視精度と、リスク判断部１００によりリスクを判断された監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、操作検知部４により出力された操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価する。つまり、監視レベル評価部１２０は、監視精度判断部１１０の出力結果と、当該出力結果に対して行われるべき操作と、実際のドライバの操作とを判断して、その時点におけるドライバの監視レベルを評価する。
具体的には、監視レベル評価部１２０は、操作情報２４０を操作パターンに分類して、これを処理パターン２００の操作パターンと比較し、監視レベルを評価してもよい。つまり、監視レベル評価部１２０は、まずは、取得された操作情報２４０からドライバの操作に係る情報の特徴を認識して、それぞれの操作パターンに分類してもよい（以下、この操作情報２４０から分類された操作パターンを「取得操作パターン」という。）。また、監視レベル評価部１２０は、処理パターン２００の操作パターンと取得操作パターンとを比較して評価し、これを監視レベルとして定量化してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、操作情報２４０から、少なくとも二つのカテゴリを含むような取得操作パターンに分類してもよい。この場合、監視レベル評価部１２０は、例えば、操作情報２４０のうち、ドライバの操舵と、加減速の操作とを二つのカテゴリとして分類してもよい。また、監視レベル評価部１２０は、各カテゴリについて、実際のドライバの回避操作の違いに対応する回避操作値を算出して、この回避操作値を特徴として、これに基づいて分類してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、操作情報２４０から、少なくとも二つのカテゴリを含むような取得操作パターンに分類してもよい。この場合、監視レベル評価部１２０は、例えば、操作情報２４０のうち、ドライバの操舵と、加減速の操作とを二つのカテゴリとして分類してもよい。また、監視レベル評価部１２０は、各カテゴリについて、実際のドライバの回避操作の違いに対応する回避操作値を算出して、この回避操作値を特徴として、これに基づいて分類してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、監視精度と監視対象のリスクの各分類に対応した処理パターン２００の操作パターンを参照して、これと取得操作パターンとを比較してもよい。この際、監視レベル評価部１２０は、処理パターン２００の操作パターンと、取得操作パターンとの間で各カテゴリに対応する比較を行って、監視レベルを評価してもよい。
この処理パターン２００及び操作パターンの分類の更なる詳細については、後述する。
この処理パターン２００及び操作パターンの分類の更なる詳細については、後述する。
また、監視レベル評価部１２０は、個人特定部１４０で特定されたドライバ毎に処理パターン２００の各操作パターンを更新してもよい。この場合、監視レベル評価部１２０は、処理パターン２００の各操作パターンについて、監視精度判断部１１０により判断された監視精度と、リスク判断部１００によりリスクを判断された監視対象に対して行われることが期待される操作パターンとについて、操作検知部４により出力された操作情報２４０により分類された操作パターンにより平均化することで更新してもよい。具体的には、監視レベル評価部１２０は、特定期間のドライバの操作情報２４０から算出された操作パターンの平均値や分布等を算出することで更新してもよい。監視レベル評価部１２０は、この特定期間として、例えば、数分〜数時間の期間を設定してもよい。
注意制御部１３０は、監視レベル評価部１２０により評価された監視レベルに対応してドライバを注意するための制御情報２１０を出力する。すなわち、注意制御部１３０は、注意部５によりドライバに提示する情報の抽象度と強さとを制御する情報提示の制御を行う。この際、注意制御部１３０は、監視レベルに基づき、注意制御部１３０の抽象度と強さの少なくとも１つの制御量を変更する。
また、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが低いほど、ドライバに強く注意する制御情報２１０を出力してもよい。具体的には、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが高い場合は、視線方向を誘導して監視対象に注意を払うよう仕向ける。すなわち、抽象度が高く、強度が低い情報提示を行って注意する。逆に、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが低い場合は、振動を付加して強く注意するように、監視レベルの値に対応して制御情報２１０を出力してもよい。つまり、注意制御部１３０は、監視レベルが低いほど情報の提示の強度を高め、ドライバにより注意を促してもよい。この場合、抽象度は低くてもよい。
また、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが低いほど、ドライバに強く注意する制御情報２１０を出力してもよい。具体的には、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが高い場合は、視線方向を誘導して監視対象に注意を払うよう仕向ける。すなわち、抽象度が高く、強度が低い情報提示を行って注意する。逆に、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが低い場合は、振動を付加して強く注意するように、監視レベルの値に対応して制御情報２１０を出力してもよい。つまり、注意制御部１３０は、監視レベルが低いほど情報の提示の強度を高め、ドライバにより注意を促してもよい。この場合、抽象度は低くてもよい。
個人特定部１４０は、ドライバを特定する。このため、個人特定部１４０は、例えば、キーＩＤ、又はバイオメトリクス情報を含む個人特定情報２６０から、ドライバ個人を特定する。この際、個人特定部１４０は、ドライバを特定するための個人設定を格納したデータベースであるドライバデータベースと個人特定情報２６０とを照合することで、ドライバ個人を特定してもよい。なお、このドライバデータベースは、記憶部１１に格納されていても、自車に装着されたカード状等の記録媒体に格納されていても、自車の外のサーバー等に格納されていてもよい。
ここで、図３の例を参照して、処置パターン２００の詳細について説明する。
処置パターン２００は、例えば、監視精度判断部１１０により判断された監視精度と、リスク判断部１００により判断される監視対象の各リスクに対して行われることが期待される操作パターンを記載した表であってもよい。図３の例では、視線方向で設定される監視精度の適正、不適が縦軸に、周辺交通との関係に基づく監視対象のリスクが横軸に設定されている。このうち、監視精度の「適正」については、ドライバが監視対象を見ていて意識的に認識している可能性が高いと推測される場合（認識）と、監視対象を見ているものの意識的に認識していない可能性が高いと推測される場合（非認識）とを含んでいてもよい。なお、この例での監視精度の「不適」（不適正）は、視線方向が視野外であり見ている可能性が低いと推測される場合である。また、この例では、監視対象のリスクについては、リスクの低い順〜高い順の段階として、「遠い、遅い」〜「近い、速い」が１〜ｎ段階に設定されている。
処置パターン２００は、例えば、監視精度判断部１１０により判断された監視精度と、リスク判断部１００により判断される監視対象の各リスクに対して行われることが期待される操作パターンを記載した表であってもよい。図３の例では、視線方向で設定される監視精度の適正、不適が縦軸に、周辺交通との関係に基づく監視対象のリスクが横軸に設定されている。このうち、監視精度の「適正」については、ドライバが監視対象を見ていて意識的に認識している可能性が高いと推測される場合（認識）と、監視対象を見ているものの意識的に認識していない可能性が高いと推測される場合（非認識）とを含んでいてもよい。なお、この例での監視精度の「不適」（不適正）は、視線方向が視野外であり見ている可能性が低いと推測される場合である。また、この例では、監視対象のリスクについては、リスクの低い順〜高い順の段階として、「遠い、遅い」〜「近い、速い」が１〜ｎ段階に設定されている。
また、この処理パターン２００の例では、各軸で設定された各セルには、それぞれの状況での操作パターンが設定されている。すなわち、監視精度の「適正」「認識」で、監視対象のリスクが「遠い、遅い」〜「近い、速い」においては、それぞれのセルに、操作パターンＡ１……操作パターンＡｎ（以下、「操作パターンＡ群」という。）が設定されている。また、監視精度の「適正」「非認識」で、「遠い、遅い」〜「近い、速い」においては、それぞれのセルに、操作パターンＢ１……操作パターンＢｎ（以下、「操作パターンＢ群」という。）が設定されている。また、監視精度の「不適」「視野外」 においては、それぞれのセルに「操作パターンＣ１……操作パターンＣｎ（以下、「操作パターンＣ群」という。）が設定されている。
つまり、この処理パターン２００の例では、操作パターンＡ群は、リスクのある監視対象の方向を見ながら行っているドライバの操作パターンを示す。これは、ドライバの日常的な操作パターンに対応している。また、操作パターンＢ群は、視線方向は監視対象の方を見ることが可能であるものの、意識的に認識されていないと考えられる操作パターンを示す。Ｂ群の視線方向は、凡そ正しいので、注意すべきリスクを認識させることが重要となる。また、操作パターンＣ群は、視線方向さえ異なる際の操作パターンを示す。Ｃ群は監視対象を見てもいないので、視線方向を誘導し、更に、注意すべきリスクをドライバに認識させることが重要となる。
このように、処理パターン２００は、周辺情報取得部２の出力結果と監視精度判断部１１０の出力結果とに対応する操作パターンを含むことで、それぞれについて対応する取得操作パターンと比較することが可能である。これにより、特定の周辺交通環境におけるドライバの回避操作の違いに基づいて、監視レベルを評価することが可能になる。
つまり、この処理パターン２００の例では、操作パターンＡ群は、リスクのある監視対象の方向を見ながら行っているドライバの操作パターンを示す。これは、ドライバの日常的な操作パターンに対応している。また、操作パターンＢ群は、視線方向は監視対象の方を見ることが可能であるものの、意識的に認識されていないと考えられる操作パターンを示す。Ｂ群の視線方向は、凡そ正しいので、注意すべきリスクを認識させることが重要となる。また、操作パターンＣ群は、視線方向さえ異なる際の操作パターンを示す。Ｃ群は監視対象を見てもいないので、視線方向を誘導し、更に、注意すべきリスクをドライバに認識させることが重要となる。
このように、処理パターン２００は、周辺情報取得部２の出力結果と監視精度判断部１１０の出力結果とに対応する操作パターンを含むことで、それぞれについて対応する取得操作パターンと比較することが可能である。これにより、特定の周辺交通環境におけるドライバの回避操作の違いに基づいて、監視レベルを評価することが可能になる。
また、これらの処理パターン２００の操作パターンＡ１〜Ｃｎは、初期値としては、ドライバのドライバを特定するドライバデータベースへ設定値を登録するに、性別、年齢、運転歴等により、平均的なドライバの値等を設定してもよい。この際、操作パターンＡ１〜Ｃｎのそれぞれは、ドライバの操舵（ステア）を一つのカテゴリとし、ブレーキ並びに／若しくはアクセル等のペダル操作をもう一つのカテゴリとして含み、それぞれのカテゴリ毎の回避操作値に対応する値を含んでいてもよい。これらの値は、分布等であってもよい。
また、上述したように、処理パターン２００の操作パターンＡ１〜Ｃｎは、ドライバ監視部１により操作情報２４０により分類された操作パターンを用いて平均化されて更新されてもよい。つまり、処理パターン２００の各操作パターンの各カテゴリの値は、監視レベル評価部１２０により、周辺情報取得部２の出力と視線検出部３の出力と操作検出部の出力とから、ドライバ毎のデータが設定され、更新されてもよい。
また、処置パターン２００の各操作パターンは、上述のカテゴリ以外のドライバの操作についての情報も含んでいてもよい。たとえば、この操作は、クラクション、ウィンカー、パッシングやザードランプを含むランプの点灯、クラッチやシフトの状態等（以下、「クラクション等」という。）であってもよい。
また、処理パターン２００の各操作パターンは、監視レベルの評価をするための基準等のデータも含んでいてもよい。この基準は、後述する実際の操作からの「ズレ」について各カテゴリ毎に含んでいてもよい。
また、上述したように、処理パターン２００の操作パターンＡ１〜Ｃｎは、ドライバ監視部１により操作情報２４０により分類された操作パターンを用いて平均化されて更新されてもよい。つまり、処理パターン２００の各操作パターンの各カテゴリの値は、監視レベル評価部１２０により、周辺情報取得部２の出力と視線検出部３の出力と操作検出部の出力とから、ドライバ毎のデータが設定され、更新されてもよい。
また、処置パターン２００の各操作パターンは、上述のカテゴリ以外のドライバの操作についての情報も含んでいてもよい。たとえば、この操作は、クラクション、ウィンカー、パッシングやザードランプを含むランプの点灯、クラッチやシフトの状態等（以下、「クラクション等」という。）であってもよい。
また、処理パターン２００の各操作パターンは、監視レベルの評価をするための基準等のデータも含んでいてもよい。この基準は、後述する実際の操作からの「ズレ」について各カテゴリ毎に含んでいてもよい。
制御情報２１０は、注意部５の各部を制御するための制御用のコマンド等を含むデータである。制御情報２１０は、例えば、このコマンドとして、注意部５の表示部５０、音声出力部５１、及び震動付加部５２のいずれ又は任意の組み合わせについての出力を行わせるか、どの方向（位置）を示すように出力させるのか等の種類、出力する表示、音声、振動の種類等の情報も含んでいてもよい。
周辺情報２２０は、周辺情報取得部２により取得された周辺交通における監視対象毎に、接近方向と速度とを含むデータである。また、周辺情報２２０は、各監視対象について、接近方向と速度の分類のデータも含んでいてもよい。
視線情報２３０は、視線検出部３により検出されたドライバの視線方向を含むデータである。この視線情報２３０は、例えば、操縦席から自車の進行方向を中心軸としてドライバの視野内での視線を示す三次元のベクトルを視線方向として含んでいてもよい。この際、視線情報２３０は、例えば、ドライバの顔の向きの情報も視線方向として含んでいてもよい。また、視線情報２３０は、ドライバの頭の三次元での位置を含んでいてもよい。また、視線情報２３０は、認識時の確度等の値も含んでいてもよい。
操作情報２４０は、ドライバによる自車の加減速及び／又は操舵の操作を含むデータである。操作情報２４０は、例えば、操作検知部４により検知されたステア（操舵）や、アクセルペダルやブレーキペダルの操作タイミング、操作量、操作速度等の時系列データであってもよい。また、操作情報２４０は、自車の加減速を示す加速度センサのデータ、車両の状態を示すデータ等を含んでいてもよい。
個人特定情報２６０は、認証部６により取得されたキーＩＤ、及び／又はバイオメトリクス情報のデータである。この個人特定情報２６０は、ハッシュ関数等で暗号化されていてもよい。
ここで、ドライバ監視部１の制御部１０は、記憶部１１に記憶されたＯＳ（Operating System）上で制御プログラムを実行することで、リスク判断部１００、監視精度判断部１１０、監視レベル評価部１２０、注意制御部１３０、及び個人特定部１４０等として機能させられる。
また、上述のドライバ監視部１の各部は、本発明の方法を実行するハードウェア資源となる。
なお、制御部１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ又は複数のＩＣ、ＤＳＰ、プログラマブルロジック回路等によりハードウェア的に構成してもよい。
また、上述のドライバ監視部１の各部は、本発明の方法を実行するハードウェア資源となる。
なお、制御部１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ又は複数のＩＣ、ＤＳＰ、プログラマブルロジック回路等によりハードウェア的に構成してもよい。
〔ドライバ監視支援装置によるドライバ監視支援処理〕
次に、図４〜図７を参照して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置によるドライバ監視支援処理の説明を行う。
本実施形態のドライバ監視支援処理は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報２２０から、自車へのリスクを判断する。そして、リスクを判断された監視対象と、自車のドライバの視線方向を含む視線情報２３０との比較によるドライバの監視精度を判断する。また、リスクを判断された監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、判断された監視精度と、ドライバによる自車の操作を示す操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価する。その後、評価された監視レベルに対応してドライバを注意するための制御情報２１０を出力する。
本実施形態のドライバ監視支援処理は、ドライバ監視部１の制御部１０が記憶部１１に記憶された制御プログラムを、各部の制御部が各部の記憶部に記憶された制御プログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図４のフローチャートを参照して、本実施形態のドライバ監視支援処理の詳細をステップ毎に説明する。
次に、図４〜図７を参照して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置によるドライバ監視支援処理の説明を行う。
本実施形態のドライバ監視支援処理は、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報２２０から、自車へのリスクを判断する。そして、リスクを判断された監視対象と、自車のドライバの視線方向を含む視線情報２３０との比較によるドライバの監視精度を判断する。また、リスクを判断された監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、判断された監視精度と、ドライバによる自車の操作を示す操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価する。その後、評価された監視レベルに対応してドライバを注意するための制御情報２１０を出力する。
本実施形態のドライバ監視支援処理は、ドライバ監視部１の制御部１０が記憶部１１に記憶された制御プログラムを、各部の制御部が各部の記憶部に記憶された制御プログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図４のフローチャートを参照して、本実施形態のドライバ監視支援処理の詳細をステップ毎に説明する。
（ステップＳ１０１）
まず、認証部６が、認証処理を行う。
認証部６は、例えば、ドライバが自車を動作開始させる際に、キーＩＤやバイオメトリクス情報を入力し、ドライバ監視部１へ出力する。この動作開始は、例えば、ドライバがキーを挿入してパワーオンの状態にしたり、エンジンを指導したり、スタートボタンを押下したりしたタイミングであってもよい。また、ドライバがドアロックを解除したり、自車のドライバシートにドライバが着席したり、カーナビゲーションを操作したりしたタイミングであってもよい。
まず、認証部６が、認証処理を行う。
認証部６は、例えば、ドライバが自車を動作開始させる際に、キーＩＤやバイオメトリクス情報を入力し、ドライバ監視部１へ出力する。この動作開始は、例えば、ドライバがキーを挿入してパワーオンの状態にしたり、エンジンを指導したり、スタートボタンを押下したりしたタイミングであってもよい。また、ドライバがドアロックを解除したり、自車のドライバシートにドライバが着席したり、カーナビゲーションを操作したりしたタイミングであってもよい。
（ステップＳ１０２）
次に、周辺情報取得部２が、周辺情報取得処理を行う。
周辺情報取得部２は、自車のセンサであるＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等で監視対象の移動速度と方向とを特定してもよい。また、周辺情報取得部２は、ＧＰＳ等と双方向通信とを使用し、監視対象の移動速度と方向とを特定してもよい。ＧＰＳ等は多くの監視対象が保有していることもあり、死角から、歩行者や自転車を容易に検出することが可能となる。
また、周辺情報取得部２は、特定した各監視対象について、移動速度と方向とから、自車への接近方向と速度とを検知し、これを周辺情報２２０に含めて出力する。
次に、周辺情報取得部２が、周辺情報取得処理を行う。
周辺情報取得部２は、自車のセンサであるＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等で監視対象の移動速度と方向とを特定してもよい。また、周辺情報取得部２は、ＧＰＳ等と双方向通信とを使用し、監視対象の移動速度と方向とを特定してもよい。ＧＰＳ等は多くの監視対象が保有していることもあり、死角から、歩行者や自転車を容易に検出することが可能となる。
また、周辺情報取得部２は、特定した各監視対象について、移動速度と方向とから、自車への接近方向と速度とを検知し、これを周辺情報２２０に含めて出力する。
（ステップＳ１０３）
次に、視線検出部３が、視線情報取得処理を行う。
視線検出部３は、ドライバの視線を撮影するカメラ、及び／又はドライバの頭部に固定されたジャイロにより、例えば、ドライバの視線の方向や頭の方向を含む視線方向を検知して、視線情報２３０として出力する。この際に、視線検出部３は、視線の確度についても視線情報２３０に含めてもよい。
次に、視線検出部３が、視線情報取得処理を行う。
視線検出部３は、ドライバの視線を撮影するカメラ、及び／又はドライバの頭部に固定されたジャイロにより、例えば、ドライバの視線の方向や頭の方向を含む視線方向を検知して、視線情報２３０として出力する。この際に、視線検出部３は、視線の確度についても視線情報２３０に含めてもよい。
（ステップＳ１０４）
次に、操作検知部４が、操作情報取得処理を行う。
操作検知部４は、ドライバによる自車の操作を検出して、操作情報２４０として出力する。操作検知部４は、操舵及びアクセルペダル並びに／若しくはブレーキペダルの操作量を取得して、操作情報２４０に含めて出力する。
次に、操作検知部４が、操作情報取得処理を行う。
操作検知部４は、ドライバによる自車の操作を検出して、操作情報２４０として出力する。操作検知部４は、操舵及びアクセルペダル並びに／若しくはブレーキペダルの操作量を取得して、操作情報２４０に含めて出力する。
なお、上述の周辺情報取得処理、視線情報取得処理、操作情報取得処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒に一度実行されてもよい。また、これらの処理は、各部がそれぞれ別途、別プロセスとして実行してもよい。
（ステップＳ１０５）
次に、ドライバ監視部１が、ドライバ監視制御処理を行う。
ドライバ監視部１は、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０を取得し、記憶部１１に格納する。また、ドライバ監視部１は、視線検出部３により出力された視線情報２３０を取得し、記憶部１１に格納する。また、ドライバ監視部１は、操作検知部４より出力された操作情報２４０を取得し、記憶部１１に格納する。
この上で、ドライバ監視部１は、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した制御情報２１０を出力する。この処理の詳細については、後述する。
次に、ドライバ監視部１が、ドライバ監視制御処理を行う。
ドライバ監視部１は、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０を取得し、記憶部１１に格納する。また、ドライバ監視部１は、視線検出部３により出力された視線情報２３０を取得し、記憶部１１に格納する。また、ドライバ監視部１は、操作検知部４より出力された操作情報２４０を取得し、記憶部１１に格納する。
この上で、ドライバ監視部１は、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した制御情報２１０を出力する。この処理の詳細については、後述する。
（ステップＳ１０６）
次に、注意部５が、ドライバ注意処理を行う。
注意部５は、ドライバ監視部１により出力された制御情報２１０を取得する。この上で、注意部５は、制御情報２１０のコマンド等に対応して、表示部５０、音声出力部５１、及び震動付加部５２の任意の組み合わせ又は全てを制御して、ドライバに監視対象への注意を向けさせる。
以上により、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援処理を終了する。
次に、注意部５が、ドライバ注意処理を行う。
注意部５は、ドライバ監視部１により出力された制御情報２１０を取得する。この上で、注意部５は、制御情報２１０のコマンド等に対応して、表示部５０、音声出力部５１、及び震動付加部５２の任意の組み合わせ又は全てを制御して、ドライバに監視対象への注意を向けさせる。
以上により、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援処理を終了する。
次に、図５のフローチャートにより、ステップＳ１０５のドライバ監視制御処理の詳細について説明する。
（ステップＳ２０１）
まず、個人特定部１４０が、個人特定処理を行う。
個人特定部１４０は、認証部６から個人特定情報２６０を取得して、記憶部１１に一時的に格納する。
この上で、個人特定部１４０は、個人特定情報２６０のキーＩＤ、又はバイオメトリクス情報等を用いて、ドライバデータベースを参照して照合することでドライバ個人を特定する。以下のステップでは、この結果に基づいて、特定されたドライバの処理パターン２００を含むデータが参照される。
まず、個人特定部１４０が、個人特定処理を行う。
個人特定部１４０は、認証部６から個人特定情報２６０を取得して、記憶部１１に一時的に格納する。
この上で、個人特定部１４０は、個人特定情報２６０のキーＩＤ、又はバイオメトリクス情報等を用いて、ドライバデータベースを参照して照合することでドライバ個人を特定する。以下のステップでは、この結果に基づいて、特定されたドライバの処理パターン２００を含むデータが参照される。
（ステップＳ２０２）
次に、リスク判断部１００が、周辺情報リスク判断処理を行う。
リスク判断部１００は、周辺情報取得部２から周辺情報２２０を取得して記憶部１１に一時的に格納する。
この上で、リスク判断部１００は、周辺情報２２０の各監視対象について、センサやＧＰＳ情報等に基づき自車へのリスクを判断する。リスク判断部１００は、判断したリスクを、周辺情報２２０の当該監視対象を示すデータに対応付けて格納する。このリスクは、例えば、「遠い、遅い」〜「近い、速い」の複数段階であってもよい。
次に、リスク判断部１００が、周辺情報リスク判断処理を行う。
リスク判断部１００は、周辺情報取得部２から周辺情報２２０を取得して記憶部１１に一時的に格納する。
この上で、リスク判断部１００は、周辺情報２２０の各監視対象について、センサやＧＰＳ情報等に基づき自車へのリスクを判断する。リスク判断部１００は、判断したリスクを、周辺情報２２０の当該監視対象を示すデータに対応付けて格納する。このリスクは、例えば、「遠い、遅い」〜「近い、速い」の複数段階であってもよい。
（ステップＳ２０３）
次に、監視精度判断部１１０が、監視精度判断処理を行う。
監視精度判断部１１０は、記憶部１１から周辺情報２２０と視線情報２３０とを参照し、リスクを判断された各監視対象と、視線情報２３０との比較によるドライバの監視精度を判断する。この際に、監視精度判断部１１０は、「適正」「不適」、「認識」「非認識」「視野外」等について判断してもよい。
次に、監視精度判断部１１０が、監視精度判断処理を行う。
監視精度判断部１１０は、記憶部１１から周辺情報２２０と視線情報２３０とを参照し、リスクを判断された各監視対象と、視線情報２３０との比較によるドライバの監視精度を判断する。この際に、監視精度判断部１１０は、「適正」「不適」、「認識」「非認識」「視野外」等について判断してもよい。
（ステップＳ２０４）
次に、監視レベル評価部１２０が、監視レベル評価処理を行う。
まず、監視レベル評価部１２０は、記憶部１１から操作情報２４０を取得して、操舵の操作量、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの操作量に基づき取得操作パターンに分類する。
この際、監視レベル評価部１２０は、例えば、この操舵のカテゴリと、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの操作量等に基づく加減速のカテゴリとについて、リスクある監視対象への対処やタイミング等を、数段階の回避操作値に分類してもよい。具体的には、監視レベル評価部１２０は、例えば、各カテゴリの操作情報２４０の移動量、速度、加速度等の閾値により回避操作値に分類してもよい。また、監視レベル評価部１２０は、各カテゴリの回避操作値を含む取得操作パターンを一時的に記憶部１１に記憶してもよい。
次に、監視レベル評価部１２０が、監視レベル評価処理を行う。
まず、監視レベル評価部１２０は、記憶部１１から操作情報２４０を取得して、操舵の操作量、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの操作量に基づき取得操作パターンに分類する。
この際、監視レベル評価部１２０は、例えば、この操舵のカテゴリと、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの操作量等に基づく加減速のカテゴリとについて、リスクある監視対象への対処やタイミング等を、数段階の回避操作値に分類してもよい。具体的には、監視レベル評価部１２０は、例えば、各カテゴリの操作情報２４０の移動量、速度、加速度等の閾値により回避操作値に分類してもよい。また、監視レベル評価部１２０は、各カテゴリの回避操作値を含む取得操作パターンを一時的に記憶部１１に記憶してもよい。
ここで、図６により、監視レベル評価部１２０により操作情報２４０が取得操作パターンに分類される際の例について説明する。図６（ａ）は操舵における操作量と分類の例を示す。図６（ｂ）は、ブレーキペダルの操作量と分類の例を示す。各グラフにおいて、縦軸は各操作量、横軸は時間を示す。また、各グラフにおいては、リスクの回避開始から実際の操作量を示し、実際の適切な操作量を一点鎖線で示している。この適切な操作量は、監視レベル評価部１２０により判断されてもよい。
図６（ａ）（ｂ）に示すように、監視レベル評価部１２０は、移動量、速度、加速度等の閾値から、立ち上がりタイミング、立ち上がり速度、安定性を判断して、回避操作値に分類する。
具体的には、上述の例のように、監視レベル評価部１２０は、例えば、リスク回避開始から、操舵やペダルの操作量が穏漫な操作量で適正操作量に達する場合を「低リスク」として、回避操作値を低い値に分類してもよい。つまり、この場合、監視レベル評価部１２０は、ドライバが余裕を持って操舵やペダルを操作したと考えられるため、「０」等の低い値を回避操作値に分類してもよい。
また、逆に、監視レベル評価部１２０は、例えば、操舵の操作量が急峻な立ち上がりで安定するまで何回も操作するアンダーステアやオーバーステアを繰り返していたり、急にペダルを押下する操作をして加速が大きくかかった場合に「高リスク」として、回避操作値を高い値に分類してもよい。つまり、この場合、監視レベル評価部１２０は、ドライバが急激な回避操作を行った、すなわち慌てて操舵したり、急にペダルを踏んだりしたと考えられるため、「２」等の高い値を回避操作値に分類してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、これらの中間の場合には、中間の値である「１」等の回避操作値に分類してもよい。
監視レベル評価部１２０は、例えば、各カテゴリの回避操作値を取得操作パターンに含めて格納することで分類を完了する。
なお、監視レベル評価部１２０は、この取得操作パターンへの分類を常時実行していてもよい。
また、逆に、監視レベル評価部１２０は、例えば、操舵の操作量が急峻な立ち上がりで安定するまで何回も操作するアンダーステアやオーバーステアを繰り返していたり、急にペダルを押下する操作をして加速が大きくかかった場合に「高リスク」として、回避操作値を高い値に分類してもよい。つまり、この場合、監視レベル評価部１２０は、ドライバが急激な回避操作を行った、すなわち慌てて操舵したり、急にペダルを踏んだりしたと考えられるため、「２」等の高い値を回避操作値に分類してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、これらの中間の場合には、中間の値である「１」等の回避操作値に分類してもよい。
監視レベル評価部１２０は、例えば、各カテゴリの回避操作値を取得操作パターンに含めて格納することで分類を完了する。
なお、監視レベル評価部１２０は、この取得操作パターンへの分類を常時実行していてもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、分類された取得操作パターンと、周辺情報取得部２及び視線検出部３の出力とを用いて、ドライバの監視状況を示す監視レベルを評価する。
監視レベル評価部１２０は、監視精度と、周辺情報２２０の各監視対象について判断されたリスクとに対応する処置パターン２００の操作パターンと、取得操作パターンとの比較により、ドライバの監視レベルを評価する。
監視レベル評価部１２０は、監視精度と、周辺情報２２０の各監視対象について判断されたリスクとに対応する処置パターン２００の操作パターンと、取得操作パターンとの比較により、ドライバの監視レベルを評価する。
具体的には、監視レベル評価部１２０は、例えば、対応する操作パターンと取得操作パターンについて、各カテゴリの回避操作値の差分や分布上の偏差値、操作が行われたか否か等の評価値を算出し、この評価値を基に監視レベルを評価する。つまり、監視レベル評価部１２０は、例えば、実際にドライバにより行われるはずの操舵、アクセル又はブレーキ、クラクション等の操作パターンと、実際にドライバにより行われた取得操作パターンとのズレを評価値として算出し、監視レベルを評価してもよい。この評価値は、タイミングに対するズレや実際の操作とのズレ（ブレ）に対応したり、ドライバが抽象的な周辺交通への監視の強度について、通常の「対処」をするために必要な強度との解離を示すと考えられる。すなわち、監視レベル評価部１２０は、通常の必要な監視レベルに対しどの程度ブレているかを評価し出力する。
たとえば、監視レベル評価部１２０は、監視精度が「適正」で「認識」しているものの、操作が遅れたため「ズレ」が大きい場合、監視レベルを「低」と評価する。これは、ドライバが監視対象を見ていて認識していたにもかかわらず、疲労等で実際の操舵やペダル等の操作が遅れていると考えられるためである。
また、ここで、例として、２時の方向から速めの接近者がある際に、この接近者を監視対象として「近い、速い」とリスクが判断され、視線は向いているため監視精度が「適正」であるものの、ドライバの視線が向いていない頻度が高いので「非認識」と判断されたような状況について説明する。このような状況において、監視レベル評価部１２０は、ドライバの操舵やペダルの操作が処理パターンの操作パターンＢ群より「ズレ」が大きい場合、監視レベルを「低」と評価する。すなわち、監視精度が「適正」なものの評価値が低い場合、ドライバが監視対象を見ていたものの認識をしておらず、操作が遅れたと推測されるため、監視レベルを低く評価する。
つまり、監視レベル評価部１２０は、「視線は向けているが対処の出来栄えが不安定」の場合には、監視レベルを「低」と評価する。
また、監視レベル評価部１２０は、例えば、リスクの高い監視対象について、監視精度が「不適」で「そもそも視線が向いていない」の場合には、操作パターンＣ群とのズレが少なくても、監視レベルを「低」と判断してもよい。
このように、監視レベル評価部１２０は、監視精度や監視対象のリスクに対応して、ズレから監視レベルの評価をするために適宜設定された基準により評価してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、それ以外の場合は、例えば、その評価値の程度に対応した監視レベル、すなわちドライバの監視が漫然としている「やや低」〜ドライバが適正に監視可能な状態である「十分」の範囲で評価してもよい。なお、この監視レベルの「低」〜「十分」までの値については、０〜１．０等の範囲の具体的な数値を設定しても、何段階かのレベル値を設定してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、日中か、薄暮か、夜か等の時間や天候等の状態により、この監視レベルの評価を補正してもよい。
このように、監視レベル評価部１２０は、周辺交通のリスクと監視精度と取得操作パターンとから監視レベルを評価可能である。
また、ここで、例として、２時の方向から速めの接近者がある際に、この接近者を監視対象として「近い、速い」とリスクが判断され、視線は向いているため監視精度が「適正」であるものの、ドライバの視線が向いていない頻度が高いので「非認識」と判断されたような状況について説明する。このような状況において、監視レベル評価部１２０は、ドライバの操舵やペダルの操作が処理パターンの操作パターンＢ群より「ズレ」が大きい場合、監視レベルを「低」と評価する。すなわち、監視精度が「適正」なものの評価値が低い場合、ドライバが監視対象を見ていたものの認識をしておらず、操作が遅れたと推測されるため、監視レベルを低く評価する。
つまり、監視レベル評価部１２０は、「視線は向けているが対処の出来栄えが不安定」の場合には、監視レベルを「低」と評価する。
また、監視レベル評価部１２０は、例えば、リスクの高い監視対象について、監視精度が「不適」で「そもそも視線が向いていない」の場合には、操作パターンＣ群とのズレが少なくても、監視レベルを「低」と判断してもよい。
このように、監視レベル評価部１２０は、監視精度や監視対象のリスクに対応して、ズレから監視レベルの評価をするために適宜設定された基準により評価してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、それ以外の場合は、例えば、その評価値の程度に対応した監視レベル、すなわちドライバの監視が漫然としている「やや低」〜ドライバが適正に監視可能な状態である「十分」の範囲で評価してもよい。なお、この監視レベルの「低」〜「十分」までの値については、０〜１．０等の範囲の具体的な数値を設定しても、何段階かのレベル値を設定してもよい。
また、監視レベル評価部１２０は、日中か、薄暮か、夜か等の時間や天候等の状態により、この監視レベルの評価を補正してもよい。
このように、監視レベル評価部１２０は、周辺交通のリスクと監視精度と取得操作パターンとから監視レベルを評価可能である。
（ステップＳ２０５）
次に、注意制御部１３０が、注意制御処理を行う。
注意制御部１３０は、監視レベル評価部１２０によって評価されたドライバの監視レベルに適した情報提示を行うため、注意部５への制御情報２１０を作成して出力する。
これにより、注意制御部１３０は、注意部５により評価された監視レベルに適した刺激又は情報をドライバに提示させ、ドライバ監視レベルを維持させる。
次に、注意制御部１３０が、注意制御処理を行う。
注意制御部１３０は、監視レベル評価部１２０によって評価されたドライバの監視レベルに適した情報提示を行うため、注意部５への制御情報２１０を作成して出力する。
これにより、注意制御部１３０は、注意部５により評価された監視レベルに適した刺激又は情報をドライバに提示させ、ドライバ監視レベルを維持させる。
図７の例により説明すると、注意制御部１３０は、監視レベルが低いほど、ドライバに強く注意する。つまり、注意制御部１３０は、リスクが高くなるほど刺激を強化し振動やブザー音声等での警報等の抽象的な情報を提示する。また、注意制御部１３０は、リスクが低いほど表示や音声案内等の穏やかな刺激で具体的な情報提示を行う。
これにより、高リスクで対処するための時間が短かくなる。また、ドライバとして可能な操作が急ブレーキ等の限定的なものである場合に、ドライバの情報処理負担を軽減することが可能となる。
これにより、高リスクで対処するための時間が短かくなる。また、ドライバとして可能な操作が急ブレーキ等の限定的なものである場合に、ドライバの情報処理負担を軽減することが可能となる。
図７（ａ）は、ドライバが監視対象に視線を向けているものの、認識していない（非認識）という取得操作パターンが頻出している場合、見ている方向の注意を払うべき対象を提示する例を示している。注意制御部１３０は、具体的には、例えば、監視レベルの評価から監視レベルが「十分」に近い場合、表示部５０や音声出力部５１へのコマンドを含む制御情報２１０を作成して、注意部５へ出力する。これにより、注意部５は、音声案内やメータやＨＵＤやイルミネーション等により、ドライバは、ドライバが意識的に理解する情報提示をする。すなわち、注意制御部１３０は、リスクが小さい場合は音声案内、メータ、ＨＵＤ、イルミネーション等で視線を誘導し注意すべき対象を伝えてもよい。
図７（ａ）の例では、ＨＵＤである表示部５０により、監視対象の他車Ｖがこのままでは衝突すると警告する例を示している。この例では、太線で他車Ｖの周囲を光らせるＡＲ表示を行い、大きな文字で「注意！！」と警告表示している。このような警告により、例えば、他の建物等が少ない田舎道等で、他車が自車とほぼ同じスピードで接近しているものの、ドライバの意識上で認識されずに衝突するといった事態を防ぐことが可能となる。
図７（ａ）の例では、ＨＵＤである表示部５０により、監視対象の他車Ｖがこのままでは衝突すると警告する例を示している。この例では、太線で他車Ｖの周囲を光らせるＡＲ表示を行い、大きな文字で「注意！！」と警告表示している。このような警告により、例えば、他の建物等が少ない田舎道等で、他車が自車とほぼ同じスピードで接近しているものの、ドライバの意識上で認識されずに衝突するといった事態を防ぐことが可能となる。
また、図７（ｂ）は、リスクが高い場合に、シートやペダルへ振動を付加する例を示している。注意制御部１３０は、例えば、ドライバが監視対象に視線さえ向けておらず、認識もしていないという取得操作パターンが頻出している場合、視線を誘導し、且つ、注意を払うべき対象を提示する。このため、注意制御部１３０は、例えば、監視レベルの評価から監視レベルが「低」の場合、震動付加部５２へのコマンドを含む制御情報２１０を作成して、注意部５へ出力する。この際、注意制御部１３０は、シートやベルトの振動箇所を制御するコマンドを付加して、監視対象の方向を示唆するようにしてもよい。このように、注意部５は、シートやペダルに振動を付加することで、ドライバが感覚的に理解可能な情報提示をする。
図７（ｂ）では、ドライバのシートベルト上の震動付加部５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ、５２ｅにより、ドライバの左〜右の方向を示して監視対象があることを提示する例を示している。
図７（ｂ）では、ドライバのシートベルト上の震動付加部５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ、５２ｅにより、ドライバの左〜右の方向を示して監視対象があることを提示する例を示している。
（ステップＳ２０６）
次に、監視レベル評価部１２０が、処理パターン更新処理を行う。
監視レベル評価部１２０は、ドライバ毎に処理パターン２００を更新する。具体的には、監視レベル評価部１２０は、例えば、取得操作パターンにより、処理パターン２００の対応する操作パターンを特定期間内で平均化することで更新する。
以上により、ドライバ監視制御処理を終了する。
次に、監視レベル評価部１２０が、処理パターン更新処理を行う。
監視レベル評価部１２０は、ドライバ毎に処理パターン２００を更新する。具体的には、監視レベル評価部１２０は、例えば、取得操作パターンにより、処理パターン２００の対応する操作パターンを特定期間内で平均化することで更新する。
以上により、ドライバ監視制御処理を終了する。
以上のように構成することで以下のような効果を得ることができる。
ドライバは長時間の運転等で集中力が低下し、本来果たすべき周辺交通の監視の精度が低下してくる。この場合にドライバに適正な情報を提示できれば監視を誘導できると考えられる。
しかし、一方で、ドライバが適正に監視可能な状態であっても、ドライバが気付いている情報を提示すると再度の監視を誘発し、かえって運転の負荷となることがあった。
これに対して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報２２０として出力する周辺情報取得部２と、自車のドライバの視線方向を含む視線方向を検知して、視線情報２３０として出力する視線検出部３と、ドライバによる自車の操作を検出して、操作情報２４０として出力する操作検知部４と、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０と、視線検出部３により出力された視線情報２３０と、操作検知部４より出力された操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した制御情報２１０を出力するドライバ監視部１と、ドライバ監視部１により出力された制御情報２１０に対応してドライバに注意する注意部５とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、本実施形態のドライバ監視支援装置は、ドライバの監視レベルを把握し、この監視レベルに適した情報提示を可能となる。これにより、ドライバにわずらわしさを感じさせることがなくなり、周辺交通監視の負荷を軽減させることが可能となる。結果として、長期間の運転等においても、ドライバの監視レベルを維持させることができる。
ドライバは長時間の運転等で集中力が低下し、本来果たすべき周辺交通の監視の精度が低下してくる。この場合にドライバに適正な情報を提示できれば監視を誘導できると考えられる。
しかし、一方で、ドライバが適正に監視可能な状態であっても、ドライバが気付いている情報を提示すると再度の監視を誘発し、かえって運転の負荷となることがあった。
これに対して、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報２２０として出力する周辺情報取得部２と、自車のドライバの視線方向を含む視線方向を検知して、視線情報２３０として出力する視線検出部３と、ドライバによる自車の操作を検出して、操作情報２４０として出力する操作検知部４と、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０と、視線検出部３により出力された視線情報２３０と、操作検知部４より出力された操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価し、監視レベルに対応した制御情報２１０を出力するドライバ監視部１と、ドライバ監視部１により出力された制御情報２１０に対応してドライバに注意する注意部５とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、本実施形態のドライバ監視支援装置は、ドライバの監視レベルを把握し、この監視レベルに適した情報提示を可能となる。これにより、ドライバにわずらわしさを感じさせることがなくなり、周辺交通監視の負荷を軽減させることが可能となる。結果として、長期間の運転等においても、ドライバの監視レベルを維持させることができる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、ドライバ監視部１は、周辺情報取得部２により出力された周辺情報２２０から、自車へのリスクを判断するリスク判断部１００と、リスク判断部１００によりリスクを判断された監視対象と、視線検出部３により出力された視線情報２３０との比較によるドライバの監視精度を判断する監視精度判断部１１０と、監視精度判断部１１０により判断された監視精度と、リスク判断部１００によりリスクを判断された監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、操作検知部４により出力された操作情報２４０とから、ドライバの監視レベルを評価する監視レベル評価部１２０と、監視レベル評価部１２０により評価された監視レベルに対応してドライバを注意するための制御情報２１０を出力する注意制御部１３０とを備えるドライバ監視支援部であることを特徴とする。
このように構成することで、周辺情報２２０のリスクを評価し、リスクを判断された視線情報２３０から監視精度を判断し、操作情報２４０と組み合わせてドライバの監視レベルを評価して、監視レベルに適した情報提示を行うことが可能となる。これにより、ドライバに適確な監視対象への認識を与えることが可能となる。
このように構成することで、周辺情報２２０のリスクを評価し、リスクを判断された視線情報２３０から監視精度を判断し、操作情報２４０と組み合わせてドライバの監視レベルを評価して、監視レベルに適した情報提示を行うことが可能となる。これにより、ドライバに適確な監視対象への認識を与えることが可能となる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、視線検出部３は、ドライバの視線を撮影するカメラ、及び／又はドライバの頭部に固定されたジャイロにより、ドライバの視線方向を出力することを特徴とする。
このように構成することで、ドライバの視線の向きや顔の向きにより視線方向を容易に把握することができ、正確な監視精度の判断及び監視レベルの評価が可能となる。また、ドライブレコーダーの車内の様子を撮像するカメラ、既存の居眠り防止警報用の機器等を用いて視線検出が可能となるため、コストを低減可能となる。
このように構成することで、ドライバの視線の向きや顔の向きにより視線方向を容易に把握することができ、正確な監視精度の判断及び監視レベルの評価が可能となる。また、ドライブレコーダーの車内の様子を撮像するカメラ、既存の居眠り防止警報用の機器等を用いて視線検出が可能となるため、コストを低減可能となる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、周辺情報取得部２は、自車並びに監視対象のＧＰＳ情報、及び／又は監視対象を検知するセンサにより、監視対象の接近方向と速度とを検知し、監視レベル評価部１２０は、自車へのリスクを少なくとも二段階に判断することを特徴とする。
このように構成すると、ＧＰＳ情報を送受信可能な機器は監視対象の多くが備えているため、周辺交通の監視対象におけるリスクの判断が容易となる。また、自車のセンサやドライバの視野の範囲外に存在する監視対象についてのリスクの判断も可能となる。
また、自車へのリスクを少なくとも二段階に判断することで、監視対象に対するドライバの操作パターンに対応するリスクの評価が容易になる。また、自車のセンサやドライバの視野の範囲外に存在する監視対象について判断されたリスクであっても、ユーザーへ適切に注意することが可能となる。
このように構成すると、ＧＰＳ情報を送受信可能な機器は監視対象の多くが備えているため、周辺交通の監視対象におけるリスクの判断が容易となる。また、自車のセンサやドライバの視野の範囲外に存在する監視対象についてのリスクの判断も可能となる。
また、自車へのリスクを少なくとも二段階に判断することで、監視対象に対するドライバの操作パターンに対応するリスクの評価が容易になる。また、自車のセンサやドライバの視野の範囲外に存在する監視対象について判断されたリスクであっても、ユーザーへ適切に注意することが可能となる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、操作情報２４０は、ドライバによる自車の操舵及び／又は加減速の操作を含み、監視レベル評価部１２０は、操作情報２４０を少なくとも二つのカテゴリに分類して、各カテゴリに対応する操作パターンと比較して監視レベルを評価することを特徴とする。
このように構成することで、少なくとも操舵及び／又は加減速のカテゴリついて、処理パターン２００の対応する操作パターンと、取得操作パターンとを比較して、監視レベルを評価することが可能となる。これにより、監視レベルを正確に評価することができる。
なお、二つのカテゴリとして、クラクション等の操作パターンと比較することも可能である。これにより、ドライバの操作による対処について、より適切な評価を行うことができる。
このように構成することで、少なくとも操舵及び／又は加減速のカテゴリついて、処理パターン２００の対応する操作パターンと、取得操作パターンとを比較して、監視レベルを評価することが可能となる。これにより、監視レベルを正確に評価することができる。
なお、二つのカテゴリとして、クラクション等の操作パターンと比較することも可能である。これにより、ドライバの操作による対処について、より適切な評価を行うことができる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、監視レベル評価部１２０は、ドライバの回避操作の違いに対応する操作パターンの違いに基づいて監視レベルを評価することを特徴とする。
このように構成することで、上述の回避操作値のような客観的な値を算出して、正確に監視レベルを評価可能となる。
このように構成することで、上述の回避操作値のような客観的な値を算出して、正確に監視レベルを評価可能となる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、ドライバを特定する個人特定部１４０を更に備え、監視レベル評価部１２０は、個人特定部１４０で特定されたドライバ毎に処理パターン２００の操作パターンを更新することを特徴とする。
このように構成することで、ドライバ毎に、処理パターン２００の各操作パターンを、取得操作パターンで更新可能となる。これにより、ドライバの運転技能や周辺交通の監視における集中力の持続度合いといった個人差を考慮した上で、監視レベルの評価が可能となり、より適切にドライバに情報提示して注意することが可能となる。
このように構成することで、ドライバ毎に、処理パターン２００の各操作パターンを、取得操作パターンで更新可能となる。これにより、ドライバの運転技能や周辺交通の監視における集中力の持続度合いといった個人差を考慮した上で、監視レベルの評価が可能となり、より適切にドライバに情報提示して注意することが可能となる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが低いほど、ドライバに強く注意する制御情報２１０を出力することを特徴とする。
このように構成することで、ドライバの監視レベルが低下していた場合に、振動等で強く注意を促し、ドライバをより安全に運転させることが可能となる。
このように構成することで、ドライバの監視レベルが低下していた場合に、振動等で強く注意を促し、ドライバをより安全に運転させることが可能となる。
また、本発明の実施の形態に係るドライバ監視支援装置Ａは、注意制御部１３０は、ドライバの監視レベルが高い場合は視線方向を誘導して監視対象に注意を払うよう仕向け、ドライバの監視レベルが低い場合は振動を付加して強く注意するように、監視レベルの値に対応して制御情報２１０を出力することを特徴とする。
このように構成することで、ドライバの注意力等に対応して適切な情報を提示することができ、ドライバの負担を軽減し、より安全に運転させることが可能となる。
このように構成することで、ドライバの注意力等に対応して適切な情報を提示することができ、ドライバの負担を軽減し、より安全に運転させることが可能となる。
＜他の実施形態＞
なお、上述の実施の形態においては、ドライバ監視部１がＥＣＵとして提供される例について説明した。
しかしながら。ドライバ監視部１は、オプション（追加装備）や外部機器として車両に装着可能なドライバ監視支援制御装置として構成されていてもよい。この外部機器としては、カーナビゲーションシステム、車載評価装置、ドライブレコーダー、既存の居眠り防止システム、スマートフォン等の携帯機器、ＰＤＡ（Portable Data Assistant）等であってもよい。また、既存のＥＣＵ等に制御プログラムをインストール（install）することで、ドライバ監視部１又はドライバ監視支援制御装置として機能させることが可能な構成であってもよい。
この場合、ドライバ監視支援制御装置は、車載ネットワークＣとの接続用のインターフェイスを備えていなくてもよい。また、このような構成の場合、ドライバ監視支援制御装置は、内蔵する加速度センサやジャイロ、ＧＰＳ受信機等により、自車の操舵や加減速の操作を推測して、ドライバの監視レベルを評価してもよい。
このように構成することで、追加装備や外部機器により容易にドライバ監視支援機能を実現することができる。また、既存の車両にドライバ監視支援制御装置を容易に取り付けることも可能になる。これにより、ドライバの監視レベルを維持させることができる。
なお、上述の実施の形態においては、ドライバ監視部１がＥＣＵとして提供される例について説明した。
しかしながら。ドライバ監視部１は、オプション（追加装備）や外部機器として車両に装着可能なドライバ監視支援制御装置として構成されていてもよい。この外部機器としては、カーナビゲーションシステム、車載評価装置、ドライブレコーダー、既存の居眠り防止システム、スマートフォン等の携帯機器、ＰＤＡ（Portable Data Assistant）等であってもよい。また、既存のＥＣＵ等に制御プログラムをインストール（install）することで、ドライバ監視部１又はドライバ監視支援制御装置として機能させることが可能な構成であってもよい。
この場合、ドライバ監視支援制御装置は、車載ネットワークＣとの接続用のインターフェイスを備えていなくてもよい。また、このような構成の場合、ドライバ監視支援制御装置は、内蔵する加速度センサやジャイロ、ＧＰＳ受信機等により、自車の操舵や加減速の操作を推測して、ドライバの監視レベルを評価してもよい。
このように構成することで、追加装備や外部機器により容易にドライバ監視支援機能を実現することができる。また、既存の車両にドライバ監視支援制御装置を容易に取り付けることも可能になる。これにより、ドライバの監視レベルを維持させることができる。
また、上述の実施形態においては、リスク判断部１００、監視精度判断部１１０、監視レベル評価部１２０、注意制御部１３０、及び個人特定部１４０をドライバ監視部１の制御プログラム等により実現するような例について記載した。
しかしながら、例えば、周辺情報取得部２にリスク判断部１００が、視線検出部３に監視精度判断部１１０が、操作検知部４に取得操作パターンへ分類するような構成部が、注意部５に注意制御部１３０が、任意の組み合わせ又は全て含まれるような構成であってもよい。また、ドライバ監視部１は、上述の実施形態で記載していない機能部を更に備えていてもよい。
このように構成することで、ドライバ監視部１の負担を軽減することができ、又、各センサや部材の特性に合わせた処理を実現したり、容易に構成を変更したりすることが可能となる。
しかしながら、例えば、周辺情報取得部２にリスク判断部１００が、視線検出部３に監視精度判断部１１０が、操作検知部４に取得操作パターンへ分類するような構成部が、注意部５に注意制御部１３０が、任意の組み合わせ又は全て含まれるような構成であってもよい。また、ドライバ監視部１は、上述の実施形態で記載していない機能部を更に備えていてもよい。
このように構成することで、ドライバ監視部１の負担を軽減することができ、又、各センサや部材の特性に合わせた処理を実現したり、容易に構成を変更したりすることが可能となる。
また、上述の実施形態においては、本発明の特徴を主要な構成に絞って説明した。しかしながら、これらの実施形態における機能部の構成の組み合わせは任意である。すなわち、いずれかの構成、任意の組み合わせの構成、又は、全ての機能部を備えた構成であってもよい。
また、上記実施形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。
また、上記実施形態において、明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に明示していなくても各構成を部分的に組み合わせてもよい。また、これら部分的な組み合わせも開示されているものとする。
また、特許請求の範囲及び上述の明細書内の課題を解決するための手段における括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、本発明の範囲を何ら限定するものではない。
また、上記実施形態において、明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に明示していなくても各構成を部分的に組み合わせてもよい。また、これら部分的な組み合わせも開示されているものとする。
また、特許請求の範囲及び上述の明細書内の課題を解決するための手段における括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、本発明の範囲を何ら限定するものではない。
１ ドライバ監視部、２ 周辺情報取得部、３ 視線検出部、４ 操作検知部、５ 注意部、６ 認証部、１０ 制御部、１１ 記憶部、１２ Ｉ／Ｆ部、５０ 表示部、５１ 音声出力部、５２，５２ａ，５２ｃ，５２ｄ，５２ｅ 震動付加部、１００ リスク判断部、１１０ 監視精度判断部、１２０ 監視レベル評価部、１３０ 注意制御部、１４０ 個人特定部、２００ 処置パターン、２１０ 制御情報、２２０ 周辺情報、２３０ 視線情報、２４０ 操作情報、２６０ 個人特定情報、Ａ ドライバ監視支援装置、Ｃ 車載ネットワーク、Ｖ 他車
Claims (12)
- 自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報（２２０）として出力する周辺情報取得部（２）と、
前記自車のドライバの視線方向を検知して、視線情報（２３０）として出力する視線検出部（３）と、
前記ドライバによる前記自車の操作を検出して、操作情報（２４０）として出力する操作検知部（４）と、
前記周辺情報取得部（２）により出力された前記周辺情報（２２０）と、前記視線検出部（３）により出力された前記視線情報（２３０）と、前記操作検知部（４）より出力された前記操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、前記監視レベルに対応した制御情報（２１０）を出力するドライバ監視部（１）と、
前記ドライバ監視部（１）により出力された前記制御情報（２１０）に対応して前記ドライバに注意する注意部（５）とを備える
ドライバ監視支援装置。 - 前記ドライバ監視部（１）は、
前記周辺情報取得部（２）により出力された前記周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断するリスク判断部（１００）と、
前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象と、前記視線検出部（３）により出力された視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断する監視精度判断部（１１０）と、
前記監視精度判断部（１１０）により判断された前記監視精度と、前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、前記操作検知部（４）により出力された操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価する監視レベル評価部（１２０）と、
前記監視レベル評価部（１２０）により評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための前記制御情報（２１０）を出力する注意制御部（１３０）とを備える
請求項１に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記視線検出部（３）は、
前記ドライバの視線を撮影するカメラ、及び／又は前記ドライバの頭部に固定されたジャイロにより、前記ドライバの前記視線方向を出力する
請求項１又は２に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記周辺情報取得部（２）は、
前記自車並びに前記監視対象のＧＰＳ情報、及び／又は前記監視対象を検知するセンサにより、前記監視対象の接近方向と速度とを検知し、
前記リスク判断部（１００）は、前記自車へのリスクを少なくとも二段階に判断する
請求項２又は３に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記操作情報（２４０）は、
前記ドライバによる操舵及び／又は加減速の操作を含み、
前記監視レベル評価部（１２０）は、前記操作情報（２４０）を少なくとも二つのカテゴリに分類して、各カテゴリに対応する前記操作パターンと比較して前記監視レベルを評価する
請求項２乃至４のいずれか１項に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記監視レベル評価部（１２０）は、
前記ドライバの回避操作の違いに対応する前記操作パターンの違いに基づいて前記監視レベルを評価する
請求項２乃至５のいずれか１項に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記ドライバを特定する個人特定部（１４０）を更に備え、
前記監視レベル評価部（１２０）は、
前記個人特定部（１４０）で特定された前記ドライバ毎に前記操作パターンを更新する
請求項２乃至６のいずれか１項に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記注意制御部（１３０）は、
前記ドライバの前記監視レベルが低いほど、前記ドライバに強く注意する前記制御情報（２１０）を出力する
請求項２乃至７のいずれか１項に記載のドライバ監視支援装置。 - 前記注意制御部（１３０）は、
前記ドライバの前記監視レベルが高い場合は前記視線方向を誘導して前記監視対象に注意を払うよう仕向け、前記ドライバの前記監視レベルが低い場合は振動を付加して強く注意するように、前記監視レベルの値に対応して前記制御情報（２１０）を出力する
請求項８に記載のドライバ監視支援装置。 - 自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断するリスク判断部（１００）と、
前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象と、前記自車のドライバの視線方向を含む視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断する監視精度判断部（１１０）と、
前記リスク判断部（１００）によりリスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、前記監視精度判断部（１１０）により判断された前記監視精度と、前記ドライバによる前記自車の操作を示す操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価する監視レベル評価部（１２０）と、
前記監視レベル評価部（１２０）により評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための制御情報（２１０）を出力する注意制御部（１３０）とを備える
ドライバ監視支援制御装置。 - ドライバ監視支援装置（Ａ）により実行されるドライバ監視支援方法であって、前記ドライバ監視支援装置（Ａ）は、
自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを検知して、周辺情報（２２０）として出力し、
前記自車のドライバの視線方向を含む視線方向を検知して、視線情報（２３０）として出力し、
前記ドライバによる前記自車の操作を検出して、操作情報（２４０）として出力し、
出力された前記周辺情報（２２０）と、出力された前記視線情報（２３０）と、出力された前記操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、前記監視レベルに対応した制御情報（２１０）を出力し、
出力された前記制御情報（２１０）に対応して前記ドライバに注意する
ドライバ監視支援方法。 - ドライバ監視支援制御装置（１）により実行されるドライバ監視支援装置制御方法であって、前記ドライバ監視支援制御装置（１）は、
自車の周辺交通における監視対象の接近方向と速度とを含む周辺情報（２２０）から、前記自車へのリスクを判断し、
リスクを判断された前記監視対象と、前記自車のドライバの視線方向を含む視線情報（２３０）との比較による前記ドライバの監視精度を判断し、
リスクを判断された前記監視対象に対して行われることが期待される操作パターンと、判断された前記監視精度と、前記ドライバによる前記自車の操作を示す操作情報（２４０）とから、前記ドライバの監視レベルを評価し、
評価された前記監視レベルに対応して前記ドライバを注意するための制御情報（２１０）を出力する
ドライバ監視支援装置制御方法。
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