JP2019005871A - ピッキングシステム - Google Patents
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Abstract
Description
101 制御装置
102 カメラ
103 距離測定手段
104 ピッキングロボット
111 総個数取得部
112 段数算出部
113 物品高算出部
121 段個数算出部
131 物品群高算出部
200 物品群
201 物品
Claims (4)
- 段積みされた複数の物品からなる物品群から物品をピッキングするピッキングシステムであって、
制御装置と、
前記物品群を上方から撮像するカメラと、
鉛直方向において、基準高さから前記物品群の最上段に配置される物品の上面までの距離である上面距離を測定する距離測定手段とを備え、
前記制御装置は、
前記カメラから取得した画像情報に基づき前記物品群の1段当たりの物品の個数である段個数を算出する段個数算出部と、
前記距離測定手段から取得した上面距離に基づき物品群の高さを算出する物品群高算出部と、
前記物品群に含まれる物品の総個数を取得する総個数取得部と、
取得した前記総個数から算出した段個数を除算することで前記物品群の段数を算出する段数算出部と、
前記物品群高算出部により得られた前記物品群の高さから前記段数を除算することで前記物品群に含まれる物品一つ当たりの高さである物品高さを算出する物品高算出部と
を備えるピッキングシステム。 - 前記物品群の中から物品をピッキングするピッキングロボットを備え、
前記物品高算出部は、
前記物品群から最初の物品を前記ピッキングロボットが保持する動作を開始してからリリースするまでに物品高さを算出する
請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記物品群の中から物品をピッキングするピッキングロボットを備え、
前記ピッキングロボットは、
取得した前記物品高さに基づき前記ピッキングロボットが保持した物品をリリースする高さを設定する
請求項1または2に記載のピッキングシステム。 - 前記物品群の中から物品をピッキングするピッキングロボットを備え、
前記ピッキングロボットは、
取得した前記物品高さを用いて前記物品群の中から物品を保持する
請求項1から3のいずれかに記載のピッキングシステム。
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