JP2018531651A - 可搬式手術用ロボット用のキャリッジ - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、いずれも参照によりその全体が本明細書に組み入れられる、2015年9月4日に提出された米国特許仮出願第62/214,696号および2015年9月4日に提出された米国特許仮出願第62/214,718号の恩典を主張する。
本発明は、全体として、ロボット式デバイスの運搬と、ロボット式デバイスの使用時の安定性とに寄与する、カートの分野に関する。
1つの例示的態様において、可搬式手術用ロボットは手術用デバイスとカートとを含む。手術用デバイスはカートに連結されている。カートは、シャーシと、シャーシに連結されたマウントと、マウントに枢動可能に連結されたキャリッジと、車輪一式とを含む。キャリッジは、その第一横端部に位置決めされた第一ブラケットと、その第二横端部に位置決めされた第二ブラケットとを含む。車輪一式のうちの第一車輪が第一ブラケットに連結されており、車輪一式のうちの第二車輪が第二ブラケットに連結されている。キャリッジは、(i)可搬式手術用ロボットの揺動(rocking)、(ii)第一車輪のフラッタリング、(iii)第二車輪のフラッタリング、および(iv)可搬式手術用ロボットの転倒(tipping)のうちの少なくとも1つを防ぐように、マウントに対して枢動するように構成されている。
本発明の例示的態様を詳しく図示した添付の図面を参照する前に、本出願は、本説明に記載されまたは図面に図示されている詳細または方法論に限定されるわけではないことが、理解されるべきである。本出願の専門用語は説明を目的としたものであり、限定的とみなされるべきでないことも、また理解されるべきである。
Claims (20)
- 可搬式手術用ロボットであって、
手術用デバイスおよびカートを具備し、
該手術用デバイスが該カートに連結されており、該カートが
シャーシ;
該シャーシに連結されたマウント;
該マウントに枢動可能に連結されたキャリッジであって、その第一横端部に位置決めされた第一ブラケットと、その第二横端部に位置決めされた第二ブラケットとを含む、キャリッジ;ならびに
該第一ブラケットに連結された第一車輪および該第二ブラケットに連結された第二車輪
を含み、
該キャリッジが、(i)該可搬式手術用ロボットの揺動(rocking)、(ii)該第一車輪のフラッタリング、(iii)該第二車輪のフラッタリング、および(iv)該可搬式手術用ロボットの転倒(tipping)のうちの少なくとも1つを防ぐように、該マウントに対して枢動するように構成されている、可搬式手術用ロボット。 - 前記マウントが、前記キャリッジを受け入れるように構成されている内部キャビティを画定するハウジングを有する、請求項1記載の可搬式手術用ロボット。
- 前記キャリッジが、該キャリッジから延びるロッドを含み;かつ、前記マウントのハウジングが、該ロッドを受け入れるように位置決めされた開口部を画定し、これにより該キャリッジが前記シャーシに枢動可能に連結されている、請求項2記載の可搬式手術用ロボット。
- 前記マウントが、該マウントに対する前記キャリッジの回転量を枢動量限界までに制限するように該キャリッジと係合するように前記ハウジングの内部キャビティ内に位置決めされた回転止めを含む、請求項3記載の可搬式手術用ロボット。
- 前記マウントに対する前記キャリッジの回転量が、第一車輪および第二車輪のうちの少なくとも1つの鉛直方向のずれに対応する、請求項4記載の可搬式手術用ロボット。
- 前記キャリッジが、前記第一車輪および前記第二車輪のうちの1つに全荷重が伝わるのを防ぐように自己調整するように構成されている、請求項1記載の可搬式手術用ロボット。
- 前記キャリッジが、間に距離を空けられておりキャビティを画定している1対のプレートを含み、該キャビティが、前記マウントを受け入れて該マウントに対する該キャリッジの回転を容易にするように構成されている、請求項1記載の可搬式手術用ロボット。
- 可搬式カートであって、
前部および後部を含むシャーシ;
該シャーシの該前部に連結された第一車輪機構;ならびに
該シャーシの該後部に枢動可能に連結された第二車輪機構
を具備し、
該第一車輪機構および該第二車輪機構が、該可搬式カートの操縦を容易にし、かつ
該第二車輪機構が、(i)該可搬式カートの揺動、(ii)該第一車輪機構のフラッタリング、(iii)該第二車輪機構のフラッタリング、および(iv)該可搬式カートの転倒のうちの少なくとも1つを防ぐように、該シャーシの前後軸の周りで該シャーシに対して回転するように構成されている、
可搬式カート。 - 前記第二車輪機構が、
前記シャーシの後部に連結されたマウント;
該マウントに枢動可能に連結されたフレーム部材であって、該フレーム部材の第一横端部に位置決めされた第一ブラケット、および該フレーム部材の第二横端部に位置決めされた第二ブラケットを含む、フレーム部材;ならびに
該第一ブラケットに連結された第一車輪および該第二ブラケットに連結された第二車輪
を具備する、請求項8記載の可搬式カート。 - 前記フレーム部材が、該フレーム部材から延びるロッドを含み、かつ、前記マウントが、該ロッドを受け入れるように位置決めされた開口部を画定し、これにより該フレーム部材がシャーシに枢動可能に連結されている、請求項9記載の可搬式カート。
- 前記マウントが、前記フレーム部材を受け入れるように構成されている内部キャビティを画定するハウジングを有する、請求項10記載の可搬式カート。
- 前記マウントが、該マウントに対する前記フレーム部材の回転量を枢動量限界までに制限するように該フレーム部材と係合するように位置決めされた回転止めを含む、請求項10記載の可搬式カート。
- 前記マウントに対する前記フレーム部材の回転量が、前記第一車輪および前記第二車輪のうちの少なくとも1つの鉛直方向のずれに対応する、請求項12記載の可搬式カート。
- 前記第一車輪機構および前記第二車輪機構が、前記枢動量限界に達していないときは前記可搬式カートに3点支持を提供し、該枢動量限界に達しているときは該可搬式カートに4点支持を提供する、請求項12記載の可搬式カート。
- 前記第二車輪機構が、前記第一車輪および前記第二車輪のうちの1つに全荷重が伝わるのを防ぐように自己調整するように構成されている、請求項9記載の可搬式カート。
- 前記可搬式カートが、前記シャーシの後部に連結されたブレーキを含むロック機構をさらに具備し;該ブレーキが地面と係合するように構成されており;該ブレーキと該地面との係合が、該シャーシの後部が横方向および前後方向に動くのを防ぐ、請求項8記載の可搬式カート。
- 前記第一車輪機構が、前記シャーシの前部が横方向および前後方向のうちの少なくとも1つの方向に動くのを防ぐように構成されている、請求項16記載の可搬式カート。
- 前記ロック機構が、前記シャーシの前部に連結された1つまたは複数の脚部を含み;該ロック機構の係合が、該1つまたは複数の脚部が地面と係合するように該シャーシの前部を下降させるように構成されており;該1つまたは複数の脚部と該地面との係合が、該シャーシの前部が横方向および前後方向に動くのを防ぐ、請求項16記載の可搬式カート。
- 以下を具備する、カート用の枢動キャリッジ:
内部キャビティと枢動開口部とを画定するハウジングを有し、該カートのシャーシに連結されるように構成されている、マウント;
該ハウジングの該内部キャビティ内に配置された枢動部材であって、
第一横端部および第二横端部を有するボディと、
該ボディの第一横端部に位置決めされた第一ブラケットと、
該ボディの第二横端部に位置決めされた第二ブラケットと、
該ボディから延びるロッドであって、該ハウジングの該枢動開口部と係合するように位置決めされており、これにより、該枢動部材が該カートの該シャーシに枢動可能に連結されるように該枢動部材が該マウントに枢動可能に連結されている、ロッドと
を含む、枢動部材;ならびに
該第一ブラケットに連結された第一車輪および該第二ブラケットに連結された第二車輪。 - 前記枢動キャリッジが、前記マウントに対する前記枢動部材の回転量を枢動量限界までに回転制限するように構成されている回転止めをさらに具備し、該マウントに対する該枢動部材の回転量が、前記第一車輪および前記第二車輪のうちの少なくとも1つの鉛直方向のずれに対応する、請求項19記載の枢動キャリッジ。
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