JP6535884B2 - 電子ミラー装置、電子ミラー装置の制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自車両に対する後続車両の急接近を検出し、後続車両に対し警報を発する機能を有する電子ミラー装置に関する。

従来の、後続車両の急接近を検出し後続車両に警報を発する装置として、自車両の後部に配置された周辺センサシステムにより後続車両との距離を測定し、追突を警報するためにブレーキランプを点灯させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特表２００９−５１９１６２号公報

本発明は、後続車両との距離等を測定するための専用の装置を用いることなく、ブレーキランプの点灯に比べ後続車両のドライバーを中心に限られた少数のドライバーに警報を認識させる電子ミラー装置を提供する。すなわち、この電子ミラー装置は、後続車両の急接近を検出し後続車両に警報を発することができる。

本発明の電子ミラー装置は、表示部と、制御部とを有する。表示部は、自車両における車室内のルームミラーの取付位置に設置され、カメラが自車両の後方を撮像した画像を表示する。制御部は、カメラが撮像した画像を表示部に表示し、カメラが撮像した画像に基づいて、後続車両の接近を検出した場合に、表示部に含まれる外周領域を点灯させ、且つ、前記表示部の外周領域より内側の領域に、前記カメラにより撮像された前記画像を縮小させた画像を表示する。

なお、後続車両とは自車両と同一の車線を走行している自車両の直後の車両を意味する。

本発明によれば、電子ミラー装置に使用される車両に予め搭載されたカメラの画像から後続車両の接近（急接近）を検知する。従って、後続車両の接近を検知するための専用の装置を必要としない。

また本発明によれば、電子ミラー装置の表示部の外周領域を点灯させ警報を発する。そのため、ブレーキランプ等の点灯に比べ、後続車両のドライバーを中心に限られた少数のドライバーにのみ警報が認識される。

本発明の実施の形態における電子ミラー装置を搭載した自動車の車室内を示す正面図 図１に示す自動車の平面図 図２に示す自動車の側面から見た構成を示す透視図 本発明の実施の形態における電子ミラー装置の表示部の正面図 本発明の実施の形態における電子ミラー装置の制御ブロック図 本発明の実施の形態における電子ミラー装置において、後続車両の接近状態と表示画面との対応の一例を示す図 本発明の実施の形態における電子ミラー装置による警報の判断基準の一例を示す図 本発明の実施の形態における電子ミラー装置の動作の一例を示すフローチャート 図４に示す表示部が表示する画面の遷移の一例を示す図

本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の警報装置における問題点を簡単に説明する。後続車両の急接近を検出し後続車両に警報を発する従来の警報装置では、後続車両との距離を測定するために周辺センサシステム等、専用の装置が必要である。ブレーキランプの点灯は、後続車両以外の多数の車両からも認識され、多数のドライバーの注目を集めてしまう。

一方、近年、ルームミラーの取付位置に設置され、車両に搭載されたカメラが撮像した画像をドライバーへ提示し運転支援等を行う電子ミラー装置が普及し始めている。

通常、電子ミラー装置の表示部の輝度は通常のルームミラーに比べ高く、特に夜間等、後続車両から前方車両の電子ミラー装置からの光を認識することができるケースも多い。

本実施の形態では、電子ミラー装置の表示部を後続車両に対する警報装置として活用する。そのため、専用の機器を新たに設けることなく後続車両の異常接近を検出することができる。また電子ミラー装置のカメラを後続車両の検知装置として用いる。そのため、後続車両のドライバーを中心に限られた少数のドライバーに対してのみ警報を発することができる。

以下、本実施の形態にかかる電子ミラー装置を車両に搭載した例を、図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の実施の形態における電子ミラー装置５００を搭載した自動車１の車室２内を示す正面図、図２は自動車１の平面図、図３は自動車１の側面から見た構成を示す透視図である。図４は電子ミラー装置５００の表示部５０１の正面図である。

図１〜図３に示すように、自動車（自車両）１には車室２内の運転席３と助手席４との間の前方部分で、ルームミラーの取付位置に、電子ミラー装置５００を構成する表示部５０１が、取付部材８に対して可動調整自在に取り付けられている。

表示部５０１は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、図４に示すように運転席に向いて開口したケース５Ａ内に、液晶表示面が運転席に向くように収容されている。自動車１が走行中には、表示部５０１は、例えば、後続車両６を表示している。

表示部５０１の液晶表示面より前面にはハーフミラー（図示せず）が配置されている。ドライバーは、操作部５０３を操作することにより、液晶ディスプレイによる表示とハーフミラーによる表示とを切替えることができる。

図５は、電子ミラー装置５００の制御ブロック図である。表示部５０１は、表示部５０１を制御する制御部５０２に接続され、制御部５０２は、カメラ７、操作部５０３に接続されている。制御部５０２は、動作を制御するＣＰＵ（中央演算装置）、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、一時的に保持されるデータや制御データを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有している。表示部５０１、制御部５０２、操作部５０３が、電子ミラー装置５００を構成する。

制御部５０２は、カメラ７が撮像した画像を表示部５０１に表示するとともに、カメラ７が撮像した画像に基づいて、後続車両６の接近を検出した際に、表示部５０１の外周領域を点灯させる。

以下、図６から図９を参照しながら電子ミラー装置５００の動作について説明する。

図６は、後続車両６の自車両１への接近状態と表示部５０１の表示画像との対応の一例を示す図である。

制御部５０２は、自車両１から後続車両６までの距離と、その距離に存在する後続車両６の表示画像における車幅との対応をグラフ、または関数としてＲＡＭに保持している。

制御部５０２は、後続車両６として、例えば一般的な車両の車幅を６ｍｍと想定したデータを保持している。すなわち、図６は、カメラ７の画角６０１内において車幅６ｍｍの後続車両６が、自車両１との距離に応じてどのように表示部５０１に表示されるかを一例として示している。

制御部５０２は、表示画像５０ａにおいて後続車両６ａを検出し、表示画像５０ａにおける後続車両６ａの車幅を算出する。制御部５０２は算出した車幅から後続車両６ａと自車両１との距離をグラフ、または関数から求める。制御部５０２は、表示画像５０ａの撮像時から、例えば１００ミリ秒後に撮像された表示画像５０ｂにおける後続車両６ｂの車幅を算出し、自車両１と後続車両６ｂ間の距離を求める。

なお、図６における画角内の双方向の矢印、およびその脇に記載された数値は、それぞれ画角６０１内における幅、すなわち、表示画面の横幅が表す長さを示している。

制御部５０２は、表示画像５０ａから求めた自車両１と後続車両６ａ間の距離、表示画像５０ｂから求めた自車両１と後続車両６ｂ間の距離、表示画像５０ａと表示画像５０ｂとの撮像時間の差に基づき自車両１と後続車両６の、表示画像５０ｂにおける相対速度を算出する。即ち、制御部５０２は、カメラの時系列画像から自車両１と後続車両６間の距離と相対速度を算出する。

制御部５０２は、求めた相対速度と警報の判断基準とを比較する。図７は、制御部５０２のＲＡＭに保持された警報の判断基準の一例を示す図である。横軸は自車両１と後続車両間の距離、縦軸は相対速度を示している。

図７における判断基準７０１は、後続車両６が自車両の後方２ｍに無理なく停車することを想定した、自車両１と後続車両６間の距離と相対速度の一例を示している。相対速度が判断基準７０１以下であれば追突の可能性はなく警報は不要であること。相対速度が判断基準７０１を超えていれば追突の可能性があり警報が必要であることを示している。

制御部５０２は、表示画像５０ｂにおける相対速度をこの判断基準と比較する。即ち、自車両１と後続車両６ｂ間の距離における相対速度が判断基準以下か否かを判定する。

判断基準より高ければ制御部５０２は表示部５０１に警報表示を行う。警報表示は、表示部５０１の外周領域を赤く縁取り、外周領域を点灯させることで行う。この際、通常表示する表示画像を外周領域内に収まるように縮小し表示する。この縮小により警報時であても電子ミラー装置としての機能を維持することができる。

制御部５０２は、例えば１００ミリ秒間隔で、他の時系列画像に対し同様の処理を実施する。

図８は、本実施の形態における電子ミラー装置５００の主要な動作の一例を示すフローチャートである。

警報処理がスタートすると、制御部５０２はカメラ画像から後続車両の検出を行う（ステップＳ８０１）。制御部５０２は、後続車両を検出するまでこの処理を繰り返す（ステップＳ８０１、ＮＯ）。後続車両を検出した場合（ステップＳ８０１、ＹＥＳ）、後続車両の車幅から自車両１との車間距離を算出する（ステップＳ８０２）。制御部５０２は１００ミリ秒後の画像から後続車両の車幅を算出し、車間距離と相対速度を算出する（ステップＳ８０３）。相対速度が０（自車両が停車中であれば、後続車両が停車した場合に相当）の場合（ステップＳ８０４ ＹＥＳ）、警報中であれば（ステップＳ８０７、ＹＥＳ）、警報表示を解除し、元の表示に戻し（ステップＳ８０８）、処理を終了する。警報中でない場合は処理を終了する（ステップＳ８０７、ＮＯ）。

相対速度が０でない場合（ステップＳ８０４、ＮＯ）、制御部５０２は車間距離と相対速度を警報基準と比較する。警報が必要な場合（ステップ８０５、ＹＥＳ）、制御部５０２は、表示部５０１の外周領域を赤く縁取り点灯させるとともに、カメラ画像を外周領域内に収まるように縮小し表示する（ステップＳ８０６）。

警報が不要な場合（ステップＳ８０５、ＮＯ）、警報中でなければ（ステップＳ８０９、ＮＯ）、ステップ８０３へ戻る。警報中であれば（ステップＳ８０９、ＹＥＳ）、警報不要と判断された時間が所定値、例えば、３秒以上か否かを判定する（ステップＳ８１０）、所定値以上の場合（ステップＳ８１０、ＹＥＳ）、警報表示を解除し、普通の表示に戻し（ステップＳ８１１）、ステップ８０３へ戻る。

所定値を経過していない場合は（ステップＳ８１０、ＮＯ）警報表示を解除することなくステップ８０３へ戻る。

図９は、本実施の形態における表示部５０１の表示画面の遷移の一例を示す図である。表示画面９０１〜９０３は通常の画面である。表示画面９０４、９０５は警報画面を表している。表示部５０１の外周領域、即ち、表示画面９０４，９０５の外周領域は赤く縁どられ点灯している。また、外周領域内には本来、表示部５０１の全画面に表示される映像が縮小され表示されている。

以上のように、本実施の形態における電子ミラー装置は、一般に電子ミラー装置に使用される既設のカメラを使用し、カメラの時系列画像から自車両と後続車両間の距離と相対速度を算出する。したがって、後続車両との距離等を測定するための専用の装置を必要としない。そして、電子ミラーの表示部を用いて警報を発することにより、ブレーキランプの点灯に比べ後続車両のドライバーを中心に限られた少数のドライバーに警報が認識される。このように、本実施の形態によれば、後続車両の急接近を検出し後続車両に警報を発する装置を提供することができる。

なお、警報の判断基準の一例として、車間距離と相対速度を用いた基準を例として説明したが、自車両の速度も判断基準の要素とし、車間距離と相対速度、および自車両の速度からなる判断基準を用いてもよい。自車両の速度を考慮したより正確な衝突の可能性を警報することが可能となる。

また、警報時にカメラ画像を縮小し表示部５０１の外周領域の内側にカメラの撮像画像を表示することにより、警報時においても電子ミラー装置としての機能を維持することができる。

また、制御部５０２がエンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から自車両の走行状態に関する情報を取得し、自車両が停車中に、図８に示す処理を行うように構成してもよい。自車両の停車中に行うことでより正確に、車間距離と相対速度に基づく警報の要否判断を行うことが可能となる。

また、外周領域を赤色で縁どる例を説明したが、衝突の可能性の度合い、たとえば、判断基準との差異度に基づき、色を緑、黄色、赤に変更するように構成してもよい。

より、細かなレベルで後続車両、または、自車両のドライバーに衝突の可能性を警報することが可能となる。

また、後続車両を検出した時に、画面の外周領域を点灯するように構成してもよい。ドライバーに警報機能がスタートしたことを知らしめるとともに、後続車両の検出を明確に認知させることが可能となる。

また、車両後方以外のカメラ画像も表示し、車両後方以外のカメラ画像から認識した事象を画面の外周領域の点灯によりドライバーに報知するように構成してもよい。画面の外周領域の点灯により車両後方以外のカメラ画像から認識した事象をドライバーに明確に認知させることが可能となる。

本発明の電子ミラー装置は、自車両に対する後続車両の急接近を検出し後続車両に対し警報を発する警報装置として有用である。

１ 自動車（自車両）
２ 車室
３ 運転席
４ 助手席
５Ａ ケース
６，６ａ，６ｂ 後続車両
７ カメラ
８ 取付部材
５０ａ，５０ｂ 表示画像
５００ 電子ミラー装置
５０１ 表示部
５０２ 制御部
５０３ 操作部
６０１ 画角
７０１ 判断基準
９０１，９０２，９０３，９０４，９０５ 表示画面

Claims (6)

1. 自車両における車室内のルームミラーの取付位置に設置され、カメラが前記自車両の後方を撮像した画像を表示する表示部と、
   前記表示部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記カメラが撮像した前記画像を前記表示部に表示し、
   前記カメラが撮像した前記画像に基づいて、後続車両の接近を検出した場合に、前記表示部に含まれる外周領域を点灯させ、且つ、前記表示部の外周領域より内側の領域に、前記カメラにより撮像された前記画像を縮小させた画像を表示する、
   電子ミラー装置。
2. 前記制御部は、前記カメラが撮像した時系列の複数の画像から、前記自車両と前記後続車両との間の距離と、前記自車両に対する前記後続車両の相対速度を算出するとともに、前記自車両と前記後続車両との間の距離に対し予め設定された相対速度の値を越えた場合、前記表示部の前記外周領域を点灯させる、
   請求項１に記載の電子ミラー装置。
3. 前記制御部は、前記自車両の後方を撮像した前記カメラの前記画像における前記後続車両の車幅に基づいて前記距離を算出するとともに、前記時系列の複数の画像における前記後続車両の車幅の変化に基づき前記相対速度を算出する、
   請求項２に記載の電子ミラー装置。
4. 前記制御部は、前記自車両が停止中に、前記時系列の複数の画像から前記距離と前記相対速度とを算出する、
   請求項２又は３に記載の電子ミラー装置。
5. 画像を表示する表示部を有する電子ミラー装置を制御するプログラムであって、
   カメラが自車両の後方を撮像した画像に基づいて、後続車両が接近しているか否かを判定するステップと、
   前記後続車両が近接していると判定した場合に、前記表示部に含まれる外周領域を点灯させる第１のステップと、前記表示部の外周領域より内側の領域に、前記カメラが前記自車両の後方を撮像した前記画像を縮小させた画像を表示する第２のステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。
6. 前記後続車両が接近しているか否かを判定する前記ステップは、
   前記自車両の後方を前記カメラが撮像した前記画像から後続車両を検出するステップと、
   前記カメラが撮像した前記画像における前記後続車両の車幅を算出するステップと、
   前記車幅に基づき前記自車両と前記後続車両との距離を算出するステップと、
   前記カメラが撮像した時系列の複数の画像間における前記後続車両の前記車幅の変化に基づき前記自車両に対する前記後続車両の相対速度を算出するステップと、
   前記自車両と前記後続車両との間の距離に対し、前記相対速度が予め設定された値を越えたか否かを判定するステップと、
   を含み、
   前記相対速度が前記予め設定された値を越えた場合に、前記第１のステップにおいて、前記表示部に含まれる外周領域を点灯させ、前記第２のステップにおいて、前記表示部の外周領域より内側の領域に前記カメラが前記自車両の後方を撮像した前記画像を表示させる、
   請求項５に記載のプログラム。