JP2019001577A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移載装置の構造を簡単にして全体をコンパクトにする。
【解決手段】移載装置１９は、ラックの棚との間で荷物の移載を行う移載装置であって、移載本体部と、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂと、当接部材２９と、開閉用駆動機構３１を備えている。第１サイドアーム及び第２サイドアームは、移載本体部に対して、第１水平方向に開閉移動し、第１水平方向に直交する第２水平方向に共に移動可能である。スライド用駆動機構２５は、移載本体部に固定され、第１サイドアームを第２水平方向に移動させる。開閉用駆動機構３１は、移載本体部に第２水平方向に沿って延びた状態で配置され、第１水平方向に移動可能なガイドレール２７と、第１サイドアームと接続し、第１水平方向に対するガイドレールの移動によって第１水平方向に移動する当接部材と、移載本体部に固定され、ガイドレールを第１水平方向に移動させる駆動機構６１を有している。
【選択図】図３

Description

本発明は、移載装置、特に、一対のサイドアームを有する移載装置に関する。

従来、一対のサイドアームを備えたサイドアーム式移載装置が知られている。この移載装置は、スタッカクレーンの昇降台に設けられている。この移載装置は、棚等に置かれた被搬送物の両側にそれぞれ一対のサイドアームを伸ばし、一対のサイドアームによって被搬送物の両側をそれぞれ引っ掛ける、或は、一対のサイドアームによって被搬送物を挟み込み、サイドアームを縮めることで昇降台に被搬送物を移載する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−１６７００８号公報

特許文献１に記載のサイドアーム式移載装置では、スライド用駆動機構と開閉用駆動機構の両方が昇降台上に設けられている。これにより、移動体にスライド用駆動機構と開閉用駆動機構を設けた場合に比べて移動体の重量を軽減できる。
しかし、特許文献１に記載の装置では、駆動装置の構造が複雑であり、全体が大型化している。

本発明の目的は、移載装置の構造を簡単にして全体をコンパクトにすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る移載装置は、ラックの棚との間で荷物の移載を行う移載装置であって、移載本体部と、一対のサイドアームと、スライド用駆動機構と、開閉用駆動機構とを備えている。
一対のサイドアームは、移載本体部に対して、少なくとも一方が第１水平方向に開閉移動し、第１水平方向に直交する第２水平方向に共に移動可能である。
スライド用駆動機構は、移載本体部に固定され、一対のサイドアームを第２水平方向に移動させる。
開閉用駆動機構は、移載本体部に第２水平方向に沿って延びた状態で配置され、第１水平方向に移動可能なガイドと、一対のサイドアームの一方と接続し、第１水平方向に対するガイドの移動によって第１水平方向に移動する当接部材と、移載本体部に固定され、ガイドを第１水平方向に移動させる駆動機構とを有する。なお、当接部材とは、ガイドが第１水平方向の少なくとも一方に移動すると、ガイドが当接することでガイドからの力が作用する部材である。より具体的には、当接部材とは、ガイドが一対のサイドアームを閉じる側に移動すると、ガイドが当接することでガイドからの力が作用する部材である。
この装置では、例えば、一対のサイドアームに閉動作をさせるときには、開閉用駆動機構がガイドを第１水平方向の閉側に移動させる。すると、ガイドが当接部材を同方向に移動させ、その結果、一対のサイドアームが閉動作を行う。
この装置では、スライド用駆動機構と開閉用駆動機構を移載本体部に設けることで、一対のサイドアームを含む移動体の大きさをコンパクトにでき、そのため移動体の移動に必要な動力を小さくできる。
この装置では、ガイドによって当接部材を第１水平方向に移動させることで、一対のサイドアームに閉動作を行わせている。したがって、移載装置の構造が簡単になり、移載装置全体がコンパクトになる。

ガイドは、第１水平方向に間隔を隔てて設けられる一対の案内面を有していてもよい。
当接部材は、一対の案内面の間に配置されてもよい。
この装置では、一対の案内面の間に当接部材を設けることで、第１水平方向の寸法を短くできる。

移載装置は、付勢部材をさらに備えていてもよい。付勢部材は、当接部材をガイドに対して第１水平方向に付勢する。
この装置では、当接部材がガイドに付勢されることにより、当接部材が第１水平方向にガタツキにくくなる。

移載装置は、連動機構をさらに備えていてもよい。連動機構は、一対のサイドアームの一方のアームが他方のアームの第１水平方向の移動と逆方向に連動して移動するように一対のサイドアーム同士を連結する。
この装置では、一対のサイドアームを連動機構によって連動されて開閉させることで、ガイドの移動に伴い両方のサイドアームを開閉側に移動させることができる。

開閉用駆動機構は、ソレノイドを有していてもよい。
ソレノイドは、移載本体部の第２水平方向両端部に少なくとも１つずつ設けられていてもよい。
この装置では、ソレノイドを移載装置の両端に設けることで、ガイドを移動するための力を大きくできる。

移載装置は、スライドガイド部材と、スライド部材とをさらに備えていてもよい。
スライドガイド部材は、移載本体部に固定され、第１水平方向に延びかつソレノイドと同心である。
スライド部材は、スライドガイド部材に対して第１水平方向にスライド自在にガイドされ、かつ、ソレノイド及びガイドに接続されている。
この装置では、スライド部材はスライドガイド部材にガイドされて第１水平方向に移動するので、スライド部材及びガイドの第１水平方向への移動の平行度が高く維持される。したがって、ソレノイドを２個設けた構成において、ガイドの移動時の姿勢が安定する。

本発明に係る移載装置では、構造が簡単であり、全体がコンパクトである。

自動倉庫の模式的平面図。 移載装置の模式的斜視図。 移載装置の模式的断面図。 移載装置の開閉駆動機構の模式的平面図。 駆動力伝達機構の模式的横断面図。 駆動力伝達機構の模式的縦断面図。 移載装置の連動機構の模式的平面図。 移載装置の制御構成を示すブロック図。 荷物積み込み動作の制御フローチャート。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後方向（移載方向である第２水平方向の一例であり、矢印Ｘで表す）であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右方向（スライド方向である第１水平方向の一例であり、矢印Ｙで表す）である。

図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａ及び後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。

（２）ラック
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、第１水平方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、走行方向及び上下方向に並んだ多数の棚７を有している。棚７には、図１から明らかなように、荷物Ｗ（具体的には、物品が収納されたトレイ）が載置される。

（３）スタッカクレーン
図１に示すように、走行通路５に沿って、スタッカクレーン３が左右方向に移動可能である。スタッカクレーン３は、多数の棚７とスタッカクレーン３自体との間で荷物Ｗを移載する。

スタッカクレーン３は、走行装置（図示せず）と、マスト１５と、昇降台１７と、昇降台１７に設けられた移載装置１９と、を有している。昇降台１７は、マスト１５に昇降自在に装着されている。
スタッカクレーン３は、昇降台１７をマスト１５に沿って昇降させる昇降装置（図示せず）を有している。なお、走行装置及び昇降装置は公知の技術であるので、説明を省略する。

（４）移載装置の概略構成
図２〜図４を用いて、移載装置１９の概略構成を説明する。図２は、移載装置の模式的斜視図である。図３は、移載装置の模式的断面図である。図４は、装置の開閉駆動機構の模式的平面図である。
移載装置１９は、スタッカクレーン３と棚７との間で荷物Ｗを移載するための装置である。昇降台１７には、図１に示すように、マスト１５に対して第１水平方向両側に配置された一対の移載装置１９が設けられている。以下、一対の移載装置１９のうち、一方の移載装置１９の構成を説明する。

移載装置１９は、移載本体部２１を有している。移載本体部２１は、昇降台１７の上に固定された部材又は昇降台１７と一体の部材である。
移載本体部２１は、図３に示すように、下側フレーム２１ａと、上側フレーム２１ｂとを有している。上側フレーム２１ｂには、荷物Ｗの載置面２１ｃが設けられている。下側フレーム２１ａと上側フレーム２１ｂとの間の空間には、後述する移載装置１９の各種機構が配置されている。なお、上側フレーム２１ｂが、下側フレーム２１ａの第２水平方向の端部２箇所に固定されている。

移載装置１９は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを有する。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、荷物Ｗを引っ掛けてその状態で棚７から移載本体部２１に移載する又は移載本体部２１から棚７へ移載するための部材である。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、移載本体部２１に対して第１水平方向に開閉移動し、第２水平方向に共に移動可能である。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、載置面２１ｃの第１水平方向外側に設けられている。
第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂには、第１水平方向内側を向く突起係合部２３ａが設けられている。突起係合部２３ａは、荷物Ｗの係合部２４（図４）に対して第１水平方向外側から係合可能である。なお、第１水平方向内側とは、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂそれぞれから見て互いに向き合う側である。第１水平方向外側とは、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂそれぞれから見て互いから離れる側である。

第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、移載本体部２１内に収まるように配置されている。具体的には、移載装置１９は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、第２水平方向の長さが移載本体部２１より短い。
移載装置１９は、図３に示すように、スライド用駆動機構２５を有する。
スライド用駆動機構２５は、移載本体部２１に固定され、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを第２水平方向に移動させる。これにより、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、荷物Ｗの両側面を挟持した状態で前後方向に移動させられる。

移載装置１９は、開閉用駆動機構３１を有する。開閉用駆動機構３１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉する機構である。
開閉用駆動機構３１は、ガイドレール２７（ガイドの一例）を有する。ガイドレール２７は、移載本体部２１の下側フレーム２１ａに第２水平方向に沿って延びた状態で配置され、第１水平方向に移動可能である。図２に示すように、ガイドレール２７は、移載本体部２１の第２水平方向全体に設けられている。
具体的には、ガイドレール２７は、第１水平方向に間隔を隔てて設けられる第１案内面２７ａ、第２案内面２７ｂを有している。第１案内面２７ａ及び第２案内面２７ｂは、垂直面であり、互いに平行に第２水平方向に直線状に伸びている。また、第１案内面２７ａと第２案内面２７ｂとの間の空間は上方に開いている。

開閉用駆動機構３１は、当接部材２９を有する。当接部材２９は、第１サイドアーム２３Ａ又は第２サイドアーム２３Ｂと接続し、ガイドレール２７の第１水平方向への移動によって第１水平方向に移動する。
当接部材２９は、第１サイドアーム２３Ａの下部に回転自在に固定された円板状の部材である。言い換えると、当接部材２９は、鉛直方向に延びる回転軸回りに回転可能なローラである。当接部材２９は、第１水平方向におけるガイドレール２７の第１案内面２７ａ及び第２案内面２７ｂの間に配置されている。
具体的には、図２及び図４に示すように、第１案内面２７ａは第１サイドアーム２３Ａ側に配置され、第２案内面２７ｂは第２サイドアーム２３Ｂ側に配置されており、第１案内面２７ａが当接部材２９を第２サイドアーム２３Ｂ側に押すための構造である。第１案内面２７ａを構成する板部分は、第２案内面２７ｂを構成する板部分に比べて第１水平方向における幅が長く、剛性が高い。第１案内面２７ａを構成する板部分の幅が長く剛性が高い理由は、例えば第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂに閉動作させている状態で第２水平方向に移動させるときにおいて、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが開く方向に外力が作用してしまう場合や、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂに閉動作させるときに荷物Ｗとの位置関係が少しずれていて荷物Ｗに当たりながら閉じる場合などに、第１案内面２７ａが変形してしまうのを防ぐためである。一方、第２案内面２７ｂを構成する板部分が薄くて剛性が低い理由は、コイルスプリング９７の力により、第２案内面２７ｂに大きな力が作用しないからである。当接部材２９は、第１案内面２７ａに接触しており、第２案内面２７ｂからはわずかに離れている。
上記の構成によって、当接部材２９は、ガイドレール２７内を転動しながら第２水平方向に移動可能である。
ガイドレール２７が移載本体部２１の第２水平方向全体に設けられているので、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが第２水平方向のいずれの位置にあったとしても、当接部材２９を用いて第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの閉動作を実行できる。

開閉用駆動機構３１は、駆動機構６１を有している。駆動機構６１は、第１サイドアーム２３Ａに対して第２サイドアーム２３Ｂに接近する側に駆動する機構である。駆動機構６１は、移載本体部２１に固定されている。

この移載装置１９では、例えば、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂに閉動作をさせるときには、駆動機構６１がガイドレール２７を第１水平方向の閉側（第２サイドアーム２３Ｂ側）に移動させる。すると、ガイドレール２７が当接部材２９を同方向に移動させ、その結果、第１サイドアーム２３Ａが第２サイドアーム２３Ｂ側に移動する。この結果、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが閉動作を行う。
この移載装置１９では、スライド用駆動機構２５と開閉用駆動機構３１を移載本体部２１に設けることで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを含む移動体の大きさをコンパクトにでき、そのため移動体の移動に必要な動力を小さくできる。また、移動体に電装品を搭載しないので、配線及びケーブルベア（登録商標）が不要になる。

この移載装置１９では、ガイドレール２７によって当接部材２９を第１水平方向に移動させることで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂに閉動作を行わせている。したがって、移載装置１９の構造が簡単になり、移載装置１９全体がコンパクトになる。
この移載装置１９では、第１案内面２７ａ及び第２案内面２７ｂの間に当接部材２９を設けることで、幅方向をコンパクトにできる。

（５）移載装置の詳細構成
（５−１）スライド用駆動機構
スライド用駆動機構２５は、第１リニアガイド４０を有している。第１リニアガイド４０は、スライドベース４１を移載本体部２１に対して第２水平方向に移動自在にガイドする機構である。第１リニアガイド４０は、レール４３と、ボール、ローラ等を介してレール４３に取り付けられたスライダ４５とを有している。レール４３は、移載本体部２１の下側フレーム２１ａ上面の第１水平方向両側に固定された２本であり、第２水平方向に延びている。図２に示すように、レール４３は、移載本体部２１の第２水平方向全体に延びている。スライダ４５は、スライドベース４１の下面に固定され、レール４３に第２水平方向に移動可能に支持されている。

スライド用駆動機構２５は、さらに、スライドモータ４６（図８）、チェーン、スプロケットからなる駆動部（図示せず）を有している。スライドモータ４６は例えばステッピングモータである。駆動部は、スライドベース４１に対して第２水平方向への駆動力を付与する公知の機構である。スライド用駆動機構２５は移載本体部２１に固定されている。
以上の構成により、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、第２水平方向両側に移動して、前ラック２ａの棚７及び後ラック２ｂの棚７の両方にアクセス可能である。

（５−２）開閉用駆動機構
開閉用駆動機構３１は、第１水平方向の両側において、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂにそれぞれに対応して設けられた第２リニアガイド５０を有している。第２リニアガイド５０は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがそれぞれ固定されたクランプベース５１を、スライドベース４１に対して第１水平方向に移動自在にガイドする機構である。
第２リニアガイド５０は、レール５３と、ボール、ローラ等を介してレール５３に取り付けられたスライダ５５と、を有している。各レール５３は、第１水平方向に沿って延在している。スライダ５５は、クランプベース５１の下面に固定され、レール５３に第１水平方向に移動可能に支持されている。

駆動機構６１は、ソレノイド６３を有している。ソレノイド６３は、図２に示すように、移載本体部２１の第２水平方向両端部に１つずつ設けられている。ソレノイド６３は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉させる電磁式のアクチュエータである。
この移載装置１９では、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉させる駆動源としてソレノイドが用いられているので、当該駆動源としてモータが用いられている場合に比べ、省スペース化を実現できる。さらに、ソレノイドの駆動力はモータの駆動力よりも小さくなり易いが、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが第２リニアガイド５０によって案内されるので、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの確実な開閉動作を実現できる。よって、この移載装置１９によれば、装置サイズの小型化を図ることが可能となる。
この移載装置１９では、ソレノイド６３を移載本体部２１の第２水平方向両端部に設けることで、ガイドレール２７を移動させるための力を大きくできる。

駆動機構６１は、駆動力伝達機構６５を有している。図５及び図６を用いて、駆動力伝達機構６５を説明する。図５は、駆動力伝達機構の模式的横断面図である。図６は、駆動力伝達機構の模式的縦断面図である。駆動力伝達機構６５は、ソレノイド６３ごとに設けられ、ソレノイド６３の駆動力をガイドレール２７に伝達するための機構である。
駆動力伝達機構６５は、スライドガイド部材６７と、スライド部材６９とを有している。スライドガイド部材６７は、移載本体部２１に固定され、第１水平方向に延びかつソレノイド６３に同心である。スライド部材６９は、スライドガイド部材６７に対して第１水平方向にスライド自在にガイドされ、かつ、ソレノイド６３及びガイドレール２７に接続されている。

この移載装置１９では、スライド部材６９は、第１水平方向に延びかつソレノイド６３に同心であるスライドガイド部材６７にガイドされて第１水平方向に移動するので、スライド部材６９及びガイドレール２７の第１水平方向への移動の平行度が高く維持される。したがって、ソレノイド６３を２個設けた構成において、ガイドレール２７の移動時の姿勢が安定する。

具体的には、スライドガイド部材６７は、移載本体部２１の下側フレーム２１ａ下面に固定された固定部６７ａを有している。つまり、スライドガイド部材６７は、下側フレーム２１ａの下面にぶら下がるように固定されている。さらに、スライドガイド部材６７は、一対の固定部６７ａ間を延びる棒状のシャフト６７ｂを有している。シャフト６７ｂは、断面円形であり、ソレノイド６３の可動磁極６３ａと同心である。
スライド部材６９は、ブロック状の部材であり、シャフト６７ｂに嵌まる穴を有しておいる。例えば、この穴にはリニアブッシュが挿入されている。
スライド部材６９の上部には、連結部材７１を介してガイドレール２７が固定されている。

駆動力伝達機構６５は、さらに、一対の連結プレート７３を有している。一対の連結プレート７３は、スライドガイド部材６７及びスライド部材６９の第２水平方向両側に配置された第１水平方向に伸びる細長い板状部材である。一対の連結プレート７３の一端はスライド部材６９の両側面に固定されている。
駆動力伝達機構６５は、さらに、固定部材７５を有している。固定部材７５は、一対の連結プレート７３の他端に固定されている。さらに、固定部材７５は、ソレノイド６３の可動磁極６３ａに連結されている。

ソレノイド６３は、ＯＮされると、可動磁極６３ａをプルして（引き込んで）、スライド部材６９を第１水平方向の第２サイドアーム２３Ｂ側に移動させる。
なお、駆動力伝達機構６５は、図示しないバネ部材を有している。バネ部材は、ソレノイド６３がＯＦＦされると、スライド部材６９を第１水平方向の第１サイドアーム２３Ａ側に移動させる。

（５−３）連動機構
図７に示すように、移載装置１９は、連動機構８１をさらに備えている。図７は、移載装置の連動機構の模式的平面図である。
連動機構８１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの一方のアームが他方のアームの第１水平方向の移動と逆方向に連動して移動するように第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ同士を連結する。

連動機構８１は、第１シャフト８３と、第２シャフト８５と、第１ラックギヤ８７と、第２ラックギヤ８９とを有している。
第１シャフト８３は、第１サイドアーム２３Ａに取り付けられて第１水平方向に延在する。第２シャフト８５は、第２サイドアーム２３Ｂに取り付けられて第１水平方向に延在する。第１ラックギヤ８７は、第１水平方向に延在するように第１シャフト８３の中間部に設けられている。第２ラックギヤ８９は、第１水平方向に延在するように第２シャフト８５の中間部に設けられている。第１ラックギヤ８７と第２ラックギヤ８９とは、第２水平方向において互いに対向している。ピニオンギヤ９０は、第２水平方向における第１ラックギヤ８７と第２ラックギヤ８９との間においてそれぞれと噛み合っている。ピニオンギヤ９０は、移載本体部２１の下側フレーム２１ａに回転自在に支持されている。
この移載装置１９では、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを連動機構８１により連結し開閉させることで、ガイドレール２７の移動に伴い第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの両方を同期して移動させることができる。
連動機構８１を設けることで、移載装置１９全体をコンパクトにできる。

連動機構８１は、第１ラックギヤ８７に対して第１サイドアーム２３Ａと反対側において第１水平方向に沿って第１シャフト８３を案内する第１ブッシュ９１を有している。連動機構８１は、第１水平方向における第２ラックギヤ８９に対して第２サイドアーム２３Ｂと反対側において第１水平方向に沿って第２シャフト８５を案内する第２ブッシュ９３を有している。これにより、バックラッシを抑えつつ、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの円滑な開閉動作を実現することができる。

移載本体部２１の下側フレーム２１ａには、ストッパ９５が設けられている。ストッパ９５は、第２サイドアーム２３Ｂに固定されたクランプベース５１の端面と第１水平方向に間を開けて対向するように配置されている。ストッパ９５とクランプベース５１との間には、第２シャフト８５を包囲するコイルスプリング９７（付勢部材の一例）が、圧縮された状態で配置されている。
コイルスプリング９７は、第２サイドアーム２３Ｂに対して第１サイドアーム２３Ａから第１水平方向に離れる方向への力を付与する。これにより、第１ラックギヤ８７、第２ラックギヤ８９及びピニオンギヤ９０を介して、第１サイドアーム２３Ａに対して第２サイドアーム２３Ｂから離れる側に力が作用する。この結果、図２及び図３に示すように、当接部材２９は、ガイドレール２７の第１案内面２７ａに押し付けられた状態になる。つまり、当接部材２９は、ガイドレール２７に付勢されることで、第１水平方向にガタツキにくい。

（６）移載装置の制御構成
図８を用いて、移載装置１９の制御構成を説明する。図８は、移載装置の制御構成を示すブロック図である。
移載装置１９は、制御部１００を有している。
制御部１００は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部１００は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

制御部１００は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部１００の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部１００の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

制御部１００には、前述したスライドモータ４６が接続されている。制御部１００には、２個のソレノイド６３が接続されている。さらに、制御部１００には、アーム位置検出センサ１０１と、トレイ検出センサ１０３とが接続されている。これらセンサは移載本体部２１に装着されており、そのため配線等の配置が簡単になる。
制御部１００には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

（７）移載装置の荷物積み込み動作
図９を用いて、棚７にある荷物Ｗを移載本体部２１に移載する動作を説明する。図９は、荷物積み込み動作の制御フローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。

さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

ステップＳ１では、アーム突出動作が行われる。具体的には、制御部１００がスライドモータ４６を制御することで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを第２水平方向に移動させる。なお、このとき、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは第１水平方向に開いた状態である。この結果、図４に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが移載本体部２１から突出して棚７に向かって延びる。以上の動作において、当接部材２９はガイドレール２７内を第２水平方向に移動する。
ステップＳ２では、アーム閉動作が行われる。具体的には、制御部１００がソレノイド６３をＯＮすることで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを第１水平方向の互いに近づく側に移動させる。この結果、突起係合部２３ａが荷物Ｗの係合部２４に係合する。

ステップＳ３では、アーム引き込み動作が行われる。具体的には、制御部１００がスライドモータ４６を制御することで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを第２水平方向に移動させる。この結果、荷物Ｗが棚７から移載本体部２１に移載される。以上の動作において、当接部材２９はガイドレール２７内を第２水平方向に移動する。
ステップＳ４では、アーム開動作が行われる。具体的には、制御部１００がソレノイド６３をＯＦＦすることで、コイルスプリング９７及び図示しないバネが第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを第１水平方向の互いに離れる側に移動させる。この結果、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが荷物Ｗから第１水平方向外側に離れる。

２．実施形態の説明
上記実施形態は、下記の様にも説明できる。
移載装置１９（移載装置の一例）は、ラックの棚７（棚の一例）との間で荷物Ｗ（荷物の一例）の移載を行う移載装置であって、移載本体部２１（移載本体部の一例）と、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ（一対のサイドアームの一例）と、スライド用駆動機構２５（スライド用駆動機構の一例）と、開閉用駆動機構３１（開閉用駆動機構の一例）とを備えている。
第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、移載本体部２１に対して、第１水平方向に開閉移動し、第１水平方向に直交する第２水平方向に共に移動可能である。スライド用駆動機構２５は、移載本体部２１に固定され、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを第２水平方向に移動させる。開閉用駆動機構３１は、移載本体部２１に第２水平方向に沿って延びた状態で配置され、第１水平方向に移動可能なガイドレール２７と、第１サイドアーム２３Ａと接続し、第１水平方向に対するガイドレール２７の移動によって第１水平方向に移動する当接部材２９と、移載本体部２１に固定され、ガイドレール２７を第１水平方向に移動させる駆動機構６１とを有する。
この移載装置１９では、ガイドレール２７によって当接部材２９を第１水平方向に移動させることで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂに閉動作を行わせている。したがって、移載装置１９の構造が簡単になり、移載装置１９全体がコンパクトになる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）前記実施形態では移載装置はスタッカクレーンの昇降台に設けられていたが、単独で又は他の装置に用いられてもよい。例えば、移載装置は走行のみを行う走行台車に設けられていてもよい。

（ｂ）前記実施形態ではソレノイドは移載装置本体のスライド方向両端２カ所に設けられていたが、移載装置本体のスライド方向中間部の一カ所に設けられていてもよい。
（ｃ）前記実施形態ではガイドは、第１水平方向に間隔を隔てて設けられる一対の案内面を有していたが、当接部材を第１水平方向の閉動作側に移動させるための１つの案内面だけを有していてもよい。

（ｄ）前記実施形態では一対のサイドアームの連動機構はラック＆ピニオン機構であったが、リンク機構でもよい。
（ｅ）前記実施形態では一対のサイドアームの両方が開閉方向に移動したが、一方のみが開閉方向に移動する構造でもよい。
（ｆ）前記実施形態では複数の移載装置を左右方向に並べてスタッカクレーンに搭載しているが、１台の移載装置のみがスタッカクレーンに搭載されていてもよい。
（ｇ）前記実施形態ではサイドアームは係合部同士を係合させることで荷物を第２水平方向に移動可能にしているが、開閉アーム式移載装置として一対のサイドアームは荷物を第１水平方向挟み付ける（クランプする）ことで摩擦力によって荷物を第２水平方向に移動させてもよい。
（ｈ）前記実施形態では、一対の案内面の間に当接部材を設けているが、当接部材を互いに対向する二面形状として、その間にガイドを配置する構造としてもよい。

本発明は、一対のサイドアームを有する移載装置に広く適用できる。

１ ：自動倉庫
２ａ ：前ラック
２ｂ ：後ラック
３ ：スタッカクレーン
５ ：走行通路
７ ：棚
１５ ：マスト
１７ ：昇降台
１９ ：移載装置
２１ ：移載装置本体
２１ａ ：下側フレーム
２１ｂ ：上側フレーム
２１ｃ ：載置面
２３Ａ ：第１サイドアーム
２３Ｂ ：第２サイドアーム
２３ａ ：突起係合部
２４ ：係合部
２５ ：スライド用駆動機構
２７ ：ガイドレール
２７ａ ：第１案内面
２７ｂ ：第２案内面
２９ ：当接部材
３１ ：開閉用駆動機構
４０ ：第１リニアガイド
４１ ：スライドベース
４３ ：レール
４５ ：スライダ
４６ ：スライドモータ
５０ ：第２リニアガイド
５１ ：クランプベース
５３ ：レール
５５ ：スライダ
６１ ：駆動機構
６３ ：ソレノイド
６３ａ ：可動磁極
６５ ：駆動力伝達機構
６７ ：スライドガイド部材
６７ａ ：固定部
６７ｂ ：シャフト
６９ ：スライド部材
７１ ：連結部材
７３ ：連結プレート
７５ ：固定部材
８１ ：連動機構
８３ ：第１シャフト
８５ ：第２シャフト
８７ ：第１ラックギヤ
８９ ：第２ラックギヤ
９０ ：ピニオンギヤ
９１ ：第１ブッシュ
９３ ：第２ブッシュ
９５ ：ストッパ
９７ ：コイルスプリング
１００ ：制御部
１０１ ：アーム位置検出センサ
１０３ ：トレイ検出センサ

Claims (6)

1. ラックの棚との間で荷物の移載を行う移載装置であって、
   移載本体部と、
   前記移載本体部に対して、少なくとも一方が第１水平方向に開閉移動し、第１水平方向に直交する第２水平方向に共に移動可能な一対のサイドアームと、
   前記移載本体部に固定され、前記一対のサイドアームを第２水平方向に移動させるスライド用駆動機構と、
   前記移載本体部に第２水平方向に沿って延びた状態で配置され、第１水平方向に移動可能なガイドと、前記一対のサイドアームの一方と接続し、第１水平方向に対する前記ガイドの移動によって第１水平方向に移動する当接部材と、前記移載本体部に固定され前記ガイドを第１水平方向に移動させる駆動機構とを有する開閉用駆動機構と、
   を備える移載装置。
2. 前記ガイドは、第１水平方向に間隔を隔てて設けられる一対の案内面を有し、
   前記当接部材は、前記一対の案内面の間に配置される、請求項１に記載の移載装置。
3. 前記当接部材を前記ガイドに対して第１水平方向に付勢する付勢部材をさらに備えている、請求項１又は２に記載の移載装置。
4. 前記一対のサイドアームの一方のアームが他方のアームの第１水平方向の移動と逆方向に連動して移動するように前記一対のサイドアーム同士を連結する連動機構をさらに備えている、請求項１〜３のいずれかに記載の移載装置。
5. 前記開閉用駆動機構は、ソレノイドを有しており、
   前記ソレノイドは、前記移載本体部の第２水平方向両端部に少なくとも１つずつ設けられている、請求項１〜４のいずれかに記載の移載装置。
6. 前記移載本体部に固定され、第１水平方向に延びかつ前記ソレノイドに同心であるスライドガイド部材と、
   前記スライドガイド部材に対して第１水平方向にスライド自在にガイドされ、かつ、前記ソレノイド及び前記ガイドに接続されたスライド部材と、
   をさらに備えた、請求項５に記載の移載装置。

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