JP2018200191A - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018200191A JP2018200191A JP2017103964A JP2017103964A JP2018200191A JP 2018200191 A JP2018200191 A JP 2018200191A JP 2017103964 A JP2017103964 A JP 2017103964A JP 2017103964 A JP2017103964 A JP 2017103964A JP 2018200191 A JP2018200191 A JP 2018200191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- magnetic reading
- predetermined
- torque sensor
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 31
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 7
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
<1.1 ロータリエンコーダの構成>
図1〜図3を参照しつつ、本実施形態に係るトルクセンサとして機能するアブソリュート型の(アキシャル型)磁気式ロータリエンコーダ1の構成について説明する。
図4〜図5を参照しつつ、本実施形態に係る3つの磁気読取素子3を備えた磁気式ロータリエンコーダ1により、検出誤差が相殺される原理について説明する。
次に、第1の実施形態にて述べた磁気式ロータリエンコーダ1をロボットアームの関節部において回転伝達を担う回転伝達部材10へと組み込んだ場合の例について説明する。
まず、図6〜図9を参照しつつ、回転伝達部材10の構成について説明する。
図10を参照しつつ、上述の構成を有する回転伝達部材10の出力フランジ15に生じるねじれ角及びねじりトルクを算出するための制御部の動作について説明する。なお、図8の矢印で示されるように、出力フランジ15の図中左側に対しては圧縮方向へ、又、図中右側に対しては引っ張り方向へ荷重がかかっている。また制御部は、前記3つの磁気読取素子13a〜13cと直接又は間接に接続されるものであり、その取付位置は基板12上に備えられても良いし、ロボットの内部、又は、ロボットの外部であってもよい。
上述の実施形態においては、磁気パターンはコードホイール14の円形状の面上に形成され、基板12とコードホイール14の円形状の面同士を対向させて配置した。しかしながら、本発明はこのような実施形態に限定されない。従って、以下のような変形が可能である。なお、以下では、上述の実施形態と同様の事項については説明を省略する。
2 基板
3 磁気読取素子
4 コードホイール
10 回転伝達部材
11 (アキシャル型)磁気式ロータリエンコーダ
12 基板
13 磁気読取素子
14 コードホイール
15 出力フランジ
16 第2の入力側フランジ
17 クロスローラベアリング
18 出力側フランジ18
19 第1の入力側フランジ
20 ラジアルベアリング
21 入力軸
31 (ラジアル型)磁気式ロータリエンコーダ
33 磁気読取素子
34 磁気パターン
Claims (10)
- 所定の磁気パターンが形成され、かつ、所定の回転体に固定されたコードホイールと、
前記コードホイールとその回転中心を同一にして前記回転体へと固定され、かつ、前記磁気パターンを読み取る複数の磁気読取素子を備えた素子担持体と、から成るトルクセンサであって、
各前記磁気読取素子は、前記素子担持体上において、隣り合う前記磁気読取素子との間で為す中心角が互いに等しくなるよう配置される、トルクセンサ。 - 前記複数の磁気読取素子は、3つの磁気読取素子である、請求項1に記載のトルクセンサ。
- 前記磁気パターンは、前記コードホイールの回転軸と垂直な面上に形成され、
前記素子担持体は、各前記磁気読取素子が所定の隙間を介して前記磁気パターンと対向するように各前記磁気読取素子を担持する、請求項1に記載のトルクセンサ。 - 前記磁気パターンは、前記コードホイールの外周側面上に形成され、
前記素子担持体は、各前記磁気読取素子が所定の隙間を介して前記コードホイールの前記外周側面上の前記磁気パターンと対向するように各前記磁気読取素子を担持する、請求項1に記載のトルクセンサ。 - 前記磁気読取素子は、ホール素子である、請求項1に記載のトルクセンサ。
- 前記所定の回転体は、クロスローラベアリングにより支持されている、請求項1に記載のトルクセンサ。
- 請求項1に記載のトルクセンサと、
各前記磁気読取素子からそれぞれ所定のセンサ値を読み出す制御部と、を備えたロボットであって、
前記制御部は、各前記センサ値に基づいて、所定の演算により、前記回転体に働くねじりトルクを算出する、ロボット。 - 前記所定の演算は、少なくとも、各前記センサ値の加算平均処理を含む、請求項7に記載のロボット。
- 請求項1に記載のトルクセンサを用いたトルク算出方法であって、
各前記磁気読取素子からそれぞれ所定のセンサ値を取得するステップと、
各前記センサ値に基づいて、所定の演算により、前記回転体に働くねじりトルクを算出するステップと、を備えたトルク算出方法。 - コンピュータを、請求項1に記載のトルクセンサの制御装置として機能させるためのプログラムであって、
各前記磁気読取素子からそれぞれ所定のセンサ値を取得するステップと、
各前記センサ値に基づいて、所定の演算により、前記回転体に働くねじりトルクを算出するステップと、を備えたトルク算出プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017103964A JP6853534B2 (ja) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | トルクセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017103964A JP6853534B2 (ja) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | トルクセンサ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018200191A true JP2018200191A (ja) | 2018-12-20 |
JP6853534B2 JP6853534B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=64668051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017103964A Active JP6853534B2 (ja) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | トルクセンサ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6853534B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001004465A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-12 | Murata Mfg Co Ltd | トルクセンサ |
JP2003149062A (ja) * | 2001-05-18 | 2003-05-21 | Denso Corp | トルクセンサ及びこのトルクセンサを具備する電動パワーステアリング装置 |
WO2009004035A2 (en) * | 2007-07-05 | 2009-01-08 | Aktiebolaget Skf | Device for measuring torque |
JP2014010000A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | Nikon Corp | 一体型センサ、及びパワーステアリング装置 |
JP2016008827A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | 株式会社ロボテック | トルク検出器 |
-
2017
- 2017-05-25 JP JP2017103964A patent/JP6853534B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001004465A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-12 | Murata Mfg Co Ltd | トルクセンサ |
JP2003149062A (ja) * | 2001-05-18 | 2003-05-21 | Denso Corp | トルクセンサ及びこのトルクセンサを具備する電動パワーステアリング装置 |
WO2009004035A2 (en) * | 2007-07-05 | 2009-01-08 | Aktiebolaget Skf | Device for measuring torque |
JP2014010000A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | Nikon Corp | 一体型センサ、及びパワーステアリング装置 |
JP2016008827A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | 株式会社ロボテック | トルク検出器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6853534B2 (ja) | 2021-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10201901B2 (en) | Robot apparatus, method for controlling robot, program, and recording medium | |
TWI650528B (zh) | 旋轉角度檢測裝置及旋轉角度檢測方法 | |
WO2015037491A1 (ja) | トルクセンサユニット | |
JP6525940B2 (ja) | センサ、駆動機構、およびロボット | |
JP2005300247A (ja) | 変位センサ | |
US10914614B2 (en) | Encoder apparatus and method for calculating eccentricity information based on a phase difference between an incremental detection signal and an absolute detection signal used to correct rotational information | |
JP2012007919A (ja) | 回転角度検出装置 | |
US11579001B2 (en) | Calibrator, encoder, driving device, stage device, robot, encoder manufacturing method, and calibration program | |
JP2007183121A (ja) | 回転角およびトルク検出装置 | |
JP2018200191A (ja) | トルクセンサ | |
JP2009036312A (ja) | 軸受装置 | |
JP2013061171A (ja) | レゾルバ及びレゾルバ付き転がり軸受装置 | |
WO2022209746A1 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
US11045950B2 (en) | Driving device and detecting device | |
US11181398B2 (en) | Rotation angle detection device | |
JP6041621B2 (ja) | センサ及びロボット装置 | |
JP2021143987A (ja) | 故障検出システム | |
JP2011038557A (ja) | 転がり軸受装置 | |
JP2022030011A (ja) | 荷重推定方法、推定装置、及びコンピュータプログラム | |
JP7484173B2 (ja) | 軸受装置及び信号処理装置 | |
WO2022044770A1 (ja) | トルクセンサ | |
WO2022209109A1 (ja) | トルクセンサ | |
JP2020038141A (ja) | 検出誤差を低減可能な磁気式変位検出器 | |
JP2004184297A (ja) | 転がり軸受ユニット用荷重測定装置 | |
WO2021251311A1 (ja) | 変位検出装置及びトルクセンサ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170525 |
|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20170622 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6853534 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |