JP2018203005A - パラシュートまたはパラグライダーの展開装置およびこれを備える無人航空機 - Google Patents

Abstract

【課題】構造が簡単で且つパラシュートまたはパラグライダーの展開時間を短縮することができるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置およびこれを備える無人航空機を提供する。【解決手段】パラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００は、パラシュートまたはパラグライダー１０と、パラシュートまたはパラグライダー１０に連結紐１１により連結された複数の発射体１２と、発射体１２の推進方向を規制し、推進方向に沿って第１スリット部が形成されると共に発射体１２に対応して設けられた発射筒１３と、発射体１２を支持すると共に第１スリット部に挿通された発射体支持部１８を有する発射台１５と、推進方向に向けて推進するための駆動力を発射台１５に与える駆動装置１９とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、パラシュートまたはパラグライダーを展開するパラシュートまたはパラグライダーの展開装置およびこれを備える無人航空機に関する。

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、例えばドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた無人航空機の産業上における利用が加速しつつある。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような無人航空機は今後世界的に拡大することが見込まれている。

一方で、上記のような無人航空機の落下事故のリスクが危険視されており、無人航空機の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置として無人航空機用パラシュート装置が製品化されつつある。

上記無人航空機用パラシュート装置のパラシュート展開装置として、例えば特許文献１には、パラシュートと各発射体とを紐で連結し、これらの発射体を異なる方向に射出することによってパラシュートを展開させる技術が開示されている。このようなパラシュート展開装置によれば、無人航空機の落下時にパラシュートを高速展開することができ、無人航空機が例えば高度１０ｍ以下の低空飛行を行っている場合であっても、無人航空機の落下速度を十分に減速させることが可能となる。

米国特許出願公開第２０１６／０２５１０８３号明細書

しかしながら、用途によってはさらに低高度を飛行する無人航空機が存在するため、パラシュートの展開時間の更なる短縮が求められている現状がある。また、上記特許文献１のパラシュート展開装置では、発射体を発射させるためのアクチュエータが当該発射体に対応して設けられているため、パラシュート展開装置の構造をさらに簡素化する余地がある。

そこで、本発明は、構造が簡単で且つパラシュートまたはパラグライダーの展開時間を短縮することができるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置およびこれを備える無人航空機を提供することを目的とする。

（１） 本発明に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置は、パラシュートまたはパラグライダーと、前記パラシュートまたは前記パラグライダーに連結紐により連結された１個又は複数個の発射体と、前記発射体の推進方向を規制し、前記推進方向に沿って第１スリット部が形成されると共に前記発射体に対応して設けられた発射筒と、前記発射体を支持すると共に前記第１スリット部に挿通された発射体支持部を有する発射台と、前記推進方向に向けて推進するための駆動力を前記発射台に与える駆動装置と、を備え、前記発射体支持部は、前記駆動力を前記発射体に伝達するように構成されているものである。

上記（１）の構成によれば、１個又は複数個の発射体が発射台の発射体支持部に支持されている。そして、発射台を推進方向に向けて推進させるための駆動力が駆動装置によって当該発射台に与えられる。このような構成において、推進方向の駆動力が発射台に与えられると、発射体が発射筒に推進方向を規制されつつ当該発射筒から射出される。この場合、発射体を支持する発射体支持部が発射筒の第１スリット部に挿通されているので、発射体支持部の推進が妨げられることがない。発射筒から発射体が射出されると、当該発射体とパラシュートまたはパラグライダーとが連結紐により連結されているので、パラシュートまたはパラグライダーは発射体と共に射出された後、展開されるようになっている。このように、発射体を発射させるためのアクチュエータが当該発射体に対応して設けられていた構成、つまり発射体分のアクチュエータが設けられていた従来の構成とは異なり、簡単な構造で発射体を射出してパラシュートまたはパラグライダーを展開させることができる。また、複数の発射体を一つの発射台により同時に射出することができるので、各発射体のストロークおよびスピードを一定にすることができる。それにより、パラシュートまたはパラグライダーを引っ張る力がほぼ均一となり、当該パラシュートまたはパラグライダーの展開を迅速かつスムーズに行うことができる。さらに、駆動装置による大きな駆動力によって発射体を高速に射出することができるので、パラシュートまたはパラグライダーの展開時間を短くすることができる。

（２） 上記（１）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記発射台は、前記パラシュートまたは前記パラグライダーを支持するパラシュートまたはパラグライダー支持部をさらに有し、前記パラシュートまたは前記パラグライダー支持部は、前記駆動力を前記パラシュートまたは前記パラグライダーに伝達するように構成されていることが好ましい。

上記（２）の構成によれば、駆動装置による駆動力がパラシュートまたはパラグライダー支持部にも与えられるため、発射体の射出と同時にパラシュートまたはパラグライダーの射出を行うことができる。これによって、発射体の射出タイミングとパラシュートまたはパラグライダーの射出タイミングとにずれがなくなり、パラシュートまたはパラグライダーがスムーズに展開する。これにより、パラシュートまたはパラグライダーの展開時間をより短縮することができる。また、パラシュートまたはパラグライダーの射出を発射体の射出よりも後に行うと、当該発射体の射出により生じる乱気流がパラシュートまたはパラグライダーの射出に影響するため、当該パラシュートまたはパラグライダーがスムーズに展開し難くなる。これに対して、本構成によれば上記のような乱気流が生じ難いので、パラシュートまたはパラグライダーをスムーズに展開させることができる。

（３） 上記（１）又は（２）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置は、前記パラシュートまたは前記パラグライダーを収納し、前記推進方向に沿って第２スリット部が形成されたパラシュートまたはパラグライダーのケースをさらに備え、前記発射体支持部はさらに前記第２スリット部に挿通されて配置されていることが好ましい。

上記（３）の構成によれば、パラシュートまたはパラグライダーをパラシュートまたはパラグライダーのケースに収納することで、当該パラシュートまたはパラグライダーをその推進方向を規制しつつ射出することができる。このことにより、パラシュートまたはパラグライダーのスムーズな射出を実現できる。また、発射体支持部がパラシュートまたはパラグライダーのケースの第２スリット部に挿通されているので、発射体支持部の推進が妨げられることがない。

（４） 上記（３）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記パラシュートまたは前記パラグライダーのケースには、前記発射台の推進を止める第１係止部が設けられていることが好ましい。

上記（４）の構成によれば、第１係止部が発射台の推進に対するストッパー機能を果たすので、当該発射台までもが射出されることを防ぐことができる。

（５） 上記（２）乃至（４）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記発射台は、前記発射体支持部と前記パラシュートまたは前記パラグライダー支持部とを連結する連結部をさらに有していてもよい。

上記（５）の構成によれば、発射体支持部とパラシュートまたはパラグライダー支持部とが連結部により連結されているので、当該発射体支持部に支持された発射体と当該パラシュートまたはパラグライダー支持部に支持されたパラシュートまたはパラグライダーとを確実に同期させて射出することができる。

（６） 上記（１）乃至（５）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記発射筒には、前記発射体支持部の推進を止める第２係止部が設けられていることが好ましい。

上記（６）の構成によれば、第２係止部が発射体支持部の推進に対するストッパー機能を果たすので、当該発射体支持部までもが射出されることを防ぐことができる。

（７） 上記（１）乃至（６）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記駆動装置は、前記発射台に固定され且つ作動用ガスにより前記推進方向に推進するピストンを備え、前記作動用ガスにより前記ピストンを推進させるパイロアクチュエータであってもよい。

上記（７）の構成によれば、駆動装置のピストンが発射台に固定されているため、発射台の射出防止を実現することができる。

（８） 上記（１）乃至（７）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記発射筒は、前記パラシュートまたは前記パラグライダーの射出方向とは異なる方向に開口された発射口を有していることが好ましい。

上記（８）の構成によれば、パラシュートまたはパラグライダーの射出後にその縁部が広げられ易くなるため、当該パラシュートまたはパラグライダーが迅速に展開され易くなる。

（９） 上記（１）乃至（８）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記発射体は球状に形成されていてもよい。

上記（９）の構成によれば、発射体が射出後に空気抵抗を受け難いため、当該発射体の射出速度が減少し難くなる。これによって、パラシュートまたはパラグライダーをより迅速に展開することができる。

（１０） 本発明に係る無人航空機は、機体と、前記機体に結合される上記（１）乃至（９）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置と、前記機体に結合され、前記機体を推進させる１個又は複数個の推進機構と、を備えるものである。

上記（１０）の構成によれば、上記（１）乃至（９）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を備えているので、上述と同様に、発射体分のアクチュエータが設けられていた従来の構成とは異なり、簡単な構造で１個又は複数個の発射体を射出してパラシュートまたはパラグライダーを展開させることができる。また、複数の発射体を一つの発射台により同時に射出することができるので、各発射体のストロークおよびスピードを一定にすることができる。それにより、パラシュートまたはパラグライダーを引っ張る力がほぼ均一となり、当該パラシュートまたはパラグライダーの展開を迅速かつスムーズに行うことができる。さらに、駆動装置による大きな駆動力によって発射体を高速に射出することができるので、パラシュートまたはパラグライダーの展開時間を短くすることができる。

本発明によれば、構造が簡単で且つパラシュートまたはパラグライダーの展開時間を短縮することができるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置およびこれを備える無人航空機を提供することが可能となる。

本発明の一実施形態に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を示す正面図である。 図１のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を示す平面図である。 図１のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置が適用される無人航空機を示す図である。 パラシュートまたはパラグライダーの展開装置の発射台の射出を防ぐ構成の変形例を示す図である。 パラシュートまたはパラグライダーの展開装置の発射台の射出を防ぐ構成の変形他例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、本実施形態に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００は、パラシュートまたはパラグライダー１０と、複数（一例として、本実施形態では２つ）の発射体１２と、当該発射体１２の推進方向を規制すると共に当該発射体１２に対応して設けられた発射筒１３と、パラシュートまたはパラグライダー１０を支持するパラシュートまたはパラグライダー支持部１６および発射体１２を支持する発射体支持部１８を有する発射台１５と、発射体１２の推進方向に向けて推進するための駆動力を発射台１５に与える駆動装置（アクチュエータ）１９と、を備えている。なお、駆動装置１９は、発射台１５が図１の上方向（推進方向）に推進するための駆動力を当該発射台１５に与えることが可能なものであればその構成は特に限定されるものではなく、例えばパイロアクチュエータ等がその一例として挙げられる。

上記の発射筒１３の発射口１３ａは、パラシュートまたはパラグライダー１０の射出方向（図１紙面上下方向）とは異なる方向に開口されている。また、発射筒１３は板状のベース部２０に固定されており、発射台１５は図１の上方向に推進可能に当該ベース部２０に支持されている。

発射台１５は、発射体支持部１８とパラシュートまたはパラグライダー支持部１６とを連結する連結部１７をさらに有している。パラシュートまたはパラグライダー支持部１６は、平面視で例えば円形状に形成されていると共に、当該パラシュートまたはパラグライダー支持部１６の厚み方向に延びた連結部１７の一端に接続されている。この連結部１７の他端は、パラシュートまたはパラグライダー支持部１６の径方向の外側に延びた発射体支持部１８に接続されている。なお、本実施形態では、パラシュートまたはパラグライダー支持部１６と連結部１７と発射体支持部１８とを一体的に形成したが、各別に形成して連結したものであってもよい。

パラシュートまたはパラグライダー１０と発射体１２とは連結紐１１により連結されている。本実施形態では、連結紐１１の一端はパラシュートまたはパラグライダー１０の縁部に固定され、連結紐１１の他端は発射体１２に固定されている。また、発射体１２は例えば略球状に形成されている。

ここで、発射筒１３には、図２に示すように、発射体１２の推進方向に沿って第１スリット部１４が形成されている。発射台１５の発射体支持部１８は第１スリット部１４に挿通されて配置されている。このことによって、駆動装置１９の動作により発射体支持部１８が上記推進方向に推進する際に当該発射体支持部１８は第１スリット部１４に沿って移動することができる。また、図２においては図示していないが、連結紐１１の途中部分は、一部が後述のパラシュートまたはパラグライダーのケース２１の上端の上方を介し、他の部分が第１スリット部１４内において上下に移動可能となるように、第１スリット部１４に挿通されている。

パラシュートまたはパラグライダー１０は、例えば円筒状のパラシュートまたはパラグライダーのケース２１に収納されている。このパラシュートまたはパラグライダーのケース２１には、図２に示すように、発射体１２の推進方向に沿って第２スリット部２３が形成されている。第２スリット部２３は、パラシュートまたはパラグライダーのケース２１の上端部分を除いてその肉厚部分が切り欠かれて形成されたものである。発射台１５の発射体支持部１８は、さらに第２スリット部２３に挿通されて配置されている。このことによって、駆動装置１９の動作により発射体支持部１８が上記推進方向に推進する際に当該発射体支持部１８は第２スリット部２３に沿って移動することができる。なお、パラシュートまたはパラグライダーのケース２１の上端部分の下面部が後述の係止部２２となる。係止部２２については後で述べる。

上記のような構成において、駆動装置１９が作動すると、その駆動力によって、パラシュートまたはパラグライダー支持部１６および発射体支持部１８が推進する。すると、パラシュートまたはパラグライダー支持部１６により上記駆動力がパラシュートまたはパラグライダー１０に伝達されると共に、発射体支持部１８により上記駆動力が発射体１２に伝達される。これにより、パラシュートまたはパラグライダー１０は上記推進方向に射出され、発射体１２は同推進方向に推進した後に発射口１３ａから当該推進方向から反れた方向（つまり、パラシュートまたはパラグライダー１０が展開され易い方向）に射出される。発射体支持部１８は、所定距離を推進した後、係止部２２に接触することで係止される。発射体１２が発射口１３ａから射出されると、当該発射体１２とパラシュートまたはパラグライダー１０とが連結紐１１により連結されているため、パラシュートまたはパラグライダー１０は射出後に展開される。

図３には、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００が適用される無人航空機３０が図示されている。この無人航空機３０は、機体３１と、当該機体３１に結合されるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００と、機体３１に結合され、当該機体３１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）３２と、機体３１の下部に設けられた複数の脚部３３とを備えている。

以上のように、本実施形態によれば、発射体を発射させるためのアクチュエータが当該発射体に対応して設けられていた構成、つまり発射体分のアクチュエータが設けられていた従来の構成とは異なり、簡単な構造で複数の発射体１２を一括で射出してパラシュートまたはパラグライダー１０を展開させることができる。また、複数の発射体１２を一つの発射台１５により同時に射出することができるので、各発射体１２のストロークおよびスピードを一定にすることができる。それにより、パラシュートまたはパラグライダー１０を引っ張る力がほぼ均一となり、当該パラシュートまたはパラグライダー１０の展開を迅速かつスムーズに行うことができる。さらに、駆動装置１９による大きな駆動力によって発射体１２を高速に射出することができるので、パラシュートまたはパラグライダー１０の展開時間を短くすることができる。

また、本実施形態では、発射体１２の射出と同時にパラシュートまたはパラグライダー１０の射出を行うことができる。これによって、発射体１２の射出タイミングとパラシュートまたはパラグライダー１０の射出タイミングとにずれがなくなり、パラシュートまたはパラグライダー１０がスムーズに展開する。これにより、パラシュートまたはパラグライダー１０の展開時間をより短縮することができる。また、パラシュートまたはパラグライダー１０の射出を発射体１２の射出よりも後に行うと、当該発射体１２の射出により生じる乱気流がパラシュートまたはパラグライダー１０の射出に影響するため、当該パラシュートまたはパラグライダー１０がスムーズに展開し難くなる。これに対して、本構成によれば上記のような乱気流が生じ難いので、パラシュートまたはパラグライダー１０をスムーズに展開させることができる。

また、本実施形態では、連結紐１１の一端はパラシュートまたはパラグライダー１０の縁部に固定されているので、当該パラシュートまたはパラグライダー１０の中央部等に固定されている場合に比べ、パラシュートまたはパラグライダー１０が展開され易くなる。

また、本実施形態では、係止部２２が発射台１５の推進に対するストッパー機能を果たすので、当該発射台１５が射出されることを防ぐことができる。

また、本実施形態では、発射筒１３の発射口１３ａがパラシュートまたはパラグライダー１０の射出方向とは異なる方向に開口されているので、パラシュートまたはパラグライダー１０の射出後にその縁部が広げられ易くなる。これにより、パラシュートまたはパラグライダー１０が迅速に展開され易くなる。

さらに、本実施形態では、発射体１２が略球状に形成されているため、当該発射体１２が射出後に空気抵抗を受け難く、発射体１２の射出速度が減少し難くなる。これによって、パラシュートまたはパラグライダー１０をより迅速に展開することができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

上記実施形態では、係止部２２により発射台１５の推進をストップさせて当該発射台１５の射出を防止することとしたが、これに限定されるものではなく、次のように構成してもよい。図４はパラシュートまたはパラグライダーの展開装置の発射台の射出を防ぐ構成の変形例を示す図である。図４では一部の構成要素の図示を省略している。なお、上記実施形態と下２桁が同じ符号の部位は、特に示す場合を除き、上記実施形態で説明したものと同様であるので説明を省略する。後記の図５の説明においても同様とする。

図４に示すように、変形例に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置２００は、推進方向の末端から先端に向けてパラシュートまたはパラグライダー支持部１１６の幅よりも小さくなるように徐々に縮径されたパラシュートまたはパラグライダーのケース１３０を備えている。パラシュートまたはパラグライダー支持部１１６は、パラシュートまたはパラグライダーのケース１３０内の下方に配置されており、推進時に当該パラシュートまたはパラグライダー支持部１１６の縁部がパラシュートまたはパラグライダーのケース１３０の内壁部分ＴＰに当接するようになっている。このような構成によって、発射台１１５の射出防止を簡単な構成で実現することができる。なお、このとき、発射台１１５はパラシュートまたはパラグライダーのケース１３０の内壁によって係止されることになるので、係止部１２２は必ずしも必要ではなく、単なるスリット部であってもよい。

また、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置の発射台の射出を防ぐ構成として、次のようなものも適用することができる。

図５に示すように、パラシュートまたはパラグライダー支持部２１６の裏面に固定されたピストン１４５を有する駆動装置１４０を適用してもよい。詳細には、駆動装置１４０は、パイロアクチュエータとして構成され、点火器１４１と、当該点火器１４１の作動により生じる作動用ガスによって推進方向に推進するピストン１４５と、ピストン１４５に接続され、テレスコピック式に連結された筒部材１４２、１４３で構成されると共にピストン１４５の推進に伴って伸長する伸長部材１４４とを備えている。図５は伸長部材１４４が伸長した状態を示している。なお、図５では一部の構成要素の図示を省略している。

ピストン１４５は、筒部材１４３に内挿され、長さ方向にスライド可能となっている。同様に、筒部材１４３は、筒部材１４２に内挿され、長さ方向にスライド可能となっている。このような構成において、無人航空機の落下時に点火器１４１の作動により生じた作動用ガスによって、ピストン１４５が筒部材１４３から突出する方向に推進し、筒部材１４３が筒部材１４２から突出する方向に推進することで、伸長部材１４４全体として伸長する。これによって、パラシュートまたはパラグライダー支持部２１６を推進させることができる。本構成では、上述した通り、ピストン１４５がパラシュートまたはパラグライダー支持部２１６の裏面に固定されているため、発射台２１５の射出を防ぐことが可能となっている。

また、上記実施形態では、複数（例えば２つ）の発射体１２および当該発射体１２に対応して発射筒１３を設けることとしたが、これに限定されるものではなく、１つの発射体１２および当該発射体１２を発射する１つの発射筒１３を設けるようにしてもよい。また、３つ以上の発射体１２および３つ以上の発射筒１３を設けてもよい。

さらに、上記実施形態では、発射台１５の推進を止める係止部２２をパラシュートまたはパラグライダーのケース２１に設けるようにしたが、これに限定されるものではなく、発射筒１３の第１スリット部の途中部分に係止部２２と同様の機能を有した第２係止部を単独で又は係止部２２とともに設けてもよい。このとき、連結紐が第２係止部に係止されることがないように、発射筒の第１スリット部の途中部分の上部において挿通させる。

１０、１１０ パラシュートまたはパラグライダー
１１ 連結紐
１２ 発射体
１３ 発射筒
１３ａ 発射口
１４ 第１スリット部
１５、１１５、２１５ 発射台
１６、１１６、２１６ パラシュートまたはパラグライダー支持部
１７、１１７、２１７ 連結部
１８、１１８、２１８ 発射体支持部
１９、１１９、１４０ 駆動装置
２０、１２０ ベース部
２１、１３０ パラシュートまたはパラグライダーのケース
２２、１２２ 係止部
２３、１２３ 第２スリット部
３０ 無人航空機
３１ 機体
３２ 推進機構
３３ 脚部
１００、２００ パラシュートまたはパラグライダーの展開装置
１４１ 点火器
１４２、１４３ 筒部材
１４４ 伸長部材
１４５ ピストン
ＴＰ パラシュートまたはパラグライダーのケースの内壁部分

Claims (10)

1. パラシュートまたはパラグライダーと、
   前記パラシュートまたは前記パラグライダーに連結紐により連結された１個又は複数個の発射体と、
   前記発射体の推進方向を規制し、前記推進方向に沿って第１スリット部が形成されると共に前記発射体に対応して設けられた発射筒と、
   前記発射体を支持すると共に前記第１スリット部に挿通された発射体支持部を有する発射台と、
   前記推進方向に向けて推進するための駆動力を前記発射台に与える駆動装置と、を備え、
   前記発射体支持部は、前記駆動力を前記発射体に伝達するように構成されていることを特徴とするパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
2. 前記発射台は、前記パラシュートまたは前記パラグライダーを支持するパラシュートまたはパラグライダー支持部をさらに有し、
   前記パラシュートまたは前記パラグライダー支持部は、前記駆動力を前記パラシュートまたは前記パラグライダーに伝達するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
3. 前記パラシュートまたは前記パラグライダーを収納し、前記推進方向に沿って第２スリット部が形成されたパラシュートまたはパラグライダーのケースをさらに備え、
   前記発射体支持部はさらに前記第２スリット部に挿通されて配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
4. 前記パラシュートまたは前記パラグライダーのケースには、前記発射台の推進を止める第１係止部が設けられていることを特徴とする請求項３に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
5. 前記発射台は、前記発射体支持部と前記パラシュートまたは前記パラグライダー支持部とを連結する連結部をさらに有することを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
6. 前記発射筒には、前記発射体支持部の推進を止める第２係止部が設けられていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
7. 前記駆動装置は、前記発射台に固定され且つ作動用ガスにより前記推進方向に推進するピストンを備え、前記作動用ガスにより前記ピストンを推進させるパイロアクチュエータであることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
8. 前記発射筒は、前記パラシュートまたは前記パラグライダーの射出方向とは異なる方向に開口された発射口を有していることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
9. 前記発射体は球状に形成されていることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
10. 機体と、
    前記機体に結合される請求項１乃至９の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置と、
    前記機体に結合され、前記機体を推進させる１個又は複数個の推進機構と、を備えることを特徴とする無人航空機。

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