JP2019007878A - 位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ベースに対する被検出体の相対位置の変化を検出可能な位置検出装置1は、ベースに対して相対移動不能なベース部材18、押し当て部材19、弾性部材17、及び、熱流束センサ10を備える。押し当て部材19は、被検出体のベースに対する相対移動に追従して変形可能に設けられる。弾性部材17は、ベース部材18と押し当て部材19との間に設けられ、押し当て部材19の変形に応じて伸縮可能な材料から形成されている。弾性部材17は、押し当て部材19の変形に応じて収縮すると発熱し、伸長すると吸熱する。熱流束センサ10は、弾性部材17の熱が伝わるよう設けられている。熱流束センサ10は、弾性部材17の内部と外部との間の熱の流れである熱流束を検出可能である。
【選択図】 図1
Description
基部は、基準に対して相対移動不能である。
追従部は、被検出体の基準に対する相対移動に追従して変形可能または移動可能に設けられる。
伸縮可能部材は、基部と追従部との間に設けられ、追従部の変形または移動に応じて伸縮可能な材料から形成され、収縮すると発熱し伸長すると吸熱する。
熱流束検出部は、伸縮可能部材の熱が伝わるよう設けられ、伸縮可能部材の内部と外部との間の熱の流れである熱流束を検出可能である。
また、本発明の位置検出装置は、基部、追従部、伸縮可能部材、及び、熱流束検出部が一つのユニットとして構成されている。これにより、伸縮可能部材及び熱流束検出部の位置は当該ユニット内において一定であるため、基部を基準に対して相対移動不能に固定するとともに、追従部を被検出体の基準に対する相対移動に追従して変形可能なよう設けることによって、基部に対する追従部の変形を再現性よく検出することができる。
このように、本発明の位置検出装置は、伸縮によって外部との間における熱流束を発生させる伸縮可能部材と当該熱流束の大きさを検出可能な熱流束検出部とを基部及び追従部と一体にユニット化することによって、基準に対する被検出体の位置変化を再現性よくかつ簡便に検出することができる。
第一実施形態による位置検出装置を図1〜6に基づいて説明する。第一実施形態による位置検出装置1は、「基部」としてのベース部材18、「追従部」としての押し当て部材19、「伸縮可能部材」としての弾性部材17、及び、「熱流束検出部」としての熱流束センサ10を備える。なお、図1、6では、図5に示す位置検出システム9に位置検出装置1に適用するときの重力方向上方を「天」方向とし、重力方向下方を「地」方向とする。
収容部181は、ベース部材18の一端側に設けられている板状の部位である。収容部181は、天側に後述する熱流束センサ10が設けられる「収容空間を形成する基部の端面」としての収容面183を有する。収容面183の面積は、熱流束センサ10の面積に比べ大きい。収容部181は、地側に後述する支持台91のステージ部914に当接している端面184を有する。
支持部182の天地方向の厚みは、収容部181の天地方向の厚みに比べ厚い。支持部182の地側の端面188は、収容部181の端面184と同一平面となるよう形成されている。これにより、ベース部材18は、収容部181の天側が支持部182に比べて凹むよう形成されている。支持部182の天側の端面189は、押し当て部材19に当接している。
支持部182の端面189には、支持部182の収容部181側から収容部181とは反対側とを連通可能な「配線空間」としての溝180が形成されている。
押し当て部材19の一方の端部の端面192は、ベース部材18の端面189に当接するよう形成されている。押し当て部材19は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔191を有する。押し当て部材19は、貫通孔191,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。
図5には、検出対象である被検出体95を位置検出システム9にセットした状態を示す模式図である。位置検出システム9は、「基準」としてのベース90、支持台91、載置台92、位置検出装置1などを有する。ここでは、被検出体95は、例えば、ロボットや一軸ローダなどの駆動機器であって、位置検出システム9は、被検出体95の駆動に伴う振動をモータの位置変化を検出することが可能である。
ベース部911は、ベース90に固定されている。
脚部912は、ベース部911から天方向に延びるよう形成されている。脚部912には、スライダ913が設けられている。スライダ913は、脚部912が延びる方向に沿って移動可能に脚部912に設けられている。スライダ913は、ステージ部914を地側から支持し、ベース部911とステージ部914との間の距離を変更可能である。
ステージ部914は、脚部912に設けられている。ステージ部914は、ボルト98とねじ結合可能なねじ穴を有する。これにより、ステージ部914は、ベース部材18をベース90に対して相対移動不能に固定可能である。
脚部921は、ベース90から天方向に延びるよう形成されている。
ステージ部922は、二つの脚部921の天側の端部に設けられている。ステージ部922の天側の載置面923には、被検出体95が載置されている。
第一実施形態では、位置検出装置1は、押し当て部材19の天側の当接面194が載置台92の地側の端面924に当接するよう設けられている。
また、被検出体95の位置変化によって収容面183と収容面193との間隔が長くなり弾性部材17が伸長すると、弾性部材17が吸熱するため、弾性部材17の外部から内部に向かう熱流束が発生する。熱流束センサ10は、この熱流束の大きさを検出する。
位置検出装置1では、このように検出された熱流束の大きさ及び流れの方向に基づいて、ステージ部922と一体となって移動する被検出体95のベース90に対する位置変化の大きさ及び方向を算出する。
また、位置検出装置1は、ベース部材18、押し当て部材19、弾性部材17、及び、熱流束センサ10が一つのユニットとして構成されている。これにより、弾性部材17及び熱流束センサ10の位置は当該ユニット内において一定であるため、ベース部材18をベース90に対して相対移動不能に固定するとともに、押し当て部材19を被検出体95のベース90に対する相対移動に追従して変形可能なよう設けることによって、ベース部材18に対する押し当て部材19の変形を再現性よく検出することができる。
このように、第一実施形態による位置検出装置1は、伸縮によって外部との間における熱流束を発生させる弾性部材17と当該熱流束の大きさの検出可能な熱流束センサ10とをベース部材18及び押し当て部材19と一体にユニット化することによって、ベース90に対する被検出体95の位置変化を再現性よくかつ簡便に検出することができる。
そこで、位置検出装置1では、被検出体95の位置変化に起因する作用力が弱くかつ変化がゆっくりである場合、弾性部材17の初期変形量が小さくなるよう収容面183と収容面193との間隔を比較的広くする。また、被検出体95の位置変化に起因する作用力が強くかつ変化が急激である場合、弾性部材17の初期変形量が大きくなるよう収容面183と収容面193との間隔を比較的狭くする。
このように、位置検出装置1では、被検出体95の位置変化に起因する作用力の特性に応じて、収容面183と収容面193との間隔を調整する。これにより、被検出体95の位置変化を確実に検出することができる。
次に、第二実施形態による位置検出装置を図7,8に基づいて説明する。第二実施形態は、追従部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
固定部291は、略平板状の部位である。固定部291は、支持部182の端面189上に設けられている。固定部291は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔294を有する。固定部291は、貫通孔294,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。
次に、第三実施形態による位置検出装置を図9に基づいて説明する。第二実施形態は、追従部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
固定部391は、略平板状の部位である。固定部391は、支持部182の端面189上に設けられている。固定部391は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔393を有する。固定部391は、貫通孔393,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。
薄板部392は、固定部391の熱流束センサ10側の端面394に設けられている。薄板部392は、天地方向の厚みが固定部391の天地方向の厚みに比べ薄くなるよう形成されている。薄板部392は、地側の端面395が、例えば、接着剤によって弾性部材17の一方の面171に接着されている。
また、位置検出装置3は、薄板部392に接続しベース部材18に固定される固定部391が天地方向の厚みが比較的厚くなるよう形成されている。これにより、天地方向の厚みが比較的薄い薄板部392によって被検出体95の位置変化の検出精度をさらに向上しつつ、押し当て部材39をベース部材18に確実に固定することができる。したがって、被検出体95の位置変化に起因する作用力による位置検出装置3の破損を防止することができる。
次に、第四実施形態による位置検出装置を図10に基づいて説明する。第四実施形態は、追従部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
固定部481は、支持部182の端面189上に設けられている。固定部481は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔484を有する。固定部481は、貫通孔484,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。
当接部482は、固定部481の熱流束センサ10側に設けられている。当接部482は、「収容空間を形成する追従部の端面」としての地側の端面485が、例えば、接着剤によって弾性部材17の一方の面171に接着されている。
支持部483は、当接部482の固定部481とは反対側に設けられている。支持部483は、押し当て部材49を挿通可能な複数の貫通孔486を有する。複数の貫通孔486は、当接部482から離れる方向に沿って並ぶよう形成されている。
棒部材491は、支持部483が有する複数の貫通孔486のいずれかに挿通されている。棒部材491の径方向外側の外壁には、ねじ溝が形成されている。
二つのナット492,493は、貫通孔486に挿通されている棒部材491のねじ溝に係合するよう設けられている。ナット492は、棒部材491のねじ溝に係合しつつ支持部483の天側の面487に当接可能である。ナット493は、棒部材491のねじ溝に係合しつつ支持部483の地側の面488に当接可能である。
押し当て部材49では、棒部材491を所定の位置に固定するとき、二つのナット492,493によって支持部483を挟む。これにより、棒部材491の天側の当接面494が載置台92の端面924に当接するよう棒部材491の当接面494から支持部483の面487までの距離を変更可能である。
また、位置検出装置4では、支持部483が有する複数の貫通孔486は、当接部482から離れる方向に沿って並ぶよう形成されている。これにより、支持台91のステージ部914と載置台92のステージ部922との位置関係に応じて押し当て部材49の水平方向の位置を調整し、押し当て部材49をステージ部922に確実に当接させることができる。したがって、被検出体95の位置変化を確実に検出することができる。
次に、第五実施形態による位置検出装置を図11に基づいて説明する。第五実施形態は、追従部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
固定部571は、略平板状の部位である。固定部571は、支持部182の端面189上に設けられている。固定部571は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔573を有する。固定部571は、貫通孔573,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。
ねじ穴部572は、固定部571の熱流束センサ10側であって弾性部材17の天側に設けられている。ねじ穴部572は、弾性部材17の一方の面171に略垂直な方向にねじ穴部572を貫通するねじ穴574を有する。ねじ穴部572の地側の「収容空間を形成する追従部の端面」としての端面575は、例えば、接着剤によって弾性部材17の一方の面171に接着されている。
ねじ部581は、略棒状に形成されている、ねじ部581は、径方向外側の外壁にねじ山が形成されている。ねじ部581は、ねじ穴部572に挿入された状態でねじ穴部572の内壁に形成されているねじ山と係合している。
当接部582は、ねじ部581の天側に設けられている。当接部582は、天側の当接面583が載置台92の端面924に当接可能に形成されている。
また、位置検出装置5では、載置台92の端面924に当接可能な押し当て部材58が弾性部材17の天方向に位置し、ねじ穴部572を介して弾性部材17の天側に設けられている。これにより、被検出体95の位置変化に起因する作用力が弾性部材17の直上から作用するため、載置台92の微小な位置変化を検出することができる。したがって、被検出体95の位置変化の検出精度をさらに向上することができる。
次に、第六実施形態による位置検出装置を図12に基づいて説明する。第六実施形態は、追従部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
固定部671は、略平板状の部位である。固定部671は、支持部182の端面189上及び弾性部材17上に設けられている。固定部671は、端面189上に設けられている部位に二つのボルト99を挿通可能な貫通孔673を有する。固定部671は、貫通孔673,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。固定部671は、弾性部材17上に設けられている部位に弾性部材17の一方の面171に当接する「収容空間を形成する当接部の端面」としての端面675を有する。端面675は、例えば、接着剤によって、一方の面171に接着されている。
延伸部672は、固定部671の端面675を有する端部から水平方向に延びるよう形成されている略平板状の部位である。延伸部672は、第一支持部材67と第二支持部材68とを連結する連結部材60を挿通可能な貫通孔676を有する。
次に、第七実施形態による位置検出装置を図13,14に基づいて説明する。第七実施形態は、追従部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
第二支持部材78は、固定部781、及び、案内部782を有する。
固定部781は、略平板状の部位である。固定部781は、第一支持部材77の天側に設けられている。固定部781は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔783を有する。固定部781は、第一支持部材67を介して貫通孔783,771,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。
案内部782は、固定部781の熱流束センサ10側に設けられている。案内部782は、地側の端面785が弾性部材17の一方の面171から離間した位置に形成されている。案内部782は、押し当て部材79を挿通可能な貫通孔786を有している。貫通孔786は、弾性部材17の天方向に位置するよう形成されている。
作用部791は、案内部782と弾性部材17との間に設けられている円板状の部位である。作用部791は、外径が貫通孔786の内径に比べ大きくなるよう形成されている。作用部791は、地側の「収容空間を形成する追従部の端面」としての端面794が、例えば、接着剤によって、弾性部材17の一方の面171に接着されている。
挿通部792は、作用部791の天側に設けられている円柱状の部位である。挿通部792は、貫通孔786に挿通されている。これにより、押し当て部材79は、水平方向の移動が案内部782によって規制される。
当接部793は、挿通部792の天側に設けられている円錐台状の部位である。当接部793は、天地方向に対して傾斜している側面795及び天地方向に対して略垂直な端面796を有する。側面795及び端面796は、載置台92の端面924に当接可能に形成されている。
上述の実施形態では、位置検出装置を適用した位置検出システムによって駆動機器の位置変化を検出するとした。位置検出装置のみで駆動機器の位置変化を検出してもよい。
図15に示す位置検出装置3は、ベース部材18、補強部材33、「追従部」としての押し当て部材34、弾性部材17、及び、熱流束センサ10を備える。なお、図15では、位置検出システム9に位置検出装置3に適用するときの重力方向上方を「天」方向とし、重力方向下方を「地」方向とする。
押し当て部材34は、補強部材33の天側に設けられている。押し当て部材34は、導電性を有する弾性変形可能な材料から天地方向の厚みが比較的薄くなるよう形成されている。押し当て部材34は、二つのボルト99を挿通可能な貫通孔341を有する。これにより、補強部材33及び押し当て部材34は、貫通孔341,331,187に挿入されるボルト99によってベース部材18に固定される。押し当て部材34は、貫通孔341が形成されている部位から離れた位置の地側の端面342が、例えば、接着剤によって弾性部材17の一方の面171に接着されている。
図15に示す位置検出装置3は、このような構成によって第三実施形態の効果と同じ効果を奏することもできる。
10・・・熱流束センサ(熱流束検出部)
17・・・弾性部材(伸縮可能部材)
18・・・ベース部材(基部)
19,29,34,39,48,79・・・押し当て部材(追従部)
57・・・支持部材(追従部)
49,58・・・押し当て部材(追従部、長さ調整部)
59・・・ナット(追従部、長さ調整部)
67・・・第一支持部材(追従部)
58,68・・・第二支持部材(追従部)
69・・・ローラ(追従部、回転部材)
95・・・被検出体
Claims (14)
- 被検出体(92,95)の基準(90)に対する相対位置の変化を検出可能な位置検出装置であって、
前記基準に対して相対移動不能な基部(18)と、
前記被検出体の前記基準に対する相対移動に追従して変形可能または移動可能に設けられる追従部(19,29,34,39,48,49,57,58,59,67,68,69,79)と、
前記基部と前記追従部との間に設けられ、前記追従部の変形または移動に応じて伸縮可能な材料から形成され、収縮すると発熱し伸長すると吸熱する伸縮可能部材(17)と、
前記伸縮可能部材の熱が伝わるよう設けられ、前記伸縮可能部材の内部と外部との間の熱の流れである熱流束を検出可能な熱流束検出部(10)と、
を備える位置検出装置。 - 前記追従部は、弾性変形可能な材料から形成されている請求項1に記載の位置検出装置。
- 前記基部と前記熱流束検出部、前記熱流束検出部と前記伸縮可能部材、及び、前記伸縮可能部材と前記追従部とは、それぞれ接着されている請求項1または2に記載の位置検出装置。
- 前記基部と前記追従部とは、前記伸縮可能部材及び前記熱流束検出部を収容可能な収容空間(160)を形成する請求項1〜3のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記収容空間に収容されている前記伸縮可能部材及び前記熱流束検出部を封止する封止部(16)をさらに備える請求項4に記載の位置検出装置。
- 前記収容空間を形成する前記基部の端面(183)と前記収容空間を形成する前記追従部の端面(193,296,485,575,794)との間の距離は、変更可能である請求項4または5に記載の位置検出装置。
- 前記追従部は、前記伸縮可能部材に当接したまま前記被検出体の移動に追従して前記基部に対して相対移動可能な移動可能部(293)、及び、弾性変形可能な材料から形成され前記移動可能部を支持する変形部(292)を有する請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記追従部は、前記伸縮可能部材と前記被検出体との両方に当接可能なよう長さを変更可能な長さ調整部(49,572,58,59)を有する請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記追従部は、前記被検出体に当接可能に設けられ回転可能な回転部材(69)を有する請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記追従部は、前記伸縮可能部材に当接したまま前記被検出体の移動に追従して前記基部に対して相対移動可能な移動可能部(79)、及び、前記移動可能部とは別体に形成され前記移動可能部の移動を案内可能な案内部(782)を有する請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記基部と前記追従部とを締結可能な締結部材(99)をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記基部を前記基準に対して相対移動不能なよう固定する固定部材(98)をさらに備える請求項1〜11のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記基部及び前記追従部の少なくとも一方は、前記熱流束検出部が有する電気配線(143,153)を収容可能な配線空間(180)を有する請求項1〜12のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 前記基部または前記追従部は、導電性を有する材料から形成され、
前記熱流束検出部のアース線(101)と電気的に接続している請求項1〜13のいずれか一項に記載の位置検出装置。
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