JP2018506352A5

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Publication number: JP2018506352A5
Application number: JP2017541250A
Authority: JP
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2019-03-28
Anticipated expiration: 2036-02-24

Claims

追跡デバイス（４４、４６、４８）と、ナビゲーションシステム（２０）のローカライザ（３４）との間の追跡中断を低減する方法であって、
前記ローカライザ（３４）の視野内の前記追跡デバイス（４４、４６、４８）を検出するステップと、
前記追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間の視線関係に基づいて仮想視線境界を生成するステップと、
前記追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間の相対的な動きを計上するように前記仮想視線境界を更新するステップと、
仮想物体（４４’、４６’、４８’）と前記仮想視線境界との間の相対的な動きを評価するステップであって、前記仮想物体（４４’、４６’、４８’）は、前記ローカライザ（３４）の前記視野において物理的物体に関連付けられる、ステップと、
前記仮想物体（４４’、４６’、４８’）と前記仮想視線境界との間の衝突を検出し、前記物理的物体が前記追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間で前記視線を遮断することを防ぐ応答を可能にするステップと
を含んでなる方法。
前記衝突の検出に応答してフィードバックを生成するステップを含み、前記フィードバックを生成するステップは、可聴フィードバック、視覚フィードバック、振動フィードバック又は触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを生成することを含む、請求項１に記載の方法。
前記フィードバックを生成するステップは、前記物理的物体の動きを制御することを含む、請求項２に記載の方法。
前記物理的物体の動きを制御することは、触覚デバイスを用いてツール（２２）の動きを制約することを含む、請求項３に記載の方法。
前記触覚デバイス、患者の組織又は前記ローカライザ（３４）を再位置決めする命令を生成するステップを含む、請求項４に記載の方法。
前記衝突を検出することは、前記衝突を予測することとして更に定義される、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
前記ローカライザの前記視野内で前記追跡デバイス（４４、４６、４８）を検出するステップは、前記ローカライザ（３４）の１つ以上の光センサ（４０）を用いて前記追跡デバイス（４４、４６、４８）の１つ以上のマーカから光を検知することを含む、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
前記仮想視線境界（４４’、４６’、４８’）を生成するステップは、前記物理的物体が入ることを制限される空間の輪郭を描く形状を有する境界仮想物体を生成し、前記追跡デバイス（４４、４６、４８）からの光が、前記物理的物体による遮断なしで前記ローカライザ（３４）に送達されることができるようにすることを含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
前記仮想視線境界は、円筒形、球形又は円錐台形のうちの少なくとも１つである、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
前記追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間の相対的な動きを計上するように前記仮想視線境界を更新するステップは、０．１ミリ秒〜２ミリ秒ごとに実行される、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
第２の追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間の視線関係に基づいて第２の仮想視線境界を生成するステップを含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
前記第２の追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間の相対的な動きを計上するように前記第２の仮想視線境界を更新するステップを含む、請求項１１に記載の方法。
前記仮想物体（４４’、４６’、４８’）と前記第２の仮想視線境界との間の衝突を検出して、前記物理的物体が前記第２の追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間で前記視線を遮断することを防ぐ応答を可能にすることを含む、請求項１１又は１２のいずれか１項に記載の方法。
前記物理的物体は、ツール又は人物の少なくとも一部分である、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の方法。
仮想空間において仮想物体（４４’、４６’、４８’）として定義される物理的物体によって生じる追跡中断を低減するナビゲーションシステム（２０）であって、
視野を有するローカライザ（３４）と、
前記ローカライザ（３４）の前記視野内に配置した追跡デバイス（４４、４６、４８）であって、前記ローカライザが該追跡デバイスとの視線関係を確立することができるようにする、追跡デバイス（４４、４６、４８）と、
前記追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間の前記視線関係に基づいて仮想視線境界を生成するように構成され、前記追跡デバイスと前記ローカライザ（３４）との間の相対的な動きを計上するように前記仮想視線境界を更新するように構成された仮想境界生成器と、
前記仮想視線境界に対する前記仮想物体（４４’、４６’、４８’）の動きを評価して、前記仮想物体（４４’、４６’、４８’）と前記仮想視線境界との間の衝突を検出し、前記物理的物体が前記追跡デバイス（４４、４６、４８）と前記ローカライザ（３４）との間で前記視線を遮断することを防ぐ応答を可能にするように構成された衝突検出器と
を備えてなる、ナビゲーションシステム。