JP2018207757A - モータ及び処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】部品点数を少なくすることが可能なモータ及び処理装置を提供する。【解決手段】ステータと、ステータに対して回転可能なロータとを有するモータ部と、ステータが取り付けられるステータハウジングと、ロータが取り付けられるロータハウジングと、ステータハウジングに対してロータハウジングを回転可能に支持する軸受と、軸受の固定輪をステータハウジングに取り付けるための第１取付部品、とを備える。ステータハウジングは、ロータハウジングと対向する面に設けられた第１突起部を有する。第１取付部品は、ステータハウジングに螺合し、第１突起部に近づく方向に締められることによって、第１突起部との間で固定輪を挟持するナットである。【選択図】図１

Description

本発明は、モータ及び処理装置に関する。

ダイレクトドライブモータは、減速機構を介さずに、発生した動力を対象物にダイレクトに伝達するモータである。ダイレクトドライブモータは、動力を発生するモータ部と、モータ部の回転を検出する回転検出器と、モータ部及び回転検出器を保持するハウジングと、を備えている。モータ部は、ステータとロータとを有する。ステータは、コイルと、コイルを支持するステータコアと、コイルに接続されるリード線とを有する。リード線は、コネクタを介して電力供給部と接続される。また、ロータは、永久磁石を含む。また、特許文献１には、ハウジング内部に配設された部品の配線を外部へと引き出すことが可能な構造を有する直接駆動型モータが開示されている。

特開２０１０−１３０７５３号公報

特許文献１に開示された直接駆動型モータは、軸受の内輪を固定するために複数本のボルトと複雑な形状の内輪押えを採用しているため、部品点数が多く、組立工数も多い。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、部品点数を少なくすることが可能なモータ及び処理装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、一態様に係るモータは、ステータと、前記ステータに対して回転可能なロータとを有するモータ部と、前記ステータが取り付けられるステータハウジングと、前記ロータが取り付けられるロータハウジングと、前記ステータハウジングに対して前記ロータハウジングを回転可能に支持する軸受と、前記軸受の固定輪を前記ステータハウジングに取り付けるための第１取付部品、とを備え、前記ステータハウジングは、前記ロータハウジングと対向する面に設けられた第１突起部を有し、前記第１取付部品は、前記ステータハウジングに螺合し、前記第１突起部に近づく方向に締められることによって、前記第１突起部との間で前記固定輪を挟持するナットである。これによれば、第１取付部品をステータハウジングに取り付けるためのねじは不要である。このため、モータの部品点数を少なくすることができる。また、軸受の固定輪は第１突起部で位置決めされるので、ステータハウジングに対する軸受の取付精度を高めることができる。

望ましい態様として、前記ステータハウジングは、円筒状の第１部位と、前記第１部位に連結され、前記ステータが取り付けられる第２部位と、を有し、前記第１部位の外周面と対向する位置に前記ロータハウジングが配置され、前記第１部位の外周面に前記第１取付部品が螺合する。これによれば、第１部位は、第１取付部品に対応するボルトとして機能する。

望ましい態様として、前記第１取付部品はロックナットである。これによれば、ステータハウジングに対して第１取付部品が緩むことを防止することができる。

望ましい態様として、前記ステータハウジングに対する前記ロータハウジングの回転角度を検出する角度検出部、をさらに備え、前記角度検出部は、前記ロータハウジングに取り付けられる被着磁体と、前記ステータハウジングに取り付けられ、前記被着磁体の磁気を検出する磁気センサと、を有する。これによれば、磁気センサはステータハウジングに取り付けられているので、磁気センサの検出精度は、ステータハウジング以外の部品の寸法誤差、ステータハウジング以外の部品の組み立て誤差の影響を受けにくい。

望ましい態様として、前記被着磁体は、前記ロータハウジングの回転の軸方向において、前記ロータハウジングの端部に取り付けられ、前記磁気センサは、前記被着磁体と対向する位置に配置される。これによれば、磁気センサは被着磁体との距離を短くすることができるので、被着磁体の磁気を感度よく検出することができる。また、被着磁体と磁気センサとの距離を短くできるので、モータの高さ方向の寸法を低く抑えることができる。

望ましい態様として、前記被着磁体は、前記軸受を挟んで前記第１取付部品の反対側に配置される。これによれば、被着磁体と第１取付部品とを互いに接触しないように配置することができる。

望ましい態様として、前記軸受の回転輪を前記ロータハウジングに取り付けるための第２取付部品、をさらに備え、前記ロータハウジングは、前記ステータハウジングと対向する面に設けられた第２突起部を有し、前記第２取付部品及び前記第２突起部が前記回転輪を挟持する。これによれば、軸受の回転輪は第２突起部で位置決めされるので、ロータハウジングに対する軸受の取付精度を高めることができる。

一態様に係る処理装置は、上記のモータと、前記ロータハウジングの回転により移動する対象物に予め設定された処理を施す処理部と、を有する。これによれば、部品点数の少ないモータを用いて、処理の対象物を移動させることができる。

本発明によれば、部品点数を少なくすることが可能なモータ及び処理装置を提供することができる。

図１は、実施形態１に係るダイレクトドライブモータの構成例を示す断面図である。 図２は、実施形態１に係るダイレクトドライブモータの構成例を示す平面図である。 図３は、エンコーダドラムの構成例を示す平面図である。 図４は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を工程順に示すフローチャートである。 図５は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を示す断面図である。 図６は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を示す断面図である。 図７は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を示す断面図である。 図８は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を示す断面図である。 図９は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を示す断面図である。 図１０は、実施形態１のダイレクトドライブモータの製造方法を示す断面図である。 図１１は、実施形態１の着磁装置の構成例を示す模式図である。 図１２は、実施形態２に係る検査装置の構成例を示す模式図である。 図１３は、実施形態３に係る工作機械の構成例を示す模式図である。

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

（実施形態１）
図１は、実施形態１に係るダイレクトドライブモータの構成例を示す断面図である。図２は、実施形態１に係るダイレクトドライブモータの構成例を示す平面図である。図２をＸ１−Ｘ２線で切断した図が、図１に示す断面図である。ダイレクトドライブモータ（以下、ＤＤモータという）１００は、減速機構（例えば、減速ギヤ、伝動ベルトなど）を介在させること無く負荷体（例えば、後述のステージ８０など）に回転力をダイレクトに伝達し、負荷体を所定方向に回転させることができる。ＤＤモータは、いわゆる出力軸と負荷体とを直結したモータである。

なお、実施形態１では、ＤＤモータ１００の各構成部において、図１における左右方向をＸ方向で示し、図１における上下方向をＺ方向で示し、図１のＸ−Ｚ平面に垂直な方向をＹ方向で示す。Ｚ方向は、後述するロータハウジング２の回転軸（仮想軸）Ａｘの方向と一致する。Ｚ方向において、ボルト穴２３が開口している側を上側といい、その反対側を下側という。後述するロータハウジング２において、Ｚ方向の上側に位置する部位を上部といい、Ｚ方向の下側に位置する部位を下部という。

実施形態１のＤＤモータ１００は、ロータ２５の外周側にステータ１５を配した、いわゆるアウターステータタイプである。図１及び図２に示すように、実施形態１のＤＤモータ１００は、ステータハウジング１と、ロータハウジング２と、軸受３と、軸受３の固定輪３１をステータハウジング１に取り付けるための第１取付部品４と、軸受３の回転輪３２をロータハウジング２に取り付けるための第２取付部品５と、角度検出部６と、モータ部１０と、を備える。軸受３は、ステータハウジング１とロータハウジング２との間に介在し、ステータハウジング１に対してロータハウジング２を回転可能に支持している。また、モータ部１０は、ステータ１５及びロータ２５を有する。

ステータハウジング１は、第１部位１１と、ステータハウジング１の基台となる第２部位１２と、第１部位１１に第２部位１２を取り付けるためのボルト１３と、ステータ１５を支持する支持部１６と、支持部１６を第２部位１２に取り付けるためのボルト１６１と、ステータ１５を覆うカバー部１７と、カバー部１７を支持部１６に取り付けるためのボルト１７１と、を有する。第１部位１１は、円筒状に形成されている。第２部位１２は、平面視で円環状に形成されている。これにより、ステータハウジング１は、その中央部に開口部Ｈ１を有する。

ステータハウジング１の第１部位１１の外周側に、ロータハウジング２が配置されている。ロータハウジング２の外周面２ｃにロータ２５が固定されている。ロータハウジング２は円筒状に形成されており、その中央部に開口部Ｈ２を有する。平面視で、第１部位１１の開口部Ｈ１と、ロータハウジング２の開口部Ｈ２の形状は互いに同一（例えば、正円形）である。第１部位１１の開口部Ｈ１の直径Ｒ１よりも、ロータハウジング２の開口部Ｈ２の直径Ｒ２の方が大きい。開口部Ｈ１、Ｈ２は、同心状に配置されている。

ロータハウジング２の回転軸Ａｘの方向（以下、回転軸方向）において、ロータハウジング２の上部の端面（以下、上端面）２ａは、ステージ８０等を取り付けることが可能となっている。例えば、ロータハウジング２の上部には、上端面２ａに開口したボルト穴２３が設けられている。ボルト８０２を、ステージ８０の貫通穴８０１に通して、ボルト穴２３に締結することにより、ロータハウジング２の上端面２ａにステージ８０が固定される。ロータハウジング２の上端面２ａにステージ８０が固定された状態で、ロータハウジング２が回転すると、ロータハウジング２と共にステージ８０も回転する。なお、ロータハウジング２の回転軸Ａｘは、開口部Ｈ１、Ｈ２の中心と重なっている。ロータハウジング２は、モータ部１０の動作によって回転するため、ＤＤモータ１００の出力軸として機能する。

軸受３は、固定輪（内輪）３１と、回転輪（外輪）３２と、固定輪３１と回転輪３２との間に設けられた複数の転動体３３とを備える。軸受３は、１つでアキシアル荷重とモーメント荷重の両方を負荷することが可能なものであることが好ましく、例えば、４点接触玉軸受、３点接触玉軸受、深溝玉軸受、あるいはクロスローラ軸受などを採用することができる。クロスローラ軸受を採用する場合には、一般的な内輪もしくは外輪が分割構造となるものではなく、内外輪とも一体構造のものを使用することが望ましい。

ステータハウジング１の第１部位１１の外周面１１ｃには、軸受３の固定輪３１を支持するための第１突起部１１１が設けられている。第１突起部１１１は、外周面１１ｃの全周に亘って設けられている。ロータハウジング２の回転軸方向において、第１突起部１１１は第１取付部品４と対向している。第１取付部品４はナットであり、例えば、緩み止め効果に優れたロックナットである。ロックナットは、２つのナットを使用したダブルナットでもよい。ナットは、内周面に雌ねじが切られている部品である。ナットは、ボルトなどの、外周面に雄ねじが切られている部品と組み合わせて使用される。

第１取付部品４は、第１部位１１の外周面１１ｃに螺合している。具体的には、第１部位１１の外径Ｒ３（図７参照）よりも第１取付部品４の内径Ｒ４（図７参照）の方が若干小さい。また、第１部位１１の外周面１１ｃにおいて、軸受３が取り付けられる領域よりも上側の領域１１ｃｕ（図７参照）には、ねじ山が形成されている。第１取付部品４の内周面４ｄにもねじ山が形成されている。第１部位１１の外周面１１ｃのねじ山と第１取付部品４の内周面４ｄのねじ山は互いに噛合うように形成されており、第１部位１１に第１取付部品４が嵌め込まれている。

第１取付部品４と第１突起部１１１との間に軸受３の固定輪３１が配置されている。第１取付部品４は第１突起部１１１に近づく方向に締められており、第１取付部品４は固定輪３１を第１突起部１１１側に押圧している。これにより、第１取付部品４と第１突起部１１１とが固定輪３１を挟持している。固定輪３１は、第１取付部品４と第１突起部１１１とに挟持されることによって、第１部位１１の外周面１１ｃに固定されている。

ロータハウジング２の内周面２ｄには、軸受３の回転輪３２を支持するための第２突起部２１１が設けられている。第２突起部２１１は、内周面２ｄの全周に亘って設けられている。ロータハウジング２の回転軸方向において、第２突起部２１１は第２取付部品５と対向している。第２取付部品５は円環状の部品である。第２取付部品５と第２突起部２１１との間に軸受３の回転輪３２が配置されている。第２取付部品５は回転輪３２を第２突起部２１１側に押圧しており、第２取付部品５と第２突起部２１１とが回転輪３２を挟持している。これにより、回転輪３２は、ロータハウジング２の内周面２ｄに固定されている。

モータ部１０は、ロータハウジング２の外周側に配置されたステータ１５と、ロータハウジング２の外周面２ｃに固定されたロータ２５と、を備える。ステータ１５は、ロータハウジング２の回転方向に沿って所定間隔（例えば、等間隔）で同心状に配列された複数個のコア１５１と、各コア１５１に素線が多重に巻回されてなるコイル１５２と、を有する。ステータ１５には、電力を供給するための配線（図示せず）が接続されており、配線を通じてコイル１５２に電力が供給される。ロータ２５は、ロータハウジング２の回転方向に沿って所定間隔（例えば、等間隔）で同心状に配列された複数個の永久磁石を有する。ステータ１５のコイル１５２に通電されると、フレミングの左手の法則に従ってロータ２５に回転力が与えられ、ロータ２５が取り付けられているロータハウジング２は所定方向に回転する。

角度検出部６は、エンコーダドラム６１と、エンコーダ基板６２と、エンコーダ基板６２に接続する配線６２１と、を有する。エンコーダドラム６１は被着磁体の一例である。ロータハウジング２の回転軸方向において、ロータハウジング２の下部の端面（以下、下端面）２ｂに、エンコーダドラム６１が取り付けられている。エンコーダ基板６２は、磁気センサを有する。磁気センサは、例えば、ホール素子と、ホール素子の出力信号に基づいて磁束密度等を検出する検出回路とを有する。エンコーダ基板６２は、ステータハウジング１の第１部位１１に取り付けられており、エンコーダドラム６１と対向している。

図３は、エンコーダドラムの構成例を示す平面図である。図３に示すように、エンコーダドラム６１は、平面視による形状が円環状の板である。エンコーダドラム６１は、少なくとも一方の面側に被着磁層６１１を有し、エンコーダドラム６１の円周方向に沿って極性が交互に変化するように着磁されている。例えば、エンコーダドラム６１の被着磁層６１１では、エンコーダドラム６１の円周方向に沿ってＳ極６１ｓと、Ｎ極６１ｎとが交互に並んでいる。エンコーダドラム６１の中央部には開口部６１２が設けられている。開口部６１２には、上述したステータハウジング１の第１部位１１（図１参照）が配置される。

図４は、実施形態１のＤＤモータの製造方法を工程順に示すフローチャートである。図５から図１０は、実施形態１のＤＤモータの製造方法を示す断面図である。ＤＤモータ１００を製造するための製造装置（図示せず）は、図５に示すように、ロータハウジング２の外周面２ｃにロータ２５を取り付ける（ステップＳＴ１）。例えば、ロータ２５の被取付面には接着剤が塗布されている。製造装置は、ロータ２５の接着剤が塗布されている被取付面を、ロータハウジング２の外周面２ｃに接触させる。接着剤が硬化すると、ロータ２５は外周面２ｃに固定される。

次に、製造装置は、図６に示すように、ロータハウジング２に軸受３を取り付ける（ステップＳＴ２）。例えば、製造装置は、ロータハウジング２の下端面２ｂの側から開口部Ｈ２内に軸受３を挿入する。そして、製造装置は、軸受３の回転輪３２を下側から上側へ移動させ、ロータハウジング２の第２突起部２１１に接触させる。次に、製造装置は、ロータハウジング２の下端面２ｂの側から、ロータハウジング２内側の開口部Ｈ２内に第２取付部品５を嵌めて、軸受３側に押圧する。これにより、軸受３の回転輪３２は、第２取付部品５と第２突起部２１１とに挟持されて、ロータハウジング２の内周面２ｄに固定される。

なお、第２取付部品５において、ロータハウジング２の内周面２ｄと接触する面には、接着剤が塗布されていてもよい。接着剤が硬化すると、第２取付部品５は内周面２ｄに固定される。または、第２取付部品５は、外周面がテーパ状になっていてもよい。その場合、第２取付部品５の上部の外径はロータハウジング２の内径より小さく、かつ、第２取付部品５の下部の外径はロータハウジング２の内径と同じ又はやや大きくなっていてもよい。このように、上側から下側に向かって拡径されている第２取付部品５を、径の小さい上部から先に開口部Ｈ２内に押し込むことで、第２取付部品５をロータハウジング２に固定してもよい。あるいは、第２取付部品５は、図示しないボルトの締結によってロータハウジング２に固定されていてもよい。実施形態において、第２取付部品５のロータハウジング２に対する固定方法は限定されない。

次に、製造装置は、ステータハウジングに軸受３を取り付ける（ステップＳＴ３）。例えば、製造装置は、ロータハウジング２の下端面２ｂの側から固定輪３１の内側の開口部Ｈ３内に、第１部位１１を挿入する。そして、製造装置は、第１部位１１を下側から上側へ移動させ、図７に示すように、第１部位１１の第１突起部１１１を固定輪３１に接触させる。次に、製造装置は、第１部位１１の上端面１１ａの側から、第１部位１１に第１取付部品４を嵌める。上述したように、第１取付部品４は例えばロックナットである。製造装置は、第１取付部品４を第１部位１１に嵌め、第１取付部品４を締まる方向に回転させる。これにより、製造装置は、第１部位１１を上側から下側へ移動させ、第１取付部品４を軸受３側に押圧する。第１取付部品４が軸受３側に押圧されると、軸受３の固定輪３１は、第１取付部品４と第１突起部１１１とに挟持されて、第１部位１１の外周面１１ｃに固定される。

次に、製造装置は、ロータハウジング２にエンコーダドラム６１を取り付ける（ステップＳＴ４）。例えば、製造装置は、図８に示すように、ロータハウジング２の下端面２ｂにエンコーダドラム６１を取り付ける。この取り付けには接着剤が用いられる。一例を挙げると、エンコーダドラム６１の被着磁層６１１（図３参照）を有する面の反対側の面(以下、裏面）に接着剤が塗布されている。製造装置は、エンコーダドラム６１の裏面を、ロータハウジング２の下端面２ｂ及び第２取付部品５に接触させる。接着剤が硬化すると、エンコーダドラム６１は、ロータハウジング２の下端面２ｂ及び第２取付部品５に固定される。

次に、製造装置は、ステータハウジング１にエンコーダ基板６２を取り付ける（ステップＳＴ５）。例えば、製造装置は、図９に示すように、第１部位１１の下部にエンコーダ基板６２を取り付けて、エンコーダドラム６１の被着磁層６１１（図３参照）と対向させる。この取り付けにはねじ６３が用いられる。なお、エンコーダ基板６２の平面視による形状は例えば矩形である。エンコーダ基板６２は、被着磁層６１１の全部ではなく、一部のみを覆う。

次に、製造装置は、エンコーダドラム６１の被着磁層６１１に信号パターンを着磁する（ステップＳＴ６）。着磁を行う製造装置（着磁装置）の構成例を示す。図１１は、実施形態１の着磁装置の構成例を示す模式図である。図１１に示すように、実施形態１の着磁装置５００は、ステージ５１０と、ステージ５１０の中心部に取り付けられた回転軸５１１と、回転軸５１１を回転させるモータ５１２と、ステージ５１０の上方に配置された着磁ヘッド５２０と、ステージ５１０の上方に配置された押圧部５３０と、押圧部５３０を昇降動作させるアクチュエータ５３１と、を備える。押圧部５３０は、ステージ５１０の中央部の上方に配置されている。また、着磁ヘッド５２０は、ステージ５１０の外周部の上方に配置されている。

また、着磁装置５００は、電源装置５４０と、制御部５５０と、記憶部５６０と、表示部５７０と、を備える。電源装置５４０は、着磁ヘッド５２０に電流を与える装置であり、例えばスイッチング素子を用いたインバータ回路である。スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦ周期を制御することで、任意の周波数の交流電流を得ることができる。

制御部５５０は、その機能として、アクチュエータ５３１の動作を制御するアクチュエータ制御部５５１と、電源装置５４０を制御する電源制御部５５２と、エンコーダドラム６１に対する着磁処理が正常に行われたか否かの判断を行う磁気データ判断部５５３と、モータ５１２を制御するモータ制御部５５４と、を有する。例えば、電源制御部５５２は、電源装置５４０が着磁ヘッド５２０に供給する交流電流の周期を制御する。磁気データ判断部５５３は、着磁されたエンコーダドラム６１の磁束密度等に関するデータをエンコーダ基板６２から取得し、取得したデータに基づいて着磁処理が正常に行われたか否かの判断を行う。

記憶部５６０は、その機能として、着磁処理のプログラム等を格納するプログラム格納部５６１と、各種のデータを格納するデータ格納部５６２とを有する。例えば、データ格納部５６２は、磁気データ判断部５５３から出力される判断結果等を含むデータを格納する。また、表示部５７０は、動作中のハードウエアやプログラムの状態、磁気データ判断部５５３から出力される判断結果等を表示する。表示部５７０は、例えば、液晶ディスプレイ等で構成されている。

なお、着磁装置５００は、演算処理装置としてのＣＰＵ（中央演算処理装置）と、記憶装置としてのハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、等を備える。制御部５５０の上述した各機能は、例えばＣＰＵの演算処理によって実現される。記憶部５６０の上述した各機能は、例えばハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって実現される。

図１０に示すように、着磁工程（ステップＳＴ６）では、ロータハウジング２の上端面２ａがステージ５１０側に向けられ、ロータハウジング２の下端面２ｂが押圧部５３０側に向けられる。この状態で、着磁前のＤＤモータ１００がステージ５１０上に配置される。

図１に示したように、ＤＤモータ１００において、ロータハウジング２の上端面２ａは、第１部位１１の上端面１１ａよりも上側に位置する。また、第１部位１１の下端面１１ｂは、ロータハウジング２の下端面２ｂよりも下側に位置する。このため、図１０に示すように着磁前のＤＤモータ１００が上下逆さまの状態でステージ５１０上に配置されると、ロータハウジング２の上端面２ａはステージ５１０に接触するが、第１部位１１の上端面１１ａはステージ５１０と接触しない。また、ロータハウジング２の下端面２ｂよりも第１部位１１の下端面１１ｂの方が、押圧部５３０に近い位置にある。

図１０に示すように、着磁前のＤＤモータ１００がステージ５１０上に配置された後、アクチュエータ制御部５５１（図１１参照）はアクチュエータ５３１を駆動制御して、押圧部５３０をステージ５１０側に移動させる。アクチュエータ制御部５５１は、押圧部５３０を第１部位１１の下端面１１ｂに接触させて、ステージ５１０側に押圧する。これにより第１部位１１と軸受３を介して連結されているロータハウジング２は、ステージ５１０側に押圧される。

ロータハウジング２がステージ５１０側に押圧された後、モータ制御部５５４（図１１参照）はモータ５１２を駆動制御して、ステージ５１０を所定の角速度で回転させる。これにより、ステージ５１０と共に、ロータハウジング２と、ロータハウジング２に取り付けられたエンコーダドラム６１とが回転する。エンコーダドラム６１が回転している間、電源制御部５５２（図１１参照）は電源装置５４０（図１１参照）を駆動制御して、着磁ヘッド５２０からエンコーダドラム６１に磁界ｍｆを印加させる。これにより、エンコーダドラム６１の被着磁層６１１（図３参照）は、円周方向に沿って極性が交互に変化するように着磁される。なお、第１部位１１は、軸受３に支持されており、ステージ５１０とは接触していない。このため、ステージ５１０が回転している間も、第１部位１１と、第１部位１１に取り付けられたエンコーダ基板６２は回転しない。

着磁工程（ステップＳＴ６）では、着磁ヘッド５２０とは異なる位置で、エンコーダドラム６１と対向しているエンコーダ基板６２が、着磁されたエンコーダドラム６１の磁気（例えば、磁束密度）を検出する。磁気データ判断部５５３は、エンコーダ基板６２が検出した磁気に関するデータ（以下、磁気データ）を取得し、取得した磁気データに基づいて着磁処理が正常に行われたか否かの判断を行う。着磁工程の後、アクチュエータ制御部５５１（図１１参照）はアクチュエータ５３１を駆動制御して、押圧部５３０をステージ５１０の上方に移動させる。これにより、着磁後のＤＤモータ１００は着磁装置５００から取り外される。

次に、製造装置（図示せず）は、ステータハウジング１にステータ１５（図１参照）を取り付ける（ステップＳＴ７）。例えば、製造装置は、図１に示したように、ステータハウジング１の第２部位１２にステータ１５を取り付ける。製造装置は、ステータ１５を支持する支持部１６と第２部位１２とにボルト１６１を通すことで、支持部１６を介してステータ１５を第２部位１２に固定する。また、製造装置は、ステータ１５を覆うカバー部１７と支持部１６とにボルト１７１を通すことで、支持部１６を介してカバー部１７を第２部位１２に固定する。次に、製造装置は、第１部位１１と第２部位１２とにボルト１３を通すことで、第１部位１１と第２部位１２とを互いに固定する。これにより、ステータハウジング１にステータ１５が取り付けられて、ＤＤモータ１００が完成する。

以上説明したように、実施形態１のＤＤモータ１００は、ステータ１５とロータ２５とを有するモータ部１０と、ステータ１５が取り付けられるステータハウジング１と、ロータ２５が取り付けられるロータハウジング２と、ステータハウジング１に対してロータハウジング２を回転可能に支持する軸受３と、軸受３の固定輪３１をステータハウジング１に取り付けるための第１取付部品４、とを備える。ステータハウジング１は、ロータハウジング２と対向する外周面１１ｃに設けられた第１突起部１１１を有する。また、第１取付部品４は、ステータハウジング１に螺合し、第１突起部１１１に近づく方向に締められることによって、第１突起部１１１との間で固定輪３１を挟持するナットである。これによれば、第１取付部品４をステータハウジング１に取り付けるためのボルトは不要である。このため、部品点数を少なくすることが可能なＤＤモータ１００を提供することができる。また、軸受３の固定輪３１は第１突起部１１１で位置決めされているので、ステータハウジング１に対する軸受３の取付精度が高い。

また、ステータハウジング１は、円筒状の第１部位１１と、第１部位１１に連結され、ステータ１５が取り付けられる第２部位１２と、を有する。第１部位１１の外周面１１ｃと対向する位置にロータハウジング２が配置されている。第１部位１１の外周面１１ｃに第１取付部品４が螺合している。これによれば、第１部位１１は第１取付部品４に対応するボルトとして機能する。このため、ステータハウジング１に対する第１取付部品４の取り付は容易であり、第１取付部品４は簡素な構造となっている。

また、第１取付部品４は、例えばロックナットである。これによれば、ステータハウジング１に対して第１取付部品４が緩むこと防止することができる。

また、ＤＤモータ１００は、ステータハウジング１に対するロータハウジング２の回転角度を検出する角度検出部６を備える。角度検出部６は、ロータハウジング２に取り付けられるエンコーダドラム６１と、ステータハウジング１の第１部位１１に取り付けられ、エンコーダドラム６１の磁気を検出するエンコーダ基板６２と、を有する。これによれば、エンコーダ基板６２はステータハウジング１に取り付けられているので、エンコーダ基板６２の磁気検出精度は、ステータハウジング１以外の部品の寸法誤差、ステータハウジング１以外の部品の組み立て誤差の影響を受けにくい。

また、エンコーダドラム６１は、ロータハウジング２の回転軸方向の端部（下端面２ｂ）に取り付けられている。エンコーダ基板６２は、エンコーダドラム６１と対向する位置に配置されている。これによれば、エンコーダ基板６２はエンコーダドラム６１との距離を短くすることができるので、エンコーダドラム６１の磁気を感度よく検出することができる。また、エンコーダドラム６１とエンコーダ基板６２との距離を短くできるので、ＤＤモータ１００の高さ方向（Ｚ方向）の寸法を低く抑えることができる。

また、エンコーダドラム６１は、軸受３を挟んで第１取付部品４の反対側に配置されている。これによれば、エンコーダドラム６１と第１取付部品４とを互いに接触しないように配置することができる。

また、ＤＤモータ１００は、軸受３の回転輪３２をロータハウジング２に取り付けるための第２取付部品５を備える。さらに、ロータハウジング２は、ステータハウジング１と対向する面（内周面２ｄ）に設けられた第２突起部２１１を有する。そして、第２取付部品５及び第２突起部２１１が回転輪３２を挟持している。これによれば、軸受３の回転輪３２は第２突起部２１１で位置決めされているので、ロータハウジング１に対する軸受３の取付精度が高い。

（実施形態２）
図１２は、実施形態２に係る検査装置の構成例を示す模式図である。実施形態２の検査装置３００は、処理装置の一例であり、実施形態１で説明したＤＤモータ１００と、ステージ８０と、カメラ８２とを備える。カメラ８２は、ロータハウジング２の回転により移動する対象物に予め設定された処理を施す処理部の一例である。ＤＤモータ１００のロータハウジング２の上端面２ａには、ステージ８０が取り付けられている。検査装置３００では、ロータハウジング２と共に、ステージ８０が回転する。ＤＤモータ１００とステージ８０は、搬送装置を構成している。ステージ８０の縁部には、複数の検査対象物８１が等間隔で配置される。検査対象物８１は、ＤＤモータ１００の運転により、ステージ８０と共に回転して搬送される。また、ステージ８０の縁部の上方には、ステージ８０と共に回転する検査対象物８１を撮影するためのカメラ８２が配置されている。検査装置３００は、カメラ８２が撮影する画像に基づいて、検査対象物８１の外観等を検査する。実施形態２の検査装置３００によれば、部品点数の少ないＤＤモータ１００を用いて、検査対象物８１をカメラ８２の下方に移動させることができる。

（実施形態３）
図１３は、実施形態３に係る工作機械の構成例を示す模式図である。実施形態３の工作機械４００は、処理装置の一例であり、実施形態１で説明したＤＤモータ１００と、ステージ８０と、ロボットアーム８５、８６とを備える。ロボットアーム８５、８６は、ロータハウジング２の回転により移動する対象物に予め設定された処理を施す処理部の一例である。ＤＤモータ１００のロータハウジング２の上端面２ａには、ステージ８０が取り付けられている。工作機械４００では、ロータハウジング２と共に、ステージ８０が回転する。ＤＤモータ１００とステージ８０は、搬送装置を構成している。ステージ８０の縁部には、複数の加工対象物９１が等間隔で配置される。また、ステージ８０の縁部の上方には、ロボットアーム８５、８６が配置されている。ロボットアーム８５は、加工対象物９１に部品９２を積載する。ロボットアーム８６は、部品９２上に部品９３を積載する。ロボットアーム８５、８６は、アームの先端部で部品９２、９３を吸着してもよいし、把持してもよい。

実施形態３の工作機械４００によれば、部品点数の少ないＤＤモータ１００を用いて、ロボットアーム８５による部品９２の積載位置や、ロボットアーム８６による部品９３の積載位置まで、加工対象物９１を移動させることができる。

１ ステータハウジング
２ ロータハウジング
２ａ 上端面
２ｂ 下端面
２ｃ 外周面
２ｄ 内周面
３ 軸受
４ 第１取付部品
５ 第２取付部品
６ 角度検出部
１０ モータ部
１１ 第１部位
１１ａ 上端面
１１ｂ 下端面
１１ｃ 外周面
１２ 第２部位
１５ ステータ
１６ 支持部
１７ カバー部
２５ ロータ
３１ 固定輪
３２ 回転輪
３３ 転動体
６１ エンコーダドラム
６２ エンコーダ基板
８０ ステージ
１００ ダイレクトドライブ（ＤＤ）モータ
１１１ 第１突起部
１１１ 固定輪
１２１ 窓部
２１１ 第２突起部
Ａｘ 回転軸
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３ 開口部
ｍｆ 磁界
Ｒ１、Ｒ２ 直径

Claims (8)

1. ステータと、前記ステータに対して回転可能なロータとを有するモータ部と、
   前記ステータが取り付けられるステータハウジングと、
   前記ロータが取り付けられるロータハウジングと、
   前記ステータハウジングに対して前記ロータハウジングを回転可能に支持する軸受と、
   前記軸受の固定輪を前記ステータハウジングに取り付けるための第１取付部品、とを備え、
   前記ステータハウジングは、前記ロータハウジングと対向する面に設けられた第１突起部を有し、
   前記第１取付部品は、
   前記ステータハウジングに螺合し、前記第１突起部に近づく方向に締められることによって、前記第１突起部との間で前記固定輪を挟持するナットである、モータ。
2. 前記ステータハウジングは、
   円筒状の第１部位と、
   前記第１部位に連結され、前記ステータが取り付けられる第２部位と、を有し、
   前記第１部位の外周面と対向する位置に前記ロータハウジングが配置され、
   前記第１部位の外周面に前記第１取付部品が螺合する、請求項１に記載のモータ。
3. 前記第１取付部品はロックナットである、請求項１又は請求項２に記載のモータ。
4. 前記ステータハウジングに対する前記ロータハウジングの回転角度を検出する角度検出部、をさらに備え、
   前記角度検出部は、
   前記ロータハウジングに取り付けられる被着磁体と、
   前記ステータハウジングに取り付けられ、前記被着磁体の磁気を検出する磁気センサと、を有する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ。
5. 前記被着磁体は、前記ロータハウジングの回転の軸方向において、前記ロータハウジングの端部に取り付けられ、
   前記磁気センサは、前記被着磁体と対向する位置に配置される、請求項４に記載のモータ。
6. 前記被着磁体は、前記軸受を挟んで前記第１取付部品の反対側に配置される、請求項４又は請求項５に記載のモータ。
7. 前記軸受の回転輪を前記ロータハウジングに取り付けるための第２取付部品、をさらに備え、
   前記ロータハウジングは、前記ステータハウジングと対向する面に設けられた第２突起部を有し、
   前記第２取付部品及び前記第２突起部が前記回転輪を挟持する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のモータ。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のモータと、
   前記ロータハウジングの回転により移動する対象物に予め設定された処理を施す処理部と、を有する処理装置。

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