JP2018526671A - 陸上車両の運転シュミレーション用装置 - Google Patents

Abstract

固定されたベースプラットフォーム（１１）と、ベースプラットフォーム（１１）より上方に配置される可動式プラットフォーム（１２）と、可動式プラットフォーム（１２）に結合される運転席（１３）と、ベースプラットフォーム（１１）に結合され、ベースプラットフォーム（１１）上で可動式プラットフォーム（１２）を移動させるために可動式プラットフォーム（１２）に結合される、移動手段（１８）と、から成る陸上車両の運転シュミレーション用装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車、スポーツカー、バス、トラックなどの陸上車両の運転シュミレーション用装置に関する。

具体的には、本発明の装置は、上記車両のうち１つの、所定のルートに沿った、運転者により決定される運転モードの走行条件を再現することが可能である。

本発明は従業員の運転の訓練用にも使用可能である。

運転者のためのシート部材と、ユーザにより作動可能な操作手段（例えばハンドル、制動装置、クラッチおよびアクセルペダル）と、シミュレーションの間に運転者が集中する走行環境が投影される映写スクリーンと、が結合されるメインフレームを備える装置は、運転シュミレーション用陸上車輌として知られている。

フレーム及び固定支持台に拘束され、運動学的構造及びヘキサポッド構造を規定するために複数の伸縮アクチュエータを備える機械式の運動機構により、フレームは選択的に移動することができる。
アクチュエータは、３つの座標軸に沿ってフレームを並進移動させ、更に、前記軸を中心として回転させることにより、空間でフレームを移動させる。つまり、フレームは、６自由度全てにおいて移動可能である。

国際公開第２０１３／１１４１７９号 仏国特許出願公開第２９３１２３７号 米国特許出願公開第２０１５／００００３９２号 独国特許出願公開第１９８０２５９０号

この種の公知のシミュレーション装置は、ほとんどが航空分野での利用に由来しており、陸上車輌のシミュレーションにはあまり適さない。なぜなら、装置の性能が非常に制限され、また、陸上車輌の運転者が感じる運転感覚があまり正確に再現できないからである。
ヨーイングと、縦横方向の並進移動をシミュレーションするための高い加速度を実現するためには、陸上車輌の動きが空間的な運動機構（例えばヘキサポッドタイプ）を必要とするため、こういった問題点が生じる。

従って、この公知のシミュレーション装置の構造的配置は、達成するべき動作のために最適化されない。上記制限を補おうとすると、公知のシミュレーション装置は極端に大型になると付け加えられなければならない。

それぞれを横切る方向に配置されるガイドに沿って並進可能で、平面上で可動性のベースを移動することができる、可動性のベースを備えるシミュレーション装置も公知である。
フレームは、可動性のベースに設置され、上記のようにヘキサポッドタイプの運動機構により移動可能である。

これらの公知のシミュレーション装置は陸上車輌の運転をシュミレーションするために開発されているが、非常に大型であり、製造及び管理するのが困難であり、また、非常に高価でもある。

例えば国際公開第２０１３／１１４１７９号に記載される、陸上車両の運転シュミレーション用装置も公知である。そして、モーション（可動式）プラットフォームと、モーションプラットフォームがその上で静止したりスライドし配置される平面を有する固定されたプラットフォームと、を備える。
具体的にはリニアアクチュエータが、固定されたプラットフォーム上の可動式プラットフォームのスライド移動を確定するために、固定されたプラットフォームと可動式プラットフォームとに接続される。

例えば仏国特許出願公開第２９３１２３７号に記載される、自動車に機械的試験を実施する装置や、例えばその内１つが米国特許出願公開第２０１５／００００３９２号に記載される、自動車に空力性能試験を実施する装置や、独国特許出願公開第１９８０２５９０号に記載される、自動車に衝撃試験を行う装置も公知である。
しかしこれらの装置を、陸上車輌の運転シミュレーションに用いることはできない。なぜなら、これらの装置では、前記車両の移動方向すべてにおける車両の加速／減速をシミュレーションするのに十分な運転者動作を誘導するように、車両の変位を生じることはできない。
実際のところ、こういった構造的配置のため、これらの装置は、自動車に通常影響を及ぼすローリング、ヨーイング、ピッチングおよび加速／減速の動作をシミュレーションするための、平面上の調整された２方向への変位と、移動面に対して直角である軸を中心とした回転を生じることはできない。

本発明の１つの目的は、陸上車両の運転シュミレーション用装置を得ることである。

本発明の別の目的は、運転者が加速度を感じる時間を増やし、それにより、運転者が運転する間に受ける慣性環境のより現実的なシミュレーションの提供を可能にする陸上車両の運転シュミレーション用装置を得ることである。

技術水準の欠点を克服して、これらの目的とその他の目的および利点を得るために、出願人は、本発明を考案し、テストし、実施した。

本発明は独立クレームにおいて記載され、特徴づけられる。その一方で、従属クレームは本発明の他の特徴や、主たる発明概念に対する変形例を記載する。

上記の目的に従い、陸上車両の運転シュミレーション用装置は、平らな支持面を備える固定されたベースプラットフォームと、ベースプラットフォームより上方に配置される可動式プラットフォームと、可動式プラットフォームに結合され、可動式プラットフォームが支持面上でスライドできるように構成されるスライディング手段、可動式プラットフォームに結合された運転席と、移動手段と、を備える。

移動手段は、可動式プラットフォームが第１の方向と第２の方向（第１の方向により調整される）とで支持面を並進移動できるように、そして、支持面に対して垂直かつ、第１の方向と第２の方向とにより調整された第３の方向を中心として少なくとも一回転できるように、ベースプラットフォームと可動式プラットフォームとに結合される。

本発明の一態様では、移動手段は複数のケーブルを備える。そして、ケーブルの第１端部に可動式プラットフォームが接続され、そして、第２端部（第１端部の反対側）にはそれぞれの作動部材が接続される。

作動部材は、ケーブルを移動させ、可動式プラットフォーム側の各ケーブルの接続領域と、作動部材側の各ケーブルの接続領域との間の距離を変化させ、そして、このようにベースプラットフォームに対する可動式プラットフォームの動きを確定するよう構成される。

公知の解決策と比較すると、ケーブルがあるおかげで、可動式プラットフォームの運動移動、更にはヨーイング回転の振幅を増加させ、そしてそれゆえ、様々に変化する加速度の慣性負荷に運転者がさらされる時間を長くすることができる。
このようにしてシミュレーション装置は、車両の不安定な条件時の突然の動作および／またはコントロールシステムの動作を作動させるために、運転者の反応時間に適応する。

本発明は、移動手段による、固定されたベースプラットフォームの平らな支持面上での可動式プラットフォームの移動を備える、陸上車輌の運転をシュミレーションする方法にも関する。

この移動により、可動式プラットフォームをスライディング手段によって支持面上でスライドさせ、第１の方向と、第１の方向により調整される第２の方向へと、可動式プラットフォームを並進移動させ、そして、支持面に対して垂直で、第１と第２の方向とにより調整される第３の方向を中心として回転させる。

本発明の一態様によればこの動きにより、ケーブルを移動させ、可動式プラットフォーム側の各ケーブルの接続領域と、作動部材側の各ケーブルの接続領域との間の距離を変化させ、そしてベースプラットフォームに対する可動式プラットフォームの移動を確定させる複数の作動部材が駆動される。

添付の図面を参照して非限定的な実施例として与えられる、本発明のこれらの特徴および他の特徴は、いくつかの実施例の以下の説明から明らかとなる。

陸上車輌の運転をシミュレーションする装置の透視図である。 図１の装置の部分的な正面図である。 図１の平面図である。 シミュレーション装置の構成要素の詳細図である。 図１のシミュレーション装置の拡大詳細図である。 図１のシミュレーション装置の構成要素の概略断面図である。 異なる動作位置のシミュレーション装置の斜視図である。 異なる動作位置のシミュレーション装置の斜視図である。 異なる動作位置のシミュレーション装置の斜視図である。 異なる動作位置のシミュレーション装置の斜視図である。 本発明によるシミュレーション装置の拡大詳細図である。

理解を容易にするため、可能な場合は、図面の同一の共通素子を識別するために、同じ参照番号が使用される。１つの実施例の要素および特徴が更なる説明なしに他の実施例に適宜組み込まれることができるものと理解される。

図１および図２を参照すると、本発明による、陸上車両の運転シュミレーション用装置は、参照番号１０によって全体が示されており、そして、固定されたベースプラットフォーム１１と、可動式プラットフォーム１２と、可動式プラットフォーム１２に結合される運転席１３と、を備える。

可動式プラットフォーム１２はベースプラットフォーム１１上方に配置され、そして後述するように、ベースプラットフォーム１１上で選択的に移動可能である。

運転席１３（図１〜図３）は、フレーム１７（または本体）を備え、そして、陸上車輌の運転席を少なくとも部分的に再現する。

フレーム１７で区切られる運転席には、図面に示されない、運転者のための座席および操作手段（例えば計器を有するステアリングホイール、ペダルおよびダッシュボード）があり得る。

一例として、ベースプラットフォーム１１は、実質的には矩形の形状である。しかし、他の実施例では、ベースプラットフォーム１１が異なる形状およびサイズ（例えば多角形、円状、又は湾曲と多角形の組合せ）を有することは、除外できない。

ベースプラットフォーム１１は、可動式プラットフォーム１２が移動する、平らな支持面１９を備える。

支持面１９は、可動式プラットフォーム１２がその中で移動可能な空間の境界を定める移動空間３４を規定する。支持面１９と、支持面１９で規定される移動空間３４は、可動式プラットフォーム１２の平面サイズより大きい平面拡張部を有する。

支持面１９を極めて滑らかな状態にし、可動式プラットフォーム１２がその上をスライドできるように、支持面１９は、例えば研磨および艶出しで仕上げられる。

支持面１９の特定の表面処理により、ベースプラットフォーム１１上を移動する間に、可動式プラットフォーム１２で生じるいかなる望ましくない振動も防止される。

ベースプラットフォーム１１上で可動式プラットフォーム１２を移動させるために、移動手段１８は、ベースプラットフォーム１１と可動式プラットフォーム１２とに結合される。

移動手段１８により、支持面１９上の可動式プラットフォーム１２の第１の方向Ｘと、第１の方向Ｘによって調整される第２の方向Ｙとへの並進移動が可能となり、そして更には、第１の方向Ｘと第２の方向Ｙとによって調整される、第３の方向Ｚ（支持面１９に直角）と平行な軸を中心とした回転を可能にする。
第３の方向Ｚを中心とする可動式プラットフォーム１２の回転により、車両ヨーイングのシミュレーションが可能となる。

第１の方向Ｘと第２の方向Ｙとの移動を組み合わせることにより、支持面１９の面にある前記方向（第１および第２の方向）と同じように、他方向へベースプラットフォーム１１を移動させることが可能であることは極めて明らかである。

したがって、移動手段１８は、可動式プラットフォーム１２の全ての自由度６つのうち３つを制御することが可能である。

本発明によると、移動手段１８は、第１端部が可動式プラットフォーム１２に接続し、そして、第２端部（第１端部の反対側）がそれぞれの作動部材２１と接続する複数のケーブル２０を備える。そしてそれぞれの作動部材２１は、ケーブル２０を移動させ、可動式プラットフォーム１２側のケーブル２０の接続領域と、作動部材２１側のケーブル２０の接続領域との間の距離を変化させ、そして、ベースプラットフォーム１１に対する可動式プラットフォーム１２の移動を確定するように構成される。

いくつかの実施例によれば各ケーブル２０は、第１端部で可動式プラットフォーム１２に接続され、そして第１端部の反対側の第２端部で作動部材２１に接続可能である。上記により、ケーブル２０の全長を限定することができ、そしてケーブルが可動式プラットフォーム１２または作動部材２１の移動を妨げないようにする。

本発明の別の態様では、作動部材２１は、ベースプラットフォーム１１の定位置に設置される。作動部材２１は例えば、ベースプラットフォーム１１に設置されるか、例えば図面に示すようにベースプラットフォーム１１の縁辺や、ベースプラットフォーム１１の外側の固定構造に設置することも可能である。

一例として、作動部材２１を移動空間３４の外側のベースプラットフォーム１１に設置することも可能である。

図１の実施例によれば、作動部材２１はベースプラットフォーム１１に設置される。そして、作動部材２１を作動させることにより、可動式プラットフォーム１２が配置され、可動式プラットフォーム１２がベースプラットフォーム１１の適切な位置で保たれることを保証するために、作動部材２１に結合された各ケーブル２０を緊張した状態にしておく。

一例として、各ケーブル２０が適切な力で緊張するように、作動部材２１は命令を受ける。
一例では、使用の間たわみが最小限となるように緊張する。すなわち、例えばケーブル２０がベースプラットフォーム１１と全く接触しないような湾曲である。

考えられる解決策によれば、移動手段１８は、互いに距離をおいて配置される４つの作動部材２１を備える。例えば長方形の頂点に、すなわち互いに９０度で配置される。

４つの作動部材２１が存在するおかでげ、常にケーブル２０を緊張状態に保つのに適した自由度の冗長性を得ることができ、そしてそれゆえ、ケーブル２０が、ベースプラットフォーム１１に対する可動式プラットフォーム１２の位置制御が不確実になる程度までは、弱まらないようにする。

可動式プラットフォーム１２は、ケーブル２０が対応して接続される連結体４２を備える。

ケーブル２０は、釘、ピン、ブラケット、ジャッキ、または考えられる組み合わせにより連結体４２に接続され得る。

本発明の考えられる構築によれば、連結体４２の形状は円盤状であり、そして、使用の間、ケーブル２０が部分的にその外円周面に巻き取り／巻き戻しされる。

図５に示される解決策によれば、連結体４２はその円周面に作られる複数のガイド３２を備えており、そこに一本ずつのケーブル２０がそれぞれ巻き取り／巻き戻しされる。
連結体４２の円周面は、ベースプラットフォーム１１の支持面１９に対して実質的に直角に広がる。

ガイド３２は実質的に環状構造である。すなわち、それぞれのガイド３２が支持面１９と実質的に平行になっており、ケーブル２０はその上に巻き付く。
可動式プラットフォーム１２の移動の間、すなわち、ケーブル２０がガイド３２に巻かれる／巻きが戻される時、ガイド３２が環状構造であるためにベースプラットフォーム１１に対してケーブル２０の高さが変動しないようになる。

各作動部材２１（図４）は、モーター２２に接続されるプーリー４１を備え、モーター２２はその回転軸Ｋを中心としてプーリー４１を回転させるように構成される。
ケーブル２０はプーリー４１に接続され、結果として、モーター２２が駆動されるときに、プーリー４１上のケーブル２０の巻取または巻き戻しを確定し、従ってベースプラットフォーム１１上の可動式プラットフォーム１２の移動を確定できる。

本発明の１つの構築によれば、プーリー４１の回転軸Ｋは支持面１９に対して直角であり、それにより、ケーブル２０を支持面１９と実質的に平行に保つことが可能となる。

作動部材２１が駆動するとき、ケーブル２０（内１つ）の第１端部がプーリー４１から巻き戻されると他端は連結体４２上に巻き付き、それゆえケーブル２０が緊張することを保証する。

モーター２２は、電動モーター、油圧モータまたは空気圧モータから成るグループから選択されることができる。

各プーリー４１は、ケーブル２０が巻取／巻き戻す動作の間に、ケーブル２０が配置される螺旋状に展開する少なくとも１本のガイド２３を備える。プーリー４１が作動する間、ケーブル２０のいくつかの巻きが重ならないように、ガイド２３は螺旋状に展開する。一例として、ガイド２３は２回転分以上の巻取部を備えており、その場合、ケーブル２０はその周りに２回転以上巻き付く。

モーター２２とプーリー４１との間に、リデューサ部材３３（図４）を配置することができ、そして、リデューサ部材３３はモーター２２がプーリー４１に与える回転速度を低減するように構成される。

あり得る実施例によると、例えば図４に示されるように、移動部材３５は、各作動部材２１に接続されており、そして、ケーブル２０をベースプラットフォーム１１（ベースプラットフォーム１１の支持面１９）と実質的に平行に保つために、移動部材３５は、プーリー４１の回転軸の平行方向に作動部材２１を移動させるように構成される。
事実、プーリー４１のガイド２３が螺旋状に展開する場合は、プーリー４１がケーブル２０の巻取および巻き戻しを行う間も、常にケーブル２０を支持面１９と平行に配置するために、移動部材３５は軸方向にプーリー４１を動かす。

さらに、移動部材３５により、連結体４２に作られる対応するガイド３２（ケーブル２０が配置される）と各ケーブル２０を実質的に平行に保つことができる。

考えられる解決策によれば、移動部材３５は、ジャッキねじ、リニアアクチュエータ、またはモーターを備えることができる。

一例として、移動部材３５は、可動式プラットフォーム１２に与えられる移動に応じて、正確にプーリー４１の移動を制御するボールベアリング・ジャッキを備える。

スライディング手段２４は可動式プラットフォーム１２に結合される。そして、ベースプラットフォーム１１の支持面１９で可動式プラットフォーム１２がスライドできるよう構成される。

図７から図１０を参照すると、可動式プラットフォーム１２は方向ＸＹに移動することができ、そして、プーリー４１のケーブル２０の巻戻し又は巻取と、連結体４２のケーブル２０の同時の巻取または巻戻しとにより、軸Ｚを中心に回転することができる。

可動式プラットフォーム１２は、この移動を支持するために、可動式プラットフォーム１２の外周面に等距離で配置される少なくとも３つのスライディング手段２４を備える。

スライディング手段２４は、可動式プラットフォーム１２を静止状態に保つ。すなわち、ベースプラットフォーム１１上で静止させる。そして、機械的スライディング手段（例えばスライディングガイド及びスライディングガイド上をスライドするブロック）の使用を回避する。

この場合、スライディング手段２４は空気圧ブロック２５（図５および６）を備え、空気圧ブロック２５は可動式プラットフォーム１２の厚みに、奥まって配置される。

空気圧ブロック２５は球面ピン２６に結合され、球面ピン２６は、可動式プラットフォーム１２をベースプラットフォーム１１と平行に保つために、空気圧ブロック２５が支えなければならない負荷状態に適応できるようにする。

フレキシブルパイプ２７は、圧縮空気発生器３９（図１および６）が発生させる圧縮空気を空気圧ブロック２５を供給する。

圧縮空気発生器３９から供給される圧縮空気は、空気圧ブロック２５を通じて連続的に生じるようにされ、可動式プラットフォーム１２をベースプラットフォーム１１から持ち上げ、そのすべりを容易にする。

他の実施例において、スライディング手段２４は機械式要素（例えばボールベアリング）を備えることができる。

別の実施例によれば、スライディング手段２４は、磁気式要素（例えば磁気浮上軸受）を備えることができる。この解決策により、スライディング手段２４の設計上の複雑さが低減され、相互にスライドする機械部品の必要がなくなる。

図１から図６に示されるいくつかの実施例によれば、可動式プラットフォーム１２に対するフレーム１７の移動を可能にする運動系機構１４を用いて、フレーム１７は可動式プラットフォーム１２に設置される。

この場合、運動系機構１４はヘキサポッド構造を備えており、すなわち、ボールベアリング式の６つのリニアアクチュエータ２８を備え、それぞれの電動モーター２９により作動される。

リニアアクチュエータ２８は、その６つ全ての自由度へフレーム１７を移動し、従って、移動手段１８で予見されない移動を補償することができる。

車両の懸架装置のキネマティックスに起因する本当の解決策では、リニアアクチュエータ２８が管理する３つの移動により、ピッチングおよびローリングおよび上下移動のシミュレーションが可能となる。

リニアアクチュエータ２８により、操作に少しの限界はあるが、移動手段１８を作動させることによってシミュレーションされる移動をシミュレーションできることが、極めて明瞭である。

従って運動系機構１４は、移動手段１８によって提供されない残りの３つの自由度に沿う移動を補償して、そして、装置１０の移動の最適化を可能にする更に３つの冗長な自由度を加えることができる。

前記自由度の冗長性、それゆえ、機械系運動機構１４のヘキサポッドタイプ構成があるおかげで、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙへの並進運動と、それらの固有振動数に応じた可動式プラットフォーム１２の第３の方向Ｚを中心とした回転移動とを分割するのを可能にする。
このようにして、急速な移動は運動系機構１４によって実行され、そして、ゆったりとした移動は移動手段１８によって実行される。そしてこのように、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙでの非物質的な並進移動加速と、ニュートラルポジションへ可動式プラットフォーム１２が戻ることによる第３の方向Ｚを中心とした回転とを補償できるようにする。

運動系機構１４と移動手段１８との駆動を組合せることにより、運転者の前庭器官を誘起させ、このように陸上車輌を実際に運転する感覚を得るために、運転者に慣性負荷を誘起することが可能な２方向の並進加速度と回転加速度とを、運転者に誘起することが可能となる。

１つの考えられる解決策によれば、振動を弱める装置４４を、可動式プラットフォーム１２に結合することができる。そして、可動式プラットフォーム１２上で、ケーブル２０によって誘起される振動を無効にするように構成される。

上記により、ケーブル２０の性質のために受け得る高い振動数を無効にすることができ、そして、運動系機構１４によって少なくとも誘起される高い振動数の移動の認識に否定的に影響を及ぼし得る。

振動を弱める装置４４は、少なくとも制振体４５と作動部材４６とを備えることができ、そして、制振体４５および作動部材４６は、可動式プラットフォーム１２で制振体４５を移動させるよう構成され、そして、可動式プラットフォーム１２の振動を排除するために、可動式プラットフォーム１２の慣性応力を誘起するよう構成される。

制振体４５とそれぞれの作動部材４６とを組合せることにより、それぞれの、質量―弾性―緩衝のグループ（またはシステム）を作り出すことができる。そして前記グループは、異なる方向へ作動し、そして、可動式プラットフォーム１２がケーブル２０の振動の影響により受け得る振動を弱めるのに適している。

考えられる解決策によれば、支持面１９と実質平行な２つの調整方向に制振体４５が並進移動できるようにし、そして、最初の２つ（第１および第２）の方向によって調整される第３の方向を中心をして制振体４５が回転できるように、作動部材４６は構成される。
このようにして、振動を弱める装置４４を獲得し、それにより、３つの自由度よる振動を弱めることができる。

図１１に図示される実施例によれば、作動部材４５は、使用する間、支持面１９と実質的に平行に配置され、そして、それぞれが距離を置いて配置される。

考えられる解決策によれば、振動を弱める装置４４は、それぞれ距離を置いて、例えば互いに１２０度の角度で配置される少なくとも３つの作動部材４６を備え、そして、平面上の並進移動と、平面に対して直角の軸を中心とした回転を可能とする。

図１１に図示される実施例によれば、作動部材４６は、動作の軸が支持面１９と平行に配置されるリニアアクチュエータを備えることができる。

他の実施例によれば、さまざまな方向の振動の制振作用を最適化するために、振動を弱める装置４４は、可動式プラットフォーム１２に作られる空腔４７に、有利には重心位置で設置されることができる。

振動を弱める装置４４は、コントロールユニットによって管理され得る。そして、コントロールユニットは、実質連続して可動式プラットフォーム１２の瞬間的な移動と目標とする移動（すなわち設定された移動）とを比較し、結果として、例えば４０Ｈｚ以上の振動数で、運転席１３で認められる新しい目標の応力を保証するために作動するように構成される。

このようにして、例えば可動式プラットフォーム１２の位置の検出に基づいて、運転の処理アルゴリズムにより瞬間的に修正が得られる。

装置１０はまた、可動式プラットフォーム１２が移動する間、空気圧ブロック２５と電気導体４０とに圧縮空気を供給するフレキシブルパイプ２７の内少なくとも１本を支える支持デバイス３０を備える。そして、ベースプラットフォーム１１の外側のゾーンから、可動式プラットフォーム１２に、必要な電力を出力できるようおよび／または後述する制御および検出信号を送信できるようにする。

具体的には、フレキシブルパイプ２７と空気圧ブロック２５とは、可動式プラットフォーム１２の中心に対応して接続される。そして、方向Ｚを中心とした可動式プラットフォーム１２の回転を支持し、フレキシブルパイプ２７と電気導体４０とが巻き付かないようにする。

支持デバイス３０は、フレキシブルパイプ２７と電気導体４０とが配置されるコンベアチャネルを備えることができる。

支持デバイス３０は移動の間、可動式プラットフォーム１２に続くために、スライド部材３１を備えることもできる。

図１に示される一実施例において、可動式プラットフォーム１２に、映写スクリーン１５および映像投写デバイス１６を設置することができ、そして、運転者が駆動シミュレーションの間、集中する環境の画像を映写スクリーン１５上へ投影するように構成される。

映写スクリーン１５は、フレーム１７の実質的な部分がはめ込まれる半球殼のような形であってよい。その結果、フレーム１７の運転席に座っている運転者の視線は完全に映写スクリーン１５の中となる。

他の変形例において（図示せず）、映写スクリーンをフレーム１７、例えば車両ボディのフロントガラス、ウインドウおよび／または鏡に組み込むことができる。

音声再生装置はまた、映写スクリーン１５と、場合により映像投写デバイス１６とに結合される、そして、運転の間、高い忠実度で車両の音を再現することが可能である。
運転者によってセットされる駆動モードに対する画像と音との再現を調整するために、映像投写デバイス１６および音再生デバイスは、処理・制御デバイスにより管理されることができる。

処理・制御デバイス３８は、作動部材２１およびリニアアクチュエータ２８にそれぞれ結合されるモーター２２、２９の独立または同期した作動を制御する。

処理・制御デバイス３８は、数学的アルゴリズム（別名モーションキュー・アルゴリズム）を実施し、オペレータが運転する時は、装置１０が可能な限り本物そっくりに機能できるようにする。

具体的には、数学的アリゴリズムは、走行条件の正確な再現を運転者に提供するだけでなく、その可動式プラットフォーム１２をニュートラルポジションへ再配置するための移動と、ケーブル２０の弾力不足により起こる不必要な位置決め誤差を補償するための移動とを最適に確定するために研究されもする。

本発明による装置１０は、ベースプラットフォーム１１に対する（すなわち、ベースプラットフォーム１１の判断の基準に対する）可動式プラットフォーム１２の位置を検出するように構成される、少なくとも１つのポジションセンサ４３（図３）を備える。

少なくとも１つのポジションセンサ４３は、レーザセンサ、光学エンコーダ、容量性センサ、電磁センサ、または目的に適した類似および相当するセンサを備えるグループから選択され得る。

ポジションセンサ４３は、図３に示すように可動式プラットフォーム１２に設置されるか、又はベースプラットフォーム１１の定位置に設置されることができ、そして、可動式プラットフォーム１２の移動を検出することができる。

ポジションセンサ４３は処理・制御デバイス３８に接続されている。そして、処理・制御デバイス３８により、少なくとも作動部材２１に与えられるコマンドに従って、可動式プラットフォーム１２が実際に達した位置が、作動部材２１の作動について以前算出された位置に対応するかどうか決定することができる。

このようにして処理・制御デバイス３８は、作動部材２１の作動モードと、更に可動式プラットフォーム１２の次の再配置との修正措置を実施することができる。
この制御動作により、例えば、ケーブル２０の柔軟性、ケーブル２０の変形、可動式プラットフォーム１２が受け得る変形、およびプーリー４１上および／または連結体４２上のケーブル２０の可能性があるスライドを含む、起こりうる外乱成分を補償できる。

本発明の他の設計によれば、位置検知手段（図示されない）を、作動部材２１および／またはリニアアクチュエータ２８に結合させることができる。そして、作動部材２１および／またはリニアアクチュエータ２８の制御を実行して、その移動を最適化し、モーションキュー処理を最適化するための詳細な情報を供給できるようにする。

処理・制御デバイス３８は、陸上車輌の運転のシミュレーション方法を実施することができ、そして、ベースプラットフォーム１１上の可動式プラットフォーム１２により想定される瞬間位置の検出を少なくとも備える。（作動部材２１か、運動系機構１４のモータ２９の内少なくとも１つの瞬間位置の検出）

これらの検出によって、作動部材２１および／またはモーター２９がすでに移動の終了状態にあるのか、または、次のシミュレーションのための所定の移動をまだ与えることができるかどうか評価することができる。

例えば、可動式プラットフォーム１２が移動する間、処理・制御デバイス３８はベースプラットフォーム１１の利用可能な移動空間の外側に位置することができる。

またこの方法により、フレーム１７に提供される命令によって、運転者が出力する信号を受信する。それは例えばハンドルの回転、加速、減速、ブレーキ、ギア変化または、類似または相当する命令である。

それから、本発明による方法は、運転者がセットするシミュレーション条件を少なくとも満たすために、すなわち、可動式プラットフォーム１２を望ましい速度または加速度でベースプラットフォーム１１上の所定の位置および方向に到達させるために、可動式プラットフォーム１２に与えられなければならない速度、加速度、回転を決定するために、前記信号の処理を行う。

それから、本発明による方法により、作動部材２１に、そして、場合により運動系機構１４にも少なくとも与えられる指令信号が決定される。その結果、上記で決定されるように可動式プラットフォーム１２と場合によりフレーム１７は、速度、加速度および回転の条件により移動する。

この方法により、可動式プラットフォーム１２が移動する間、ベースプラットフォーム１１に対する可動式プラットフォーム１２の位置を実質的に連続して制御する。その結果、上記で確認される外乱成分のため起こり得るエラーを評価することができる。

可動式プラットフォーム１２が移動する間、本発明による方法により、少なくともプーリー４１に付加されるねじれトルクを連続検出することもできる。この検出により、ケーブル２０の正しい緊張を確実にし、そして、可動式プラットフォーム１２に設定される速度および加速度の条件に達するようにできる。

考えられる解決策によれば、プーリー４１に付加されるねじれトルクの検出は、モーター２２の電力電流を検出することにより行われることができる。

本発明による方法は、リニアアクチュエータ２８を駆動させることにより、上記の運動系機構１４の移動を決定することもできる。運動系機構１４の作動は制御され、そして、可動式プラットフォーム１２の作動部材２１の作動と連携することができる。

例えば、可動式プラットフォーム１２を移動させるのに必要とされる起こりうる高遅延時間を補償するよう、運動系機構１４の作動は、指令を受ける得る。

作動部材２１と運動系機構１４とを作動させる複合効果により、最小限の遅延時間となるようにし、このように、現実と一致させる。

こまで述べたシミュレーション方法および装置１０に対して、本発明の分野及び範囲から逸脱することなく各部の修正及び／又は追加を行うことができることは明らかである。

あり得る変形例によれば、例えば、２本以上のケーブル２０が各作動部材２１に結合され、各々平行に延び、可動式プラットフォーム１２に接続される。
この解決策により、各ケーブル２０に、重複して、互いに相殺できるわずかに異なる振動数を生成することができる。

いくつかの具体例を参照して本発明を説明したが、当業者がシミュレーション方法および装置１０の多くの他の同等の形状を達成することが確実に可能であることは明白でもある。そして、請求項にて説明するような特徴を有し、それ故、全てはこれにより定められる保護範囲内にある。

Claims (11)

1. 陸上車両の運転シュミレーション用装置であって、前記装置は、
   平らな支持面（１９）を備える固定されたベースプラットフォーム（１１）と、
   前記ベースプラットフォーム（１１）より上方に配置される可動式プラットフォーム（１２）と、
   前記可動式プラットフォーム（１２）に結合され、前記可動式プラットフォーム（１２）が前記支持面（１９）上でスライドできるように構成されるスライディング手段（２４）と、
   前記可動式プラットフォーム（１２）に結合される運転席（１３）と、
   第１の方向（Ｘ）と、前記第１の方向（Ｘ）によって調整される第２の方向（Ｙ）とへ、前記支持面（１９）上で前記可動式プラットフォーム（１２）を並進移動させ、そして、前記支持面（１９）に対して垂直で、前記第１の方向（Ｘ）と前記第２の方向（Ｙ）とにより調整される第３の方向（Ｚ）と中心として少なくとも１回転させるために、
   前記ベースプラットフォーム（１１）と前記可動式プラットフォーム（１２）とに結合される移動手段（１８）と、を備え、
   前記移動手段（１８）は、第１端部が前記可動式プラットフォーム（１２）に接続され、そして、第２端部（第１端部の反対側）がそれぞれの作動部材（２１）と接続する複数のケーブル（２０）を備え、
   それぞれの前記作動部材（２１）は、前記ケーブル（２０）を移動させ、前記可動式プラットフォーム（１２）側の各前記ケーブル（２０）の接続領域と、前記作動部材（２１）側の各前記ケーブル（２０）の接続領域との間の距離を変化させ、そして前記ベースプラットフォーム（１１）に対する前記可動式プラットフォーム（１２）の移動を確定するように構成されることを特徴とする、装置。
2. 前記作動部材（２１）が前記ベースプラットフォーム（１１）の定位置に設置されることを特徴とする、請求項１記載の装置。
3. 前記支持面（１９）は、前記可動式プラットフォーム（１２）の平面サイズより大きい平面面拡張部を有するとともに前記可動式プラットフォーム（１２）の移動空間（３４）を規定することを特徴とする、請求項１又は２に記載の装置。
4. 前記作動部材（２１）が前記移動空間（３４）の外側に設置されることを特徴とする、請求項３記載の装置。
5. 前記移動手段（１８）が、長方形の頂点のように、互いに離間して４つ配置される前記作動部材（２１）を備えることを特徴とする、請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の装置。
6. 前記可動式プラットフォーム（１２）は、前記ケーブル（２０）が対応して接続される連結体（４２）を備え、
   前記連結体（４２）は円板形状であり、そして、前記ケーブル（２０）は使用の間、外円周面に部分的に巻き取り／巻き戻しされることを特徴とする、請求項１乃至請求項５のいずれか一項記載の装置。
7. 前記連結体（４２）が、その円周面に作られた複数のガイド（３２）を備え、
   そこに一本ずつの前記ケーブル２０がそれぞれ巻き取り／巻き戻しされることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
8. 各前記作動部材（２１）が、モーター（２２）に接続されるプーリー（４１）を備え、前記モーター（２２）は、前記プーリー（４１）をその回転軸を中心として回転させるように構成され、
   前記ケーブル（２０）は、前記プーリー（４１）に接続されることを特徴とする、請求項１乃至請求項７のいずれか一項記載の装置。
9. 移動部材（３５）は、各前記作動部材（２１）に接続され、そして、前記ケーブル（２０）を前記ベースプラットフォーム（１１）と実質的に平行に保つために、前記プーリー（４１）の回転軸の平行方向に前記作動部材（２１）を移動するように構成されることを特徴とする、請求項８記載の装置。
10. 振動を弱める装置（４４）は、前記可動式プラットフォーム（１２）に結合され、そして、前記可動式プラットフォーム（１２）上で、前記ケーブル（２０）によって誘起される振動を無効にするように構成されることを特徴とする、請求項１乃至請求項９のいずれか一項記載の装置。
11. 陸上車輌の運転をシュミレーションする方法であって、
    ベースプラットフォーム（１１）と可動式プラットフォーム（１２）とに結合される移動手段（１８）により、固定されたベースプラットフォーム（１１）の平らな支持面（１９）上で、運転席（１３）が設けられる前記可動式プラットフォーム（１２）を移動させ、
    前記移動により、
    前記可動式プラットフォーム（１２）をスライディング手段（２４）によって前記支持面（１９）でスライドさせ、
    第一の方向（Ｘ）と、前記第１の方向（Ｘ）によって調整される第２の方向（Ｙ）とに前記可動式プラットフォーム（１２）を並進移動させ、
    前記支持面（１９）に対して垂直で、前記第１の方向（Ｘ）と前記第２の方向（Ｙ）とで調整される、第３の方向（Ｚ）を中心として回転させることを特徴とし、
    前記移動により、複数の作動部材（２１）が駆動され、前記作動部材（２１）は、第１端部で前記可動式プラットフォーム（１２）に、そして、第２端部（第１端部の反対側）で作動部材（２１）に接続される複数のケーブル（２０）に結合されており、
    前記作動部材（２１）の前記駆動は、前記可動式プラットフォーム（１２）側の各ケーブル（２０）の接続領域と前記作動部材（２１）側の各ケーブル（２０）の接続領域との間の距離を変化させ、そして、前記ベースプラットフォーム（１１）に対する前記可動式プラットフォーム（１２）の移動を確定することを特徴とする、方法。

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