JP2018206214A - 他車監視システム - Google Patents
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Abstract
【課題】雨滴による他車の誤検出を抑止する「他車監視システム」を提供する。【解決手段】他車検出部2は、リアカメラ1が撮影した画像中に映り込んだ他車のタイヤを画像認識によって識別し他車の相対位置を検出し、警告制御部3は、他車検出停止モードが解除されているときには、他車の相対位置に基づいて他車を検出し、警告を出力する。また、警告制御部3は、他車検出部2が検出した他車の相対位置が示す、過去所定期間中における、自車の左右方向についての自車と他車との距離の分散が、所定のしきい値より大きくなったならば、他車の検出を抑止し、警告の出力を停止する。【選択図】図1
Description
本発明は、自動車の周辺を走行する他車を監視する技術に関するものである。
自動車の周辺を走行する他車を監視する技術としては、自車の側方を撮影するカメラを設け、カメラで撮影した画像に映り込んだ他車のタイヤをパターンマッチングによって認識すると共に、画像認識したタイヤの位置や大きさ等に基づいて、当該他車の相対位置や相対速度や大きさを検出する技術が知られている(たとえば、特許文献1)。
また、自動車に搭載された自動車周辺を撮影するカメラに関する技術としては、予め各道路区間について当該道路区間の路面標示のパターンを登録しておき、走行中の道路区間について登録されている路面標示のパターンと、実際にカメラで撮影された路面上のパターンとの相違に基づいて、カメラの光学系に付着した水滴や汚れを検出する技術が知られている(たとえば、特許文献2)。
カメラで撮影した画像に映り込んだ他車のタイヤをパターンマッチングによって認識し、認識したタイヤに基づいて他車を検出する技術においては、カメラのレンズの前玉や、カメラのレンズの前方に設けた光学窓などの、撮像光学系の入射側端の光学部品に雨滴が付着したときに、当該雨滴をパターンマッチングによってタイヤとして認識してしまい、他車を誤検出してしまうことがある。
また、このような他車の誤検出は、タイヤに代えて、雨滴の形状と類似性のある自動車の特定の形状の外観部分をパターンマッチングによって認識し、認識した外観部分に基づいて他車を検出する場合にも同様に生じ得る
一方で、雨滴の付着を検出して他車の検出を抑止すれば、他車の誤検出を抑止することができるが、上述したカメラの光学系に付着した水滴や汚れを検出する技術では、路面標示が存在し、かつ、当該路面標示のパターンが予め登録されている道路区間でしか雨滴付着を検出することができない。
一方で、雨滴の付着を検出して他車の検出を抑止すれば、他車の誤検出を抑止することができるが、上述したカメラの光学系に付着した水滴や汚れを検出する技術では、路面標示が存在し、かつ、当該路面標示のパターンが予め登録されている道路区間でしか雨滴付着を検出することができない。
そこで、本発明は、カメラに付着した雨滴による他車の誤検出を抑止することを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムに、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムに、前記自動車の周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、他車の相対位置を算定する算定手段と、前記算定手段が算定した他車の相対位置が示す、前記自動車と当該他車との間の前記自動車の左右方向の距離のばらつきの程度が所定のレベルより大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを備えたものである。
また、前記課題達成のために、自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムに、
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、前記部分の相対位置を算定する算定手段と、前記算定手段が算定した前記部分の相対位置が示す、前記自動車と当該部分との間の前記自動車の左右方向の距離のばらつきの程度が所定のレベルより大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段を備えたものである。
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、前記部分の相対位置を算定する算定手段と、前記算定手段が算定した前記部分の相対位置が示す、前記自動車と当該部分との間の前記自動車の左右方向の距離のばらつきの程度が所定のレベルより大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段を備えたものである。
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムに、前記自動車の周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、他車の相対位置を算定する算定手段と、前記算定手段が算定した他車の相対位置が示す、過去所定期間における、前記自動車と当該他車との間の前記自動車の左右方向の距離の分散または標準偏差である不審度が所定のしきい値より大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを備えたものである。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムに、前記自動車の周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、前記部分の相対位置を算定する算定手段と、前記算定手段が算定した前記部分の相対位置が示す、過去所定期間における、前記自動車と当該部分との間の前記自動車の左右方向の距離の分散または標準偏差である不審度が所定のしきい値より大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを備えたものである。
ここで、以上のような不審度に応じて他車検出手段の他車の検出を停止させる他車監視システムにおいては、前記他車検出抑止手段において、前記他車検出手段の他車の検出を停止させた後、前記不審度が所定のレベルより小さくなったならば、前記他車検出手段の他車の検出を再開させるようにしてもよい。
また、以上のような他車監視システムにおいて、前記部分は、タイヤであってよい。
また、以上のような、他車監視システムに、さらに、前記他車検出手段が検出した他車の存在をユーザに対して提示する他車提示手段を備えるようにしてもよい。
また、以上のような他車監視システムは、前記他車検出抑止手段において、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる際に、当該停止の旨をユーザに対して警告するように構成してもよい。
また、以上のような、他車監視システムに、さらに、前記他車検出手段が検出した他車の存在をユーザに対して提示する他車提示手段を備えるようにしてもよい。
また、以上のような他車監視システムは、前記他車検出抑止手段において、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる際に、当該停止の旨をユーザに対して警告するように構成してもよい。
また、以上のような他車監視システムに、さらに、前記カメラの撮像光学系に付着した水滴を除去する清掃機構と、前記他車検出抑止手段が前記他車検出手段の他車の検出を停止させたときに、前記清掃機構に前記水滴の除去を行わせる水滴除去制御手段とを設けるようにしてもよい。
以上のような他車監視システムによれば、識別された他車や他車の前記部分の相対位置のばらつきが大きい場合には、他車の検出が抑止される。また、通常、自車と同じ道路を走行している他車や前記部分の、前記相対位置のばらつきは小さいのに対して、カメラに付着した雨滴を前記部分として誤認識とした場合の、前記相対位置のばらつきは、雨滴が移動、変形するために一般的に大きくなる。
したがって、本発明によれば、カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像に基づいて他車を検出する他車監視システムにおいて、カメラに付着した雨滴の像を当該部分の像として誤認識してしまうことによる、他車の誤検出を抑止することができる。
したがって、本発明によれば、カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像に基づいて他車を検出する他車監視システムにおいて、カメラに付着した雨滴の像を当該部分の像として誤認識してしまうことによる、他車の誤検出を抑止することができる。
以上のように、本発明によれば、カメラに付着した雨滴による他車の誤検出を抑止することができる。
以下、本発明の実施形態について、自動車に搭載された、自車の側方を走行する他車を監視する他車監視システムへの適用を例にとり説明する。
図1に、本実施形態に係る他車監視システムの構成を示す。
図示するように、他車監視システムは、リアカメラ1、他車検出部2、警告制御部3、音声出力装置4、表示装置5、入力装置6を備えている。
ここで、図2に示すように、リアカメラ1は、自動車の後部に設置されており、自車の後方を撮影する。
次に、他車検出部2は、リアカメラ1が撮影した画像中に映り込んだ他車のタイヤを画像中のエッジとのパターンマッチング等による画像認識によって識別すると共に、識別したタイヤの自車に対する相対位置、タイヤの大きさ等を、画像中のタイヤの位置や大きさに基づいて算出する。
図1に、本実施形態に係る他車監視システムの構成を示す。
図示するように、他車監視システムは、リアカメラ1、他車検出部2、警告制御部3、音声出力装置4、表示装置5、入力装置6を備えている。
ここで、図2に示すように、リアカメラ1は、自動車の後部に設置されており、自車の後方を撮影する。
次に、他車検出部2は、リアカメラ1が撮影した画像中に映り込んだ他車のタイヤを画像中のエッジとのパターンマッチング等による画像認識によって識別すると共に、識別したタイヤの自車に対する相対位置、タイヤの大きさ等を、画像中のタイヤの位置や大きさに基づいて算出する。
また、他車検出部2は、算出したタイヤの相対位置、タイヤの大きさや、その推移等に基づいて、他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度を算定して、警告制御部3に通知する。
但し、他車検出部2は、識別したタイヤの相対位置や、識別したタイヤの自車に対する相対速度を、他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度として、警告制御部3に通知するようにしてもよい。
警告制御部3は、他車検出部2から通知された、他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度に基づいて他車を検出し、検出した他車についての警告や警報を出力する処理を行う。
すなわち、たとえば、警告制御部3は、他車検出部2から、他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度を通知されたならば、他車を検出する。
そして、警告制御部3は、検出した他車の自車に対する相対位置が、自車から所定距離内に、自車の側方を走行している他車が存在していることを表している期間中、表示装置5の表示を用いて側方車が存在していることを運転者に提示する警告出力を行う。
そして、警告制御部3は、検出した他車の自車に対する相対位置が、自車から所定距離内に、自車の側方を走行している他車が存在していることを表している期間中、表示装置5の表示を用いて側方車が存在していることを運転者に提示する警告出力を行う。
また、警告制御部3は、検出した他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度が、所定期間内に他車が自車に所定レベル以上接近することを表しているときに、側方車の異常接近を知らせる所定の警報音や音声メッセージを音声出力装置4から出力する警報出力を行う。
さて、ここで、図3に、リアカメラ1で撮影される画像の例を示す。
図中、図3aは、リアカメラ1のレンズの前玉や、カメラのレンズの前方に設けた光学窓などの、撮像光学系の入射側端の光学部品に雨滴が付着していないときにリアカメラ1によって撮影される画像を示し、図3bは、撮像光学系の入射側端の光学部品に雨滴が付着しているときにリアカメラ1によって撮影される画像を示している。
図中、図3aは、リアカメラ1のレンズの前玉や、カメラのレンズの前方に設けた光学窓などの、撮像光学系の入射側端の光学部品に雨滴が付着していないときにリアカメラ1によって撮影される画像を示し、図3bは、撮像光学系の入射側端の光学部品に雨滴が付着しているときにリアカメラ1によって撮影される画像を示している。
図3bに示すように、雨滴が付着しているときには、雨滴による円形や楕円形のパターンが画像中に表れ、他車検出部2において、このパターンが他車のタイヤとして識別されてしまうことがある。
そして、他車検出部2において、このように雨滴が他車のタイヤとして識別されてしまうと、警告制御部3において、他車が誤検出されてしまい、不要な警告出力や警報出力が行われてしまうこととなる。
そこで、警告制御部3は、図4に示す警告抑止処理を行う。
図示するように、警告制御部3は、警告抑止処理において、過去所定期間内(たとえば、過去5秒以内)に他車検出部2から通知された、他車の自車に対する相対位置の座標の不審度Mを算定する処理(ステップ402)を、しきい値Th1超の不審度Mが算定されるまで(ステップ404)繰り返す。
図示するように、警告制御部3は、警告抑止処理において、過去所定期間内(たとえば、過去5秒以内)に他車検出部2から通知された、他車の自車に対する相対位置の座標の不審度Mを算定する処理(ステップ402)を、しきい値Th1超の不審度Mが算定されるまで(ステップ404)繰り返す。
ここで、自車の左右方向の軸をX軸として、不審度Mとしては、他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標をx、Avg(x)を座標xの平均値として、下式によって示される分散σ2を用いる。なお、座標xは、自車の左右方向についての自車と他車との距離を表す。
そして、しきい値Th1超の不審度Mが算定されたならば(ステップ404)、他車検出停止モードを設定する(ステップ406)。なお、他車検出停止モードは初期状態では設定されておらず、解除されている。
ここで、他車検出停止モードが設定されている期間中、警告制御部3は、他車の検出を抑止し、警告出力と警報出力を停止する。
ここで、他車検出停止モードが設定されている期間中、警告制御部3は、他車の検出を抑止し、警告出力と警報出力を停止する。
そして、次に、他車の検出を停止することを運転者に警告する(ステップ408)。
ここで、ステップ408では、たとえば、音声出力装置4から他車の検出を停止することを伝える音声メッセージを出力すると共に、表示装置5の表示による他車の検出を停止していることの運転者への提示を開始する。または、ステップ408では、音声メッセージを出力する代わりに、入力装置6に対してユーザが解除操作を行うまで警告音を音声出力装置4から出力するようにしてもよい。
ここで、ステップ408では、たとえば、音声出力装置4から他車の検出を停止することを伝える音声メッセージを出力すると共に、表示装置5の表示による他車の検出を停止していることの運転者への提示を開始する。または、ステップ408では、音声メッセージを出力する代わりに、入力装置6に対してユーザが解除操作を行うまで警告音を音声出力装置4から出力するようにしてもよい。
そして、過去所定期間内(たとえば、過去5秒以内)に他車検出部2から通知された、他車の自車に対する相対位置の座標の不審度Mを算定する処理(ステップ410)を、しきい値Th2未満の不審度Mが算定されるまで(ステップ412)繰り返す。ここで、Th2は、Th2<Th1を満たす値を設定する。
そして、しきい値Th2未満の不審度Mが算定されたならば(ステップ412)、他車検出停止モードを解除する(ステップ414)。
ここで、他車検出停止モードが解除されると、以降、警告制御部3は、他車検出部2から、他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度を通知されたならば、他車を検出し、検出した他車についての警告出力や警報出力を上述のように行う。
ここで、他車検出停止モードが解除されると、以降、警告制御部3は、他車検出部2から、他車の自車に対する相対位置や、他車の自車に対する相対速度を通知されたならば、他車を検出し、検出した他車についての警告出力や警報出力を上述のように行う。
そして、次に、他車の検出を再開したことを運転者に通知し(ステップ416)、ステップ402からの処理に戻る。
ここで、ステップ416では、たとえば、音声出力装置4から他車の検出を再開することを伝える音声メッセージを出力すると共に、表示装置5の表示による他車の検出を停止していることの運転者への提示を消去する。
ここで、ステップ416では、たとえば、音声出力装置4から他車の検出を再開することを伝える音声メッセージを出力すると共に、表示装置5の表示による他車の検出を停止していることの運転者への提示を消去する。
以上、警告制御部3が行う警告抑止処理について説明した。
さて、ここで、図3aのように雨滴が付着していない映像がリアカメラ1によって撮影されている期間中の、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの推移を図5aに示し、図3bのように雨滴が付着している映像がリアカメラ1によって撮影されている期間中の、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの推移を図5bに示す。
さて、ここで、図3aのように雨滴が付着していない映像がリアカメラ1によって撮影されている期間中の、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの推移を図5aに示し、図3bのように雨滴が付着している映像がリアカメラ1によって撮影されている期間中の、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの推移を図5bに示す。
ただし、図5a、bにおいては、他車を検出していないときの座標xの値を0としている。
他車は自車と同じ道路を走行しているので、他車の自車対する左右方向の相対位置は頻繁に大きく変動することがなく、雨滴が付着していないときには他車検出部2で正しく他車の相対位置を検出できるので、他車検出部2で検出される他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xは、図5aに示されるように、安定的に、特定の値の周辺の値となる。
他車は自車と同じ道路を走行しているので、他車の自車対する左右方向の相対位置は頻繁に大きく変動することがなく、雨滴が付着していないときには他車検出部2で正しく他車の相対位置を検出できるので、他車検出部2で検出される他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xは、図5aに示されるように、安定的に、特定の値の周辺の値となる。
一方、雨滴が付着しており、他車検出部2が雨滴をタイヤと誤認識している場合、付着した雨滴は自動車の走行に伴い頻繁に移動したり形状が変化したりするので、他車検出部2で検出される他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xは、図5bに示されるように頻繁に大きく変動する。
したがって、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散σ2は、雨滴が付着していないときには小さい値となり、付着した雨滴による誤認識が発生しているときには大きい値となる。
よって、上述した警告抑止処理によって、過去所定期間内において、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散σ2が大きい期間中、他車の検出を抑止して、警告出力や警報出力を停止することにより、リアカメラ1に付着した雨滴による他車の誤検出や、当該誤検出に基づく警告出力や警報出力を抑止することができる。
よって、上述した警告抑止処理によって、過去所定期間内において、他車検出部2において検出された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散σ2が大きい期間中、他車の検出を抑止して、警告出力や警報出力を停止することにより、リアカメラ1に付着した雨滴による他車の誤検出や、当該誤検出に基づく警告出力や警報出力を抑止することができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
ここで、以上の実施形態では、図4の警告抑止処理のステップ402、ステップ410において、不審度Mとして、他車検出部2から通知された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散を算出したが、これは、ステップ402、410において、他車検出部2が算出した他車のタイヤの自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散を算出するようにしてもよい。
ここで、以上の実施形態では、図4の警告抑止処理のステップ402、ステップ410において、不審度Mとして、他車検出部2から通知された他車の自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散を算出したが、これは、ステップ402、410において、他車検出部2が算出した他車のタイヤの自車に対する相対位置のX軸方向(自車の左右方向)の座標xの分散を算出するようにしてもよい。
また、以上の実施形態では、不審度Mとして、座標xの分散σ2を用いたが、不審度Mとしては、座標xのばらつきの程度が大きいほど大きくなる値であれば他の指標を用いるようにしてもよい。すなわち、たとえば、不審度Mとしては、標準偏差や、過去所定期間中に、座標xが所定の大きさ以上大きく変化した回数などを用いるようにしてもよい。
また、以上の実施形態の他車監視システムに、リアカメラ1の撮像光学系の入射側端の光学部品に付着した雨滴等の水滴を拭き取るワイパーや、当該水滴を吹き飛ばす送風機などの、当該水滴を除去する清掃機構を設け、図4の警告抑止処理のステップ406で他車検出停止モードを設定したならば、ステップ408において、他車の検出を停止することを運転者に警告すると共に、清掃機構に水滴を除去する動作である除去動作(清掃機構がワイパーであればワイパーの駆動、清掃機が送風機であれば送風)を開始させるようにしてもよい。なお、この場合、ステップ414において、他車検出停止モードを解除する際に、清掃機構の水滴の除去動作を停止するようにする。
また、以上の実施形態の他車監視システムに、リアカメラ1の撮像光学系の入射側端の光学部品に付着した雨滴等の水滴を拭き取るワイパーや、当該水滴を吹き飛ばす送風機などの、当該水滴を除去する清掃機構を設け、図4の警告抑止処理のステップ406で他車検出停止モードを設定したならば、ステップ408において、他車の検出を停止することを運転者に警告すると共に、清掃機構に水滴を除去する動作である除去動作(清掃機構がワイパーであればワイパーの駆動、清掃機が送風機であれば送風)を開始させるようにしてもよい。なお、この場合、ステップ414において、他車検出停止モードを解除する際に、清掃機構の水滴の除去動作を停止するようにする。
また、以上の実施形態は、リアカメラ1を用いて自車側方の他車を検出する場合について説明したが、本実施形態は、自動車の前方や側方に設けたカメラを用いて他車を検出する場合について同様に適用することができる。
また、以上の実施形態は、タイヤを画像認識して他車を検出する場合について説明したが、本実施形態は、タイヤ以外の、自動車の雨滴と類似する形状の外観部分を画像認識して他車を検出する場合について同様に適用することができる。すなわち、本実施形態は、たとえば、自動車のヘッドライトやその照明光の像などの、自動車の外観に円形に表れる部分を画像認識して他車を検出する場合等について同様に適用することができる。
1…リアカメラ、2…他車検出部、3…警告制御部、4…音声出力装置、5…表示装置、6…入力装置。
Claims (9)
- 自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムであって、
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、
前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、他車の相対位置を算定する算定手段と、
前記算定手段が算定した他車の相対位置が示す、前記自動車と当該他車との間の前記自動車の左右方向の距離のばらつきの程度が所定のレベルより大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを有することを特徴とする他車監視システム。 - 自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムであって、
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、
前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、前記部分の相対位置を算定する算定手段と、
前記算定手段が算定した前記部分の相対位置が示す、前記自動車と当該部分との間の前記自動車の左右方向の距離のばらつきの程度が所定のレベルより大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを有することを特徴とする他車監視システム。 - 自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムであって、
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、
前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、他車の相対位置を算定する算定手段と、
前記算定手段が算定した他車の相対位置が示す、過去所定期間における、前記自動車と当該他車との間の前記自動車の左右方向の距離の分散または標準偏差である不審度が所定のしきい値より大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを有することを特徴とする他車監視システム。 - 自動車に搭載される、当該自動車の周辺の他車を監視する他車監視システムであって、
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像中の他車の外観に円形に表れる部分の像を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段の認識結果に基づいて他車を検出する他車検出手段と、
前記画像認識手段が認識した前記部分の像の前記画像中の配置に基づいて、前記部分の相対位置を算定する算定手段と、
前記算定手段が算定した前記部分の相対位置が示す、過去所定期間における、前記自動車と当該部分との間の前記自動車の左右方向の距離の分散または標準偏差である不審度が所定のしきい値より大きくなったときに、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる他車検出抑止手段とを有することを特徴とする他車監視システム。 - 請求項3または4記載の他車監視システムであって、
前記他車検出抑止手段は、前記他車検出手段の他車の検出を停止させた後、前記不審度が所定のレベルより小さくなったならば、前記他車検出手段の他車の検出を再開させることを特徴とする他車監視システム。 - 請求項1、2、3、4または5記載の他車監視システムであって、
前記部分は、タイヤであることを特徴とする他車監視システム。 - 請求項1、2、3、4、5または6記載の他車監視システムであって、
前記他車検出手段が検出した他車の存在をユーザに対して提示する他車提示手段を有することを特徴とする他車監視システム。 - 請求項1、2、3、4、5、6または7記載の他車監視システムであって、
前記他車検出抑止手段は、前記他車検出手段の他車の検出を停止させる際に、当該停止の旨をユーザに対して警告することを特徴とする他車監視システム。 - 請求項1、2、3、4、5、6、7または8記載の他車監視システムであって、
前記カメラの撮像光学系に付着した水滴を除去する清掃機構と、
前記他車検出抑止手段が前記他車検出手段の他車の検出を停止させたときに、前記清掃機構に前記水滴の除去を行わせる水滴除去制御手段とを有することを特徴とする他車監視システム。
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